自主行走体制造技术

提供能够实现高效、且高精度的自主行走的电动吸尘器。障碍物检测部(74)检测主体壳体的外部的成为障碍物的物体。地图生成部(67)基于在主体壳体的行走中由障碍物检测部(74)进行的物体的检测以及由自身位置推定部(73)推定的自身位置，制作记录主体壳体行走过的区域的信息的地图。控制部(27)通过对驱动轮的动作进行控制而使主体壳体自主行走。控制部(27)具备以使主体壳体沿着基于地图设定的行走路径自主行走的方式对驱动轮的动作进行控制的行走模式。控制部(27)基于在行走模式时由障碍物检测部(74)检测到的障碍物来判断是否变更下次的行走路径。

Autonomous walking body

Provides an electric vacuum cleaner capable of achieving high efficiency and high accuracy of autonomous walking. The obstacle detection unit (74) detects an object that becomes an obstacle outside the main body shell. The map generation unit (67) produces a map recording the information of the area traveled by the main body shell based on the detection of objects by the obstacle detection unit (74) and the self-position inferred by the self-position inference unit (73) during the walking of the main body shell. The control unit (27) makes the main body shell walk independently by controlling the action of the driving wheel. The control unit (27) has a walking mode that enables the main body shell to autonomously walk along the path set on the map to control the movement of the driving wheel. The control unit (27) determines whether to change the next walking path based on the obstacles detected by the obstacle detection unit (74) in the walking mode.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行走体
本专利技术的实施方式涉及制作记录行走过的区域的信息的地图的自主行走体。
技术介绍
以往，公知有一边在作为被清扫面的地面上自主行走一边对地面进行清扫的、所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)。在这样的电动吸尘器中，为了实现高效的清扫，存在如下的技术：将欲清扫的房间的大小或形状、以及障碍物等反映于地图而进行制作(绘图)，基于所制作的地图来设定最佳的行走路径，并沿着该行走路径行走。然而，在制作地图时，并未考虑例如房间内的家具或地面等的装修或材质、或者例如玩具或软线等障碍物的形状，因此会产生反复进行障碍物的回避动作等而无法沿着预想的行走路径行走而无法进行清扫的情况、或者因与障碍物的碰撞或地板的阶梯差所导致的抬起等而堆积的情况等。并且，房间内部的布局并不限于始终一定，存在与制作地图时相比障碍物的配置等变化的情况，因此，若仅基于所存储的地图设定行走路径，则存在因在地图中未记录的障碍物等而妨碍行走的顾虑。因此，考虑如下的做法：当新检测到在地图中并未记录的障碍物的情况下，根据该检测来变更地图，并根据该变更后的地图来设定下次以后的行走路径。另一方面，例如当将通常并未放置的购物袋或货物、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行走体，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使得该主体壳体能够行走；自身位置推定构件，推定自身位置；障碍物检测构件，检测上述主体壳体的外部的障碍物；地图生成构件，基于在上述主体壳体的行走中由上述障碍物检测构件进行的障碍物的检测以及由上述自身位置推定构件推定出的自身位置，制作记录上述主体壳体行走过的区域的信息的地图；以及控制构件，通过对上述驱动轮的动作进行控制而使上述主体壳体自主行走，上述控制构件具备以使上述主体壳体沿着基于上述地图设定的行走路径自主行走的方式对上述驱动轮的动作进行控制的行走模式，基于在该行走模式时由上述障碍物检测构件检测到的障碍物判断是否变更下次的行走路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.09 JP 2016-2191231.一种自主行走体，其特征在于，具备：主体壳体；驱动轮，使得该主体壳体能够行走；自身位置推定构件，推定自身位置；障碍物检测构件，检测上述主体壳体的外部的障碍物；地图生成构件，基于在上述主体壳体的行走中由上述障碍物检测构件进行的障碍物的检测以及由上述自身位置推定构件推定出的自身位置，制作记录上述主体壳体行走过的区域的信息的地图；以及控制构件，通过对上述驱动轮的动作进行控制而使上述主体壳体自主行走，上述控制构件具备以使上述主体壳体沿着基于上述地图设定的行走路径自主行走的方式对上述驱动轮的动作进行控制的行走模式，基于在该行走模式时由上述障碍物检测构件检测到的障碍物判断是否变更下次的行走路径。2.根据权利要求1所述的自主行走体，其特征在于，具备存储构件，当在控制构件的行走模式时由障碍物检测构件检测到在地图中未记录的障碍物的情况下，该存储构件存储表示该障碍物的检测频度的信息，上述控制构件基于由上述存储构件存储的检测频度判断是否变更下次的行走路径。3.根据权利要求2所述的自主行走体，其特征在于，控制构件当在行走模式时由障碍物检测构件初次检测到在地图中未记录的障碍物时，不基于该障碍物变更下次的行走路径。4.根据权利要求2或3所述的自主行走体，其特征在于，控制构件针对在行走模式时由存储构件存储的检测频度为预定频度以上的障碍物，基于该障碍物变更下次的行走路径。5.根据权利要求2～4中任一项所述的自主行走体，其特征在于，控制构件具备由地图生成构件生成地图并以使主体壳体自主行走的方式对驱动轮的动作进行控制的地图制作模式，在地图制作模式时，基于由障碍物检测构件检测到的在地图中未记录的障碍物设定下次的行走路径。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边浩太，井泽浩一，丸谷裕树，
申请(专利权)人：东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP