一种室外SLAM智能小车制造技术

本发明专利技术公开了一种用于室外环境中同时定位与地图创建(SLAM)的智能小车，该装置包括移动平台、传感器系统和计算机系统。采用小型车辆作为室外SLAM智能小车的移动平台，传感器系统由光电编码器、陀螺仪、无线传感器、激光测距仪和双目立体视觉系统等组成，计算机系统由下位机和便携式计算机组成。智能小车运行时，传感器系统采集的数据传送给计算机系统，经预处理程序处理后输入SLAM程序，得到未知环境的地图和智能小车在地图中的位姿。本发明专利技术的优点是：采用完备的传感器系统确保SLAM过程的可靠性；移动平台选用通用的小型电动车或者二手小汽车，其成本相对于专用的机器人移动平台大大降低，可靠性和经济性好。

An Outdoor SLAM Intelligent Car

The invention discloses an intelligent car for simultaneous positioning and map creation (SLAM) in outdoor environment, which comprises a mobile platform, a sensor system and a computer system. A small vehicle is used as a mobile platform for outdoor SLAM intelligent car. The sensor system consists of photoelectric encoder, gyroscope, wireless sensor, laser range finder and binocular stereo vision system. The computer system consists of a lower computer and a portable computer. When the smart car runs, the data collected by the sensor system is transmitted to the computer system. After the pretreatment, the data are input into the SLAM program to get the map of the unknown environment and the position and posture of the smart car in the map. The advantages of the present invention are: adopting a complete sensor system to ensure the reliability of SLAM process; selecting a general-purpose small electric vehicle or a second-hand car for mobile platform, its cost is greatly reduced compared with a dedicated robot mobile platform, and its reliability and economy are good.

【技术实现步骤摘要】
一种室外SLAM智能小车
本专利技术涉及一种用于室外环境中同时定位与地图创建(SLAM)的智能小车，属于移动机器人领域。
技术介绍
作为机器人导航研究的一个分支，同时定位与地图创建(SLAM)理论研究发展迅速，然而，可用于室外SLAM研究的实验平台却非常有限。一些研究机构采用简单的移动底盘配合里程计、视觉传感器等搭建而成，其功能非常有限，且稳定性不佳，这些简单的SLAM实验平台由各个研究机构自身开发和使用，仅限于研究用途。另有一些商业化的SLAM平台，如mobilerobots公司(被adept公司并购)的Pioneer系列移动机器人，此类机器人的性能稳定，但是其底层源代码保密，关键的硬件驱动程序和传感器数据采集处理程序不开源，用户只能基于其底层接口函数编写应用程序，要在这些商业化机器人的基础上扩展硬件和软件极为困难，更为关键的是，商业化的室外SLAM平台价格昂贵，目前在中国很难广泛应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供室外环境中机器人SLAM的智能小车，与现有室外环境中的SLAM平台相比，能够有效地提高SLAM过程的可靠性、降低SLAM平台的经济成本。为了解决上述技术问题，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室外SLAM智能小车，包括小车移动平台、传感器系统和计算机系统；小车移动平台选用通用的紧凑型小汽车；传感器系统由陀螺仪、光电编码器、双目立体视觉系统、激光测距仪和无线传感器组成；计算机系统由下位机系统和便携式计算机系统组成，便携式计算机上运行机器人操作系统ROS和SLAM程序。

【技术特征摘要】
1.一种室外SLAM智能小车，包括小车移动平台、传感器系统和计算机系统；小车移动平台选用通用的紧凑型小汽车；传感器系统由陀螺仪、光电编码器、双目立体视觉系统、激光测距仪和无线传感器组成；计算机系统由下位机系统和便携式计算机系统组成，便携式计算机上运行机器人操作系统ROS和SLAM程序。2.根据权利要求1所述的室外SLAM智能小车，其特征在于：小车移动平台选用低成本的小汽车，比如电动迷你小汽车、二手紧凑型小汽车等，与目前的各种专用机器人移动平台相比，兼有可靠耐用和成本低的特点。3.根据权利要求1所述的室外SLAM智能小车，其特征在于：传感器系统完备，可以测量智能小车自身和所处环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：周武，闻人丰富，吴超杰，
申请(专利权)人：浙江师范大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33