The invention relates to the technical field of robots, in particular to a linear unit type two-arm cooperative robot, which comprises a base, a trunk and a linear unit assembly. The trunk is arranged on the base, in which a driving rotating mechanism for driving the rotation of the trunk is arranged, and the linear unit assembly is arranged on the trunk. The linear unit assembly includes an X-direction mechanism and two Y-direction mechanisms. The mechanism and two Z-directional mechanisms are respectively provided with two X-directional moving seats, two Y-directional mechanisms are respectively installed on the two X-directional moving seats, each Y-directional mechanism has Y-directional moving seats, two Z-directional mechanisms are respectively installed on the front end of Y-directional moving seats on different Y-directional mechanisms, each Z-directional mechanism has Z-directional moving seats, and the Z-directional moving seats are respectively installed on the Z-directional moving seats. Both ends are provided with end pickup connectors. The invention changes the structure of a single arm of a traditional industrial robot, and can cooperate and bear heavy loads to meet the requirements of industrial applications.
【技术实现步骤摘要】
一种直线单元型双臂协作机器人
本专利技术涉及机器人
,具体地说是一种直线单元型双臂协作机器人。
技术介绍
国外对双臂机器人的研究始于90年代初,研究工作主要在双臂的运动轨迹规划(包括碰撞避免)、双臂协调控制算法及操作力或力矩的控制等几方面,对运动轨迹规划的研究主要是基于多机器人在同一环境下工作而无碰撞展开的,而国内对双臂机器人的研究还处于起步阶段,并且受许多相关技术和研究条件的制约。目前国内各个行业领域内还多是采用单臂结构的机器人进行生产,其负载能力有限,而且对于有协作要求的工况来说,单臂机器人的配合也存在一定问题,难以满足实际使用要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种直线单元型双臂协作机器人,将两套Y向、Z向机构对称安装在X向机构上形成机器人双臂,改变了传统工业机器人单臂的结构,能够协作和承受大负载以适应工业应用的要求。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种直线单元型双臂协作机器人,包括底座、躯干和直线单元组件,躯干设置于底座上,在所述底座内设有驱动所述躯干旋转的驱动旋转机构,直线单元组件设置于所述躯干上,所述直线单元组件包括一个X向机构、两个Y向机构和两个Z向机构,其中所述X向机构上设有两个分别独立移动的X向移动座,两个Y向机构分别安装在所述两个X向移动座上,每个Y向机构上均设有Y向移动座,两个Z向机构分别安装在不同Y向机构上的Y向移动座前端,每个Z向机构均设有Z向移动座,且在所述Z向移动座两端均设有端拾器连接件。所述X向机构包括X向底座和两组X向驱动组件,所述两组X向驱动组件结构相同,均包括X向电机、X向丝杠、X向丝母和X向传 ...
【技术保护点】
1.一种直线单元型双臂协作机器人,其特征在于:包括底座(4)、躯干(3)和直线单元组件,躯干(3)设置于底座(4)上,在所述底座(4)内设有驱动所述躯干(3)旋转的驱动旋转机构(7),直线单元组件设置于所述躯干(3)上,所述直线单元组件包括一个X向机构(6)、两个Y向机构(5)和两个Z向机构(2),其中所述X向机构(6)上设有两个分别独立移动的X向移动座(605),两个Y向机构(5)分别安装在所述两个X向移动座(605)上,每个Y向机构(5)上均设有Y向移动座(803),两个Z向机构(2)分别安装在不同Y向机构(5)上的Y向移动座(803)前端,每个Z向机构(2)均设有Z向移动座(203),且在所述Z向移动座(203)两端均设有端拾器连接件(204)。
【技术特征摘要】
1.一种直线单元型双臂协作机器人,其特征在于:包括底座(4)、躯干(3)和直线单元组件,躯干(3)设置于底座(4)上,在所述底座(4)内设有驱动所述躯干(3)旋转的驱动旋转机构(7),直线单元组件设置于所述躯干(3)上,所述直线单元组件包括一个X向机构(6)、两个Y向机构(5)和两个Z向机构(2),其中所述X向机构(6)上设有两个分别独立移动的X向移动座(605),两个Y向机构(5)分别安装在所述两个X向移动座(605)上,每个Y向机构(5)上均设有Y向移动座(803),两个Z向机构(2)分别安装在不同Y向机构(5)上的Y向移动座(803)前端,每个Z向机构(2)均设有Z向移动座(203),且在所述Z向移动座(203)两端均设有端拾器连接件(204)。2.根据权利要求1所述的直线单元型双臂协作机器人,其特征在于:所述X向机构(6)包括X向底座(603)和两组X向驱动组件,所述两组X向驱动组件结构相同,均包括X向电机(601)、X向丝杠(602)、X向丝母和X向传动机构(604),所述X向丝杠(602)安装在所述X向底座(603)上,所述X向电机(601)固装于所述X向底座(603)下侧,且所述X向丝杠(602)通过所述X向电机(601)驱动旋转,所述X向电机(601)通过所述X向传动机构(604)传递转矩,所述两个X向移动座(605)上均设有X向丝母,且所述两个X向移动座(605)上的X向丝母分别与不同X向驱动组件上的X向丝杠(602)配合。3.根据权利要求1所述的直线单元型双臂协作机器人,其特征在于:所述Y向机构(5)包括Y向电机(501)、Y向丝杠(502)、Y向移动座(503)和第一丝母组件,所述Y向电机(501)和第一丝母组件均设置于所述X向移动座(605)上,所述第一丝母组件设有驱动丝母(809),且所述驱动丝母(809)通过所述Y向电机(501)驱动旋转,所述Y向移动座(503)上设有与所述驱动丝母(809)配合的Y向丝杠(502)。4.根据权利要求1所述的直线单元型双臂协作机器人,其特征在于:所述Z向机构(2)包括Z向电机(201)、Z向丝杠(202)、Z向移动座(203)和第二丝母组件,所述Z向电机(201)和第二丝母组件均设置于所述Y向移动座(503)前端,所述第二丝母组件上设有驱动丝母(809),且所述驱动丝母(809)通过所述Z向电机(201)驱动旋转,所述Z向移动座(203)上设有与所述驱动丝母(809)配合的Z向...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵明扬,魏强,谷侃锋,孙元,王琛元,高英美,朱思俊,李仕海,张辉,池世春,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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