一种机器人头部骨架及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人头部骨架及机器人，机器人头部骨架包括：第一连接支架；摆头执行器，其输出端与所述第一连接支架连接，所述摆头执行器用于驱动所述第一连接支架转动；第二连接支架，其一端与所述摆头执行器的壳体连接；抬头执行器，其输出端与所述第二连接支架的另一端连接，所述抬头执行器用于驱动所述第二连接支架转动；转头执行器，其输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述转头执行器用于驱动所述抬头执行器转动。通过上述方式，本发明专利技术实施例实现机器人头部骨架的模块化设计，并且实现机器人头部点头、转头和摆头三个运动。

A Kind of Robot Head Skeleton and Robot

The invention relates to the technical field of robots, in particular to a robot head skeleton and a robot. The robot head skeleton includes: a first connection bracket; a pendulum head actuator whose output terminal is connected with the first connection bracket, and the pendulum head actuator is used to drive the first connection bracket to rotate; and a second connection bracket whose one end is connected with the shell of the pendulum head actuator. The output end of the head-up actuator is connected with the other end of the second connection bracket, the head-up actuator is used to drive the rotation of the second connection bracket, the output end of the head-up actuator is connected with the shell of the head-up actuator, and the head-up actuator is used to drive the rotation of the head-up actuator. Through the above way, the embodiment of the present invention realizes the modular design of the head skeleton of the robot, and realizes the three movements of the head of the robot: nodding, turning and swinging.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人头部骨架及机器人
本专利技术实施例涉及机器人
，特别是涉及一种机器人头部骨架及机器人。
技术介绍
仿生机器人是指外形与人类外形相似的机器人，其广泛应用于餐饮服务业、机关政务辅助等领域。在仿生机器人中，机器人头部是机器人搭载各种设备的载体，如摄像头及距离传感器等，是实现各种仿人动作或表情的重要部件。但是，本专利技术的专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现：目前，仿生机器人的头部包括头部骨架和头体，头体设置于头部骨架，头部骨架是一体成型的，并且头部骨架不具有运动功能，而是将头部骨架与机器人的身体骨架固定，由身体骨架带动头部骨架运动，由此造成头体的运动非常少。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本专利技术实施例的主要目的在于提供一种机器人头部骨架及机器人，实现机器人头部骨架的模块化设计，并且机器人头部骨架可实现机器人头部的点头、转头和摆头三个运动。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人头部骨架，包括：第一连接支架；摆头执行器，其输出端与所述第一连接支架连接，所述摆头执行器用于驱动所述第一连接支架转动；第二连接支架，其一端与所述摆头执行器的壳体连接；抬头执行器，其输出端与所述第二连接支架的另一端连接，所述抬头执行器用于驱动所述第二连接支架转动；转头执行器，其输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述转头执行器用于驱动所述抬头执行器转动。可选的，所述第一连接支架包括：第一连接板、第一立板和第二立板；所述第一立板的一端和所述第二立板的一端分别固定于所述第一连接板相对的两侧，所述第一立板的另一端与所述摆头执行器的壳体转动连接，所述第二立板的另一端与所述摆头执行器的输出端固定。可选的，所述机器人头部骨架还包括第一轴承；所述摆头执行器的壳体设置有第一凸台，所述第一凸台与所述摆头执行器的输出端相对设置，所述第一立板的另一端设有第一通孔，所述第一轴承设置于所述第一通孔内，所述第一凸台套接于所述第一轴承内。可选的，所述第二立板的另一端与所述摆头执行器的输出端固定的固定方式包括螺接固定。