一种机器人腰部骨架及机器人制造技术

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人腰部骨架及机器人，机器人腰部骨架包括：摆腰执行器；第一支架，其一端与所述摆腰执行器的输出端连接；弯腰执行器，其壳体与所述第一支架的另一端连接；第二支架，其一端与所述弯腰执行器的壳体连接；转腰执行器，其输出端与所述第二支架的另一端连接；第三支架，其一端与所述转腰执行器的壳体连接。通过上述方式，本发明专利技术实施例实现机器人腰部骨架的模块化设计，并且机器人腰部骨架可以实现类似人的弯腰、转腰和摆腰三自由度运动。

A Kind of Robot Lumbar Skeleton and Robot

The embodiment of the invention relates to the field of robot technology, in particular to a robot waist skeleton and a robot. The robot waist skeleton includes: a waist swing actuator; a first bracket, one end of which is connected with the output end of the waist swing actuator; a bending actuator, whose shell is connected with the other end of the first bracket; and a second bracket, one end of which is connected with the shell of the waist swing actuator. The output end of the lumbar actuator is connected with the other end of the second bracket, and the third bracket is connected with the shell of the lumbar actuator. By the above way, the embodiment of the present invention realizes the modular design of the waist skeleton of the robot, and the waist skeleton of the robot can realize the three-degree-of-freedom motion of bending, turning and swinging similar to human beings.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人腰部骨架及机器人
本专利技术实施例涉及机器人
，特别是涉及一种机器人腰部骨架及机器人。
技术介绍
当前，机器人的种类繁多，在不同的领域中，由于机器人所实现的功能不同，其结构上也不近相同，例如：服务于餐饮业或者政务的仿生机器人，该仿生机器人的外形与人类的外形相同。但是，本专利技术的专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现：目前，在仿生机器人中，仿生机器人的腰部部件作为连接仿生机器人的半身部件和头部部件的过渡部件，大部分仿生机器人的腰部部件是一体化，且是不能运动，仿生机器人的腰部灵活性比较差。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本专利技术实施例的主要目的在于提供一种机器人腰部骨架及机器人，实现机器人腰部骨架的模块化设计，并且机器人腰部骨架中仿照人类实现三自由度的腰部运动，提高机器人的腰部的灵活性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人腰部骨架，包括：摆腰执行器；第一支架，其一端与所述摆腰执行器的输出端连接；弯腰执行器，其壳体与所述第一支架的另一端连接；第二支架，其一端与所述弯腰执行器的壳体连接；转腰执行器，其输出端与所述第二支架的另一端连接；第三支架，其一端与所述转腰执行器的壳体连接。可选的，所述第一支架包括：第一立板和第二立板；所述第一立板的一端与所述摆腰执行器的壳体转动连接，所述第一立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接；所述第二立板的一端与所述摆腰执行器的输出端连接，所述第二立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接。可选的，所述机器人腰部骨架还包括第一轴承；所述摆腰执行器的壳体设有第一凸台，所述第一凸台和所述摆腰执行器的输出端相对设置；所述第一立板的一端设有第一通孔，所述第一轴承固定于所述第一通孔内，所述第一凸台套接于所述第一轴承内。可选的，所述弯腰执行器的壳体设有第一平面部和第二平面部，所述第一平面部和第二平面部相对设置，所述第一立板的另一端固定于所述第一平面部，所述第二立板的另一端固定于所述第二平面部。可选的，所述所述第二支架包括：第一连接块、第三立板和第四立板；所述第三立板的一端和所述第四立板的一端分别固定于所述第一连接块相对的两侧，所述第三立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体转动连接，所述第四立板的另一端与所述弯腰执行器的输出端连接，所述第一连接块与所述转腰执行器的输出端连接。