The invention relates to a method for controlling a wire-controlled steering system for motor vehicles. The wire-controlled steering system includes an actuation control system (2) and a steering wheel control system (4), which is used to actuate the wheel (3) via a rack-and-pinion steering gear. The steering wheel control system is used to simulate the steering device by a mechanically connected steering system.\uff08 5) steering sense, actuation control system (2) has second control unit (14) and steering wheel control system (4) has first control unit (12) and actuator (9). Wire-controlled steering system (1) also includes automatic driving electronic control unit (120). The automatic driving electronic control unit determines whether there is vehicle-controlled steering or driver-controlled steering according to the input signal, in which the steering wheel control system (4) has first control unit (12) and actuator (9). The following steps are provided: (1) detecting the current state of the driving mode and reporting the current state to the first control unit (12) using the automatic driving electronic control unit (120); (2) if the first control unit (12) receives the manual driving mode state, starting the direction by preset functions depending on the rotation angle of the gear as part of the rack and pinion steering gear. The actuator of the steering wheel control system (4) is used to make the steering wheel rotate around the steering wheel rotation angle so as to simulate the steering sensation of the mechanically connected steering system; If the first control unit (12) receives the state of the automatic driving mode, the actuator of the steering wheel control system (4) is activated by multiplying the coefficient less than 1 according to the preset function to reduce the steering wheel rotation bypass. Steering wheel rotation angle.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在自动驱动模式下利用减小的反馈对线控转向型转向系统进行控制的方法
本专利技术涉及一种用于对根据权利要求1的前序部分所述的线控转向型转向系统进行控制的方法以及一种机动车辆的根据权利要求10的前序部分所述的线控转向型转向系统。
技术介绍
在常规的车辆转向系统、比如手动或动力转向系统中,方向盘通过特定的机构、比如齿轮齿条子系统机械地联接至车轮。根据定义,线控转向系统不具有将方向盘与车轮联接的机械连杆。使用电信号将方向处理命令从方向盘传送至车轮。车轮使用基于电动马达的致动控制系统进行致动。使用基于电动马达的方向盘控制系统来模拟常规的机械连接式转向系统的转向感。该基于电动马达的方向盘控制系统被称为人工转向感控制系统或方向盘控制系统。线控转向系统可以包含有半自动驾驶,这允许驾驶员在自动驱动(AD)模式与手动驱动(MD)模式之间进行转换,在自动驱动(AD)模式下,不需要来自驾驶员的输入来实现车轮的运动,在手动驱动(MD)模式下,驾驶员使方向盘运动并且致动控制系统根据该信息使车轮运动。半自动驾驶的一个疑难问题在于当车辆处于自动模式时方向盘会剧烈旋转。这可能会使驾驶员分心并给驾驶员造成混乱。此外,随着齿条运动,正在运动的方向盘可能会严重伤害驾驶员,例如当他在更动态的操作期间将他的手伸进方向盘中时。可以使用离合器将方向盘的运动和车轮的运动分开,这使得方向盘在离合器断开接合的情况下处于静止状态。然而,这对于驾驶员而言可能是不舒服的,因为他没有得到关于在车轮侧处发生的事情的任何反馈。另一个问题是从车辆控制转向(自动模式)向驾驶员控制转向(手动模式)的转换可能会导致方向盘与车轮 ...
【技术保护点】
1.一种用于对用于机动车辆的线控转向型转向系统(1)进行控制的方法,所述线控转向型转向系统包括致动控制系统(2)和转向装置控制系统(4),所述致动控制系统(2)用以经由齿轮(102)齿条(101)转向器(10)对车轮(3)进行致动,所述转向装置控制系统(4)用以模拟对转向装置(5)的转向感,所述致动控制系统(2)具有第二控制单元(14)和致动器(9)并且所述转向装置控制系统(4)具有第一控制单元(12),所述线控转向型转向系统(1)还包括自动驾驶电子控制单元(120),所述自动驾驶电子控制单元(120)根据输入信号决定是存在车辆控制转向还是存在驾驶员控制转向,其特征在于,提供了下述步骤:‑检测驱动模式的当前状态并使用所述自动驾驶电子控制单元(120)向所述第一控制单元(12)报告当前状态;‑如果所述第一控制单元(12)接收到的是驾驶员控制转向模式状态,则通过根据取决于作为所述齿轮齿条转向器(10)的一部分的所述齿轮(102)的旋转角度的预设定的函数来启动所述转向装置控制系统(4)的所述致动器(9),以使所述转向装置(5)旋转绕过转向装置转动角度(α1),从而模拟转向感;‑如果所述第一控 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于对用于机动车辆的线控转向型转向系统(1)进行控制的方法,所述线控转向型转向系统包括致动控制系统(2)和转向装置控制系统(4),所述致动控制系统(2)用以经由齿轮(102)齿条(101)转向器(10)对车轮(3)进行致动,所述转向装置控制系统(4)用以模拟对转向装置(5)的转向感,所述致动控制系统(2)具有第二控制单元(14)和致动器(9)并且所述转向装置控制系统(4)具有第一控制单元(12),所述线控转向型转向系统(1)还包括自动驾驶电子控制单元(120),所述自动驾驶电子控制单元(120)根据输入信号决定是存在车辆控制转向还是存在驾驶员控制转向,其特征在于,提供了下述步骤:-检测驱动模式的当前状态并使用所述自动驾驶电子控制单元(120)向所述第一控制单元(12)报告当前状态;-如果所述第一控制单元(12)接收到的是驾驶员控制转向模式状态,则通过根据取决于作为所述齿轮齿条转向器(10)的一部分的所述齿轮(102)的旋转角度的预设定的函数来启动所述转向装置控制系统(4)的所述致动器(9),以使所述转向装置(5)旋转绕过转向装置转动角度(α1),从而模拟转向感;-如果所述第一控制单元(12)接收到的是车辆控制转向模式状态,则通过根据所述预设定的函数乘以小于1的系数来启动所述转向装置控制系统(4)的所述致动器(9),以使所述转向装置(5)旋转绕过减小的转向装置转动角度(α2)。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述系数是具有至少一个变量的函数。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法,其特征在于,所述系数是线性的或取决于转向装置转动角度(α)。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法,其特征在于,与在驾驶员控制转向模式下的转向装置角速度(vα1)相比,在车辆控制转向模式下的转向装置角速度(vα2)被减小。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法,其特征在于,在车辆控制转向模式下,转向装置转动扭矩(t1)被设定为预定义的值。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法,其特征在于,所述线控转向型转向系统(1)还包括手接触非接触检测装置,所述手接触非接触检测装置为...
【专利技术属性】
技术研发人员:伊姆雷·塞派希,
申请(专利权)人:蒂森克虏伯普利斯坦股份公司,蒂森克虏伯股份公司,
类型:发明
国别省市:列支敦士登,LI
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