自动导引运输车AGV控制方法、系统、装置和AGV制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)控制方法、系统、装置和AGV，AGV控制方法包括：接收移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，所述当前移动方向是指从所述当前位置到所述目的地的路径中，AGV在所述当前位置处的移动方向；在所述障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动。应用本发明专利技术实施例能够实现排队区内的多辆AGV同时“起步”且以“齐步走”的方式移动，以在排队区内提高多辆AGV的整体移动效率。

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车AGV控制方法、系统、装置和AGV
本专利技术涉及自动仓储系统
，特别是涉及一种自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)控制方法、系统、装置和AGV。
技术介绍
随着各企业对高效仓储和物流的迫切需求，AGV技术得到了快速发展，并已经广泛应用于AGV自动仓储系统中。具体的，由AGV自动仓储系统中的控制台向AGV下发搬运货架的指令；AGV根据指令，将货架从货架区搬运至工作台，在工作台，可以针对货架执行一些特定操作，例如，特定操作可以是将货物放置到货架上，从货架上取下货物，以及盘点货架上的货物。在实际应用中，由于工作台的处理能够有限，多台携带货架的AGV可以先在工作台附近的排队区排队等待。在工作台完成对一个货架的特定操作且AGV携带该目标货架离开工作台后，在排队区等候的、距离工作台最近的一辆AGV才会移动至工作台位置；接下来，排队区的其他AGV会根据与工作台之间的距离，按照由近及远地顺序，依次向接近工作台的方向移动。可见，在同一时间只有一辆AGV处于移动状态，其他AGV均处于原地等待的状态，只有在处于移动状态的AGV停止移动后，另一辆AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，所述当前移动方向是指从所述当前位置到所述目的地的路径中，AGV在所述当前位置处的移动方向；在所述障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，所述当前移动方向是指从所述当前位置到所述目的地的路径中，AGV在所述当前位置处的移动方向；在所述障碍物距离大于预设距离时，控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤之后，所述方法还包括：在所述障碍物距离等于或者小于预设距离时，控制AGV停留在所述当前位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离之前，还包括：判断AGV的当前位置是否为所述目的地；所述获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离，包括：当AGV的当前位置不为所述目的地时，获取从AGV的当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动之后，还包括：将AGV移动后所处的位置确定为新的当前位置，返回所述判断AGV的当前位置是否为所述目的地的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV设置有距离传感器，所述距离传感器预设有有效检测距离，所述有效检测距离等于所述预设距离；所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：使用所述距离传感器，检测在指向所述当前移动方向的所述有效检测距离内是否存在障碍物；所述障碍物距离大于预设距离为指向所述当前移动方向的所述有效检测距离内不存在障碍物。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV设置有距离传感器；所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：使用所述距离传感器，检测从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离小于所述AGV的车长。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动指令中还携带所述预设排队区的障碍分布图；所述获取从当前位置指向当前移动方向的障碍物距离的步骤，包括：以广播的形式向所述预设排队区内除所述AGV以外的其他AGV发送第一坐标信息，所述第一坐标信息为所述AGV的所述当前位置对应的坐标信息；获取所述其他AGV发送的第二坐标信息，所述第二坐标信息为所述其他AGV当前所处位置对应的坐标信息；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，以及预设排队区的障碍分布图，计算从所述当前位置指向当前移动方向的障碍物距离。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制AGV从所述当前位置沿所述当前移动方向，向所述目的地移动的步骤，包括：根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述预设排队区的障碍分布图，确定所述AGV的移动速度和移动加速度，以及规划所述AGV从所述当前位置到所述目的地的路线；控制AGV以所述移动速度和所述移动加速度，按照所述路线向所述目的地移动。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：以广播的形式，向所述预设排队区内除所述AGV以外的其他AGV发送第一任务优先级信息，所述第一优先级信息包括所述AGV的预设任务优先级；获取所述其他AGV发送的第二任务优先级信息，所述第二任务优先级信息包括所述其他AGV的预设任务优先级；判断所述AGV的预设任务优先级是否高于目标AGV的预设任务优先级，所述目标AGV是指在所述预设排队区内，处于所述AGV的所述当前位置指向所述目的地方向，且与所述AGV邻近的AGV；若所述AGV的预设任务优先级高于所述目标AGV的预设任务优先级，控制所述AGV与所述目标AGV互换位置。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述控制所述AGV与所述目标AGV互换位置的步骤之前，所述方法还包括：根据所述AGV与所述目的地之间的距离、所述AGV的预设任务优先级以及所述其他AGV的预设任务优先级，确定将所述AGV调配至目的位置所需移动的AGV数量，其中，当所述AGV位于所述目的位置时，在所述目的位置与所述目的地之间的所有AGV的预设任务优先级，均高于所述AGV的预设任务优先级；根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述目的地之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件；所述控制所述AGV与所述目标AGV互换位置的步骤，包括：若所述AGV的预设任务优先级高于所述目标AGV的预设任务优先级，且所述AGV满足所述调配条件，则控制所述AGV与所述目标AGV互换位置。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目的地为预设工作台；所述根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述目的地之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件的步骤，包括：使用如下公式，根据所述所需移动的AGV数量、所述AGV的所述当前位置与所述预设工作台之间的距离，以及所述AGV的预设任务优先级，判断所述AGV是否满足预设的调配条件；(L-λ0P-λ1N)M≥Q在公式中，L为所述AGV的所述当前位置与所述预设工作台之间的距离；P为所述AGV的预设任务优先级；N为所述所需移动的AGV数量；Q为预设阈值；M、λ0和λ1均为预设系数；所述AGV满足所述调配条件的步骤，包括：当上述公式成立时，确定所述AGV满足所述调配条件。13.一种自动导引运输车AGV控制装置，其特征在于，所述装置包括：接收单元，用于接收移动指令，所述移动指令包含目的地的位置信息；获取单元，用于获取从A...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴剑进，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33