可选的，所述机器人腰部骨架还包括第二轴承；所述弯腰执行器的壳体设有第二凸台，所述第二凸台和所述弯腰执行器的输出端相对设置；所述第三立板的另一端设有第二通孔，所述第二轴承固定于第二通孔，所述第二凸台套接于所述第二轴承内。可选的，所述第一连接块设有第三通孔，所述转腰执行器的输出端设有第三凸台，所述第三凸台插接于所述第三通孔，所述第三凸台与所述第一连接块固定。可选的，所述第三支架包括:立柱，所述立柱呈中空管状结构；所述转腰执行器壳体设有第四凸台，所述第四凸台与所述立柱的一端插接，所述第四凸台与所述立柱固定。可选的，所述摆腰执行器为平行执行器，所述弯腰执行器和所述转腰执行器均为同轴执行器。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括上述的机器人头部骨架。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例将机器人腰部骨架分为摆腰执行器、第一支架、弯腰执行器、第二支架、转腰执行器和第三支架六个模块，实现机器人腰部骨架的模块化设计。摆腰执行器用于实现机器人腰部骨架的摆腰运动,弯腰执行器用于实现机器人腰部骨架的弯腰运动，转腰执行器用于实现机器人腰部骨架的转腰运动，从而使机器人仿照人类实现三自由度的腰部运动，可以灵活进行弯腰、摆腰和转腰等动作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1是本专利技术一种机器人腰部骨架实施例的装配视图；图2是本专利技术一种机器人腰部骨架实施例的爆炸视图；图3是本专利技术一种机器人腰部骨架实施例的摆腰执行器的立体图；图4是本专利技术一种机器人腰部骨架实施例的第一支架的爆炸视图；图5是本专利技术一种机器人腰部骨架实施例的弯腰执行器的立体图；图6是本专利技术一种机器人腰部骨架实施例的第二支架的爆炸视图；图7是本专利技术一种机器人腰部骨架实施例的第三支架的爆炸视图。具体实施方式的附图标记说明如下：具体实施方式下面将结合附图对本专利技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。如图1和图2所示，机器人腰部骨架100，包括：摆腰执行器10、第一支架20、第一轴承30、弯腰执行器40、第二支架50、第二轴承60、转腰执行器70和第三支架80。摆腰执行器10的壳体用于固定至机器人其它部件，摆腰执行器10的输出端与第一支架20的一端连接，第一支架20的另一端与弯腰执行器40的壳体连接，第二支架50的一端与弯腰执行器40的输出端连接，第二支架50的另一端与转腰执行器70的输出端连接，转腰执行器70的壳体与第三支架80连接。对于上述摆腰执行器10，如图2和图3所示，摆腰执行器10的壳体设有第一凸台11，其输出端设有第一螺孔12。其中，摆腰执行器10的第一凸台11与第一螺孔12呈相对设置。对于上述第一支架20，如图2和图4所示，第一支架20包括：第一立板21和第二立板22。第一立板21的一端设有第一通孔211，另一端设有第一连接孔212。第二立板22的一端设有第二连接孔221，另一端设有第三连接孔222。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人腰部骨架，其特征在于，包括：摆腰执行器；第一支架，其一端与所述摆腰执行器的输出端连接；弯腰执行器，其壳体与所述第一支架的另一端连接；第二支架，其一端与所述弯腰执行器的壳体连接；转腰执行器，其输出端与所述第二支架的另一端连接；第三支架，其一端与所述转腰执行器的壳体连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人腰部骨架，其特征在于，包括：摆腰执行器；第一支架，其一端与所述摆腰执行器的输出端连接；弯腰执行器，其壳体与所述第一支架的另一端连接；第二支架，其一端与所述弯腰执行器的壳体连接；转腰执行器，其输出端与所述第二支架的另一端连接；第三支架，其一端与所述转腰执行器的壳体连接。2.根据权利要求1所述的机器人腰部骨架，其特征在于，所述第一支架包括：第一立板和第二立板；所述第一立板的一端与所述摆腰执行器的壳体转动连接，所述第一立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接；所述第二立板的一端与所述摆腰执行器的输出端连接，所述第二立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接。3.根据权利要求2所述的机器人腰部骨架，其特征在于，所述机器人腰部骨架还包括第一轴承；所述摆腰执行器的壳体设有第一凸台，所述第一凸台和所述摆腰执行器的输出端相对设置；所述第一立板的一端设有第一通孔，所述第一轴承固定于所述第一通孔内，所述第一凸台套接于所述第一轴承内。4.根据权利要求2所述的机器人腰部骨架，其特征在于，所述弯腰执行器的壳体设有第一平面部和第二平面部，所述第一平面部和第二平面部相对设置，所述第一立板的另一端固定于所述第一平面部，所述第二立板的另一端固定于所述第二平面部。5.根据权利要求1所述机器人腰部骨架，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，崔昊天，闫巡戈，黄晓庆，蔡远平，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，前沿驱动北京技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11