可选的，所述第二连接架包括：第三立板和第四立板；所述第三立板的一端固定于摆头执行器的壳体的一侧，所述第三立板的另一端与所述抬头执行器的壳体转动连接，所述第四立板的一端连接于摆头执行器的壳体的另一侧，所述第四立板的另一端与所述抬头执行器的输出端固定。可选的，所述机器人头部骨架还包括第二轴承；所述第三立板的另一端设有第二通孔，所述第二轴承设置于第二通孔内，所述抬头执行器的壳体设有第二凸台，所述第二凸台与所述抬头执行器的输出端相对设置，所述第二凸台套接于所述第二轴承内。可选的，所述第四立板的另一端与所述抬头执行器的输出端固定的固定方式包括螺接固定。可选的，所述转头执行器的输出端设置有第一凹槽，所述抬头执行器的壳体还设有第三凸台；所述第三凸台插接所述第一凹槽内，并且所述第三凸台与所述转头执行器的输出端螺接固定。可选的，所述抬头执行器和转头执行器均为平行执行器，所述摆头执行器为同轴执行器。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括上述的机器人头部骨架。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例实现将机器人头部骨架分为：第一连接支架、摆头执行器、第二连接支架、抬头执行器和转头执行器共五大模块，摆头执行器的输出端与第一之间连接，以驱动第一连接支架转动，实现机器人的摆头运动，第二连接支架的一端与摆头执行器的壳体连接，另一端与抬头执行器的输出端连接，摆头执行器通过输出端驱动第二连接支架转动，以实现机器人的抬头运动，抬头执行器的壳体与转头执行器的输出端连接，转头执行器通过输出端驱动抬头执行器的输出端转动，实现了机器人头部骨架的模块化设计，并且实现机器人头部点头、转头和摆头三个运动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。图1是本专利技术一种机器人头部骨架实施例的装配图；图2是本专利技术一种机器人头部骨架实施例的爆炸视图。具体实施方式中的附图标记如下：头部骨架100第一连接孔111第二通孔411第一连接支架10第二连接孔112第四连接孔412摆头执行器20第一通孔121第五连接孔421第一轴承30第一螺孔122第六连接孔422第二连接支架40第三连接孔131第二凸台51抬头执行器50第二螺孔132第三凸台52第二轴承60第一凸台21第五螺孔521转头执行器70第三螺孔22第六螺孔53第一连接板11第四螺孔23第一凹槽71第一立板12第三立板41第七连接孔711第二立板13第四立板42具体实施方式下面将结合附图对本专利技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。如图1和图2所示，机器人头部骨架100，包括：第一连接支架10、摆头执行器20、第一轴承30、第二连接支架40、抬头执行器50、第二轴承60和转头执行器70。摆头执行器20的输出端与第一连接支架10连接，第二连接支架40的一端与摆头执行器20的壳体连接，抬头执行器50的输出端与第二连接支架40的另一端连接，转头执行器70的输出端与抬头执行器50的壳体连接。对于上述第一连接支架10，包括：第一连接板11、第一立板12和第二立板13。第一连接板11的一端设有第一连接孔111，另一端设有第二连接孔112。第一立板12的一端设有第一通孔121，另一端设有第一螺孔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人头部骨架，其特征在于，包括：第一连接支架；摆头执行器，其输出端与所述第一连接支架连接，所述摆头执行器用于驱动所述第一连接支架转动；第二连接支架，其一端与所述摆头执行器的壳体连接；抬头执行器，其输出端与所述第二连接支架的另一端连接，所述抬头执行器用于驱动所述第二连接支架转动；转头执行器，其输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述转头执行器用于驱动所述抬头执行器转动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部骨架，其特征在于，包括：第一连接支架；摆头执行器，其输出端与所述第一连接支架连接，所述摆头执行器用于驱动所述第一连接支架转动；第二连接支架，其一端与所述摆头执行器的壳体连接；抬头执行器，其输出端与所述第二连接支架的另一端连接，所述抬头执行器用于驱动所述第二连接支架转动；转头执行器，其输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述转头执行器用于驱动所述抬头执行器转动。2.根据权利要求1所述的机器人头部骨架，其特征在于，所述第一连接支架包括：第一连接板、第一立板和第二立板；所述第一立板的一端和所述第二立板的一端分别固定于所述第一连接板相对的两侧，所述第一立板的另一端与所述摆头执行器的壳体转动连接，所述第二立板的另一端与所述摆头执行器的输出端固定。3.根据权利要求2所述的机器人头部骨架，其特征在于，所述机器人头部骨架还包括第一轴承；所述摆头执行器的壳体设置有第一凸台，所述第一凸台与所述摆头执行器的输出端相对设置，所述第一立板的另一端设有第一通孔，所述第一轴承设置于所述第一通孔内，所述第一凸台套接于所述第一轴承内。4.根据权利要求2或3所述的机器人头部骨架，其特征在于，所述第二立板的另一端与所述摆头执行器的输出端固定的固定方式为螺接固定。5.根据权利要求1所述的机器人头部骨...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔昊天，闫巡戈，黄晓庆，罗程，张育峰，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，前沿驱动北京技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11