一种车辆定位方法、车辆定位装置及终端设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆定位方法、车辆定位装置、终端设备及计算机可读存储介质，其中，该车辆定位方法包括：获取一次修正后的车辆状态，其中，所述车辆状态包括速度、位置、方位及姿态；实时检测车辆的运动状态；当检测到所述车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；当检测到所述车辆处于静止状态时，基于零速修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；基于二次修正后的车辆状态对所述车辆进行定位。通过本申请方案，在准确判断出车辆行驶状态的前提下，根据车辆的不同运动状态对车辆的速度、位置、方位及姿态等参数进行相应修正，可提升车辆定位的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、车辆定位装置及终端设备
本申请属于车辆导航
，尤其涉及一种车辆定位方法、车辆定位装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
车辆的导航系统在为车辆进行路线导航的过程中，为车辆自身进行定位的全球定位系统GPS需要根据接收到的导航卫星信号解算出车辆的位置和速度，而上述导航卫星信号在隧道、地下车库、环形高架桥等特殊场景下容易失锁，且易受到外界信号的干扰，使得车辆的导航系统难以提供车辆的精准定位；而惯性导航INS的导航误差则随着时间的增长而持续累积，难以提供长时的定位精度。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种车辆定位方法、车辆定位装置、终端设备及计算机可读存储介质，以提升车辆定位的准确度。本申请的第一方面提供了一种车辆定位方法，包括：获取一次修正后的车辆状态，其中，上述车辆状态包括速度、位置、方位及姿态；实时检测车辆的运动状态；当检测到上述车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正；当检测到上述车辆处于静止状态时，基于零速修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正；基于二次修正后的车辆状态对上述车辆进行定位。可选地，上述获取一次修本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取一次修正后的车辆状态，其中，所述车辆状态包括速度、位置、方位及姿态；实时检测车辆的运动状态；当检测到所述车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；当检测到所述车辆处于静止状态时，基于零速修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；基于二次修正后的车辆状态对所述车辆进行定位。

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取一次修正后的车辆状态，其中，所述车辆状态包括速度、位置、方位及姿态；实时检测车辆的运动状态；当检测到所述车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；当检测到所述车辆处于静止状态时，基于零速修正对所述一次修正后的车辆状态进行二次修正；基于二次修正后的车辆状态对所述车辆进行定位。2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取一次修正后的车辆状态，包括：在车辆的静止状态下，对车辆的惯性传感器进行在线标定与误差补偿，以实现惯性传感器中陀螺仪及加速度计的输出数据的实时修正，并完成所述陀螺仪的零偏数据的初始化；在车辆的直线行驶状态下，对所述惯性传感器进行初始对准，以实现组合导航模块中的各个参数的初始化；根据实时修正的所述陀螺仪及所述加速度计的输出数据，对所述车辆状态进行更新，以得到一次修正后的车辆状态。3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述实时检测车辆的运动状态，包括：获取预设时间内实时修正的所述陀螺仪的输出数据的标准差，记为角速度标准差；获取预设时间内实时修正的所述加速度计的输出数据的标准差，记为加速度标准差；获取发动机转速及车速；根据所述角速度标准差、所述加速度标准差、所述发动机转速和/或所述车速实时检测车辆的运动状态。4.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述角速度标准差、所述加速度标准差、所述发动机转速及所述车速实时检测车辆的运动状态，包括：若所述角速度标准差大于预设的第一角速度标准差阈值，且所述加速度标准差大于预设的第一加速度标准差阈值，且所述车速大于0，则确定所述车辆处于行驶状态。5.如权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述角速度标准差、所述加速度标准差、所述发动机转速及所述车速实时检测车辆的运动状态，包括：若所述角速度标准差不大于预设的第二角速度标准差阈值，且所述加速度标准差不大于预设的第二加速度标准差阈值，则确定所述车辆处于静止状态；或者，若所述角速度标准差不小于第二角速度标准差阈值且不大于第一角...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新，褚之恒，蔡晓彬，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44