控制在轨道上运行的机器人的运动的方法技术

用于控制机器人从开始位置到停止位置的运动的方法和控制器，其中机器人具有成对的轮子，轮子具有由局部控制器控制的驱动装置。基于每个轮子的当前速度和角位置以及机器人相对于框架结构的位置，主控制器基于每个轮子的当前速度和角位置、机器人的当前全局位置以及机器人的开始位置和停止位置来为成对的轮子设置单独的速度驱动序列。速度驱动序列被传输到控制成对的轮子的局部控制器，从而通过单独的驱动装置控制每个轮子的加速和减速。局部控制器确保成对的轮子保持同步。

A Method of Controlling the Motion of Robots Running on Orbits

A method and controller for controlling the motion of a robot from its starting position to its stopping position, in which the robot has a pair of wheels and the wheels have a driving device controlled by a local controller. Based on the current speed and angular position of each wheel and the position of the robot relative to the frame structure, the main controller sets a separate speed driving sequence for paired wheels based on the current speed and angular position of each wheel, the current global position of the robot and the starting and stopping positions of the robot. The speed drive sequence is transmitted to a local controller that controls the paired wheels, thus controlling the acceleration and deceleration of each wheel through a separate drive device. The local controller ensures that the wheels in pairs are synchronized.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制在轨道上运行的机器人的运动的方法
本专利技术涉及一种在框架结构上布置的轨道上运动的遥控机器人，更具体地说，涉及一种用于控制机器人的每个轮子并同步成对的轮子的方法和控制器，以使其相对于框架结构从开始位置平稳地移动到停止位置。
技术介绍
已知一种用于从存储系统中拾取存储箱柜的遥控车辆或机器人。在欧洲专利EP1037828B1中给出了相关现有技术的存储系统的详细描述，并且在挪威专利NO317366B1和WO2015193278A1中详细公开了适用于这种存储系统的现有技术的车辆的细节。这种现有技术的存储系统包括三维存储网格，该网格包含堆叠在彼此之上直到某一高度的存储箱柜。存储网格通常被构造成铝柱，铝柱被顶部导轨或轨道互连，多个遥控车辆或机器人被布置成在其上横向移动。每辆车辆配备有电机，用于将车辆从一个位置移动到另一个位置，并用于驱动提升装置，该提升装置适于拾取、携带和放置存储在存储网格中的箱柜。电源(例如可充电电池)向车辆中包括的电机和驱动器供电。车辆通常通过无线链路与控制系统通信，并且可在需要时在充电站充电。轮子的旋转可以由连接到轮子上的皮带驱动，或者由位于轮子上或至少部分地位于轮子内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制机器人50从开始位置到停止位置的运动的方法，其中，所述机器人50在框架结构上布置的轨道20上移动，所述框架结构形成网格40，所述机器人50具有成对的轮子W1‑2和W3‑4，这些成对的轮子由局部控制器——控制器1‑2、控制器3‑4控制，所述局部控制器连接到每个轮子60的单独的驱动装置——驱动器1、驱动器2、驱动器3、驱动器4；其特征在于，用速度传感器和角位置传感器监控每个轮子60，所述速度传感器和所述角位置传感器连接到控制成对的轮子W1‑2和W3‑4的所述局部控制器——控制器1‑2、控制器3‑4，并且其中，在与所述局部控制器——控制器1‑2、控制器3‑4中的每一个通信的主控制器中...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.02 NO 201617331.一种用于控制机器人50从开始位置到停止位置的运动的方法，其中，所述机器人50在框架结构上布置的轨道20上移动，所述框架结构形成网格40，所述机器人50具有成对的轮子W1-2和W3-4，这些成对的轮子由局部控制器——控制器1-2、控制器3-4控制，所述局部控制器连接到每个轮子60的单独的驱动装置——驱动器1、驱动器2、驱动器3、驱动器4；其特征在于，用速度传感器和角位置传感器监控每个轮子60，所述速度传感器和所述角位置传感器连接到控制成对的轮子W1-2和W3-4的所述局部控制器——控制器1-2、控制器3-4，并且其中，在与所述局部控制器——控制器1-2、控制器3-4中的每一个通信的主控制器中进行以下步骤：–接收所述机器人50的开始位置和停止位置；–从所述局部控制器——控制器1-2、控制器3-4接收每个轮子60的当前的速度和角位置；–接收所述机器人50相对于所述框架结构的位置；–基于每个轮子60的当前的速度和角位置、所述机器人50的当前位置、以及所述机器人50的开始位置和停止位置，为每对轮子W1-2和W3-4设置速度驱动序列Vseq1-2、Vseq3-4；–将所述速度驱动序列Vseq1-2、Vseq3-4传输到所述局部控制器——控制器1-2、控制器3-4中的每一个，以控制每对轮子W1-2和W3-4的加速和减速；以及–重复以上步骤以控制所述机器人50从所述开始位置到所述停止位置的运动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人50的位置是由所述机器人50相对于轨道的外部跟踪提供的所述机器人50的全局x、y位置。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人50的位置是所述机器人50相对于所述轨道的绝对局部位置，其中，该局部位置由所述机器人50中包括的轨道传感器提供。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度驱动序列定义了用于使所述机器人50从开始位置运动的加速度、用于使所述机器人50向停止位置运动的减速度、以及用于使所述机器人50在所述开始位置和所述停止位置之间运动的恒定速度。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果一个轮子50的当前的速度偏离由...

【专利技术属性】
技术研发人员：英瓦尔·霍纳兰德，伊瓦·菲耶尔德海姆，约尔延·久韦·黑格博，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威,NO