【技术实现步骤摘要】
一种基于航位推算的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法
本专利技术涉及AGV带反光板激光定位
，具体涉及了一种基于航位推算的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法。
技术介绍
导航定位技术是AGV(AutomatedGuidedVehicle)自动导引运输车的关键技术之一，目前，带反光板的AGV激光定位方法在工业自动化生产中得到了广泛应用，相比于其他定位方式激光定位具有定位精度高、可靠性强等特点，适用于环境复杂的工业场景。现有的带反光板激光定位算法需要预先给定世界坐标系中各反光板的坐标，再完成AGV的定位。这种方式一方面会因为手工测量反光板坐标所产生的误差导致AGV的定位误差，另一方面在AGV切换工作环境时均需要重新测量反光板的坐标，带来了极大的不便利性，影响了实际生产的工作效率。另外，激光定位在定位前需要首先完成激光板的匹配，即找到某时刻扫描得到的各反光板的距离值和角度值与各反光板在世界坐标系下坐标的正确对应关系。现有多数的反光板匹配方法运算量较大，耗费时间较长。尤其AGV在动态定位的时候由于控制实时性的要求，每个定位周期时间不宜过长，否则会影响AGV控制精...
【技术保护点】
1.一种基于航位推算的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法，其特征在于，包括：建立AGV工作区域的世界坐标系以及AGV的车体坐标系；通过激光雷达采集附近激光反射物在所述车体坐标系下的第一距离信息和第一角度信息；根据AGV位姿推测模型预测下一时刻的AGV位姿，进而获得下一时刻激光反射物的第二距离信息和第二角度信息；分别将所述第一距离信息和所述第二距离信息以及所述第一角度信息和所述第二角度信息进行对比，根据对比结果完成AGV的自动建图和路径匹配。
【技术特征摘要】
1.一种基于航位推算的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法，其特征在于，包括：建立AGV工作区域的世界坐标系以及AGV的车体坐标系；通过激光雷达采集附近激光反射物在所述车体坐标系下的第一距离信息和第一角度信息；根据AGV位姿推测模型预测下一时刻的AGV位姿，进而获得下一时刻激光反射物的第二距离信息和第二角度信息；分别将所述第一距离信息和所述第二距离信息以及所述第一角度信息和所述第二角度信息进行对比，根据对比结果完成AGV的自动建图和路径匹配。2.根据权利要求1所述的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法，其特征在于，在通过激光雷达采集附近激光反射物在所述车体坐标系下的第一距离信息和第一角度信息前，还包括：在AGV场地中布置多个非对称激光反射物，用于辅助AGV定位从而规划AGV的行驶路径；其中，所述激光反射物包括：激光反射板或激光反射柱。3.根据权利要求1所述的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法，其特征在于，所述通过激光雷达采集附近激光反射物在所述车体坐标系下的第一距离信息和第一角度信息均为所述车体坐标系下的坐标；所述根据AGV位姿推测模型预测下一时刻的AGV位姿，进而获得下一时刻激光反射物的第二距离信息和第二角度信息均为所述世界坐标系下的坐标。4.根据权利要求1所述的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法，其特征在于，在所述分别将所述第一距离信息和所述第二距离信息以及所述第一角度信息和所述第二角度信息进行对比前，还包括：建立所述世界坐标系与所述车体坐标系之间的变换关系；根据所述变换关系将所述第一距离信息以及第一角度信息变换到所述世界坐标系下；其中，所述第一距离信息经过所述变换关系的变换后，获得对应激光反射物在世界坐标系下的位置坐标。5.根据权利要求1所述的激光导引AGV自动建图和路径匹配方法，其特征在于，所述根据AGV位姿推测模型预测下一时刻的AGV位姿，进而获得下一时刻激光反射物的第二距离信息和第二角度信息，包括：构建世界坐标系下所述反射物的距离信息和角度信息随车体位姿的变换关系；获得当前时刻所述AGV在世界坐标系下的坐标和车体航向角；根据所述下一时刻的AGV位姿、所述变换关系以及所述当...
【专利技术属性】
技术研发人员：许鸿飞，夏继强，耿春明，邢春香，李兴，潘越，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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