Provides lane maintenance support on snow-covered roads. A method and system for planning the track for a vehicle. The system includes a camera and an electronic processor, which are combined to sense the road surface in front of the vehicle and determine whether the road surface is covered by snow based on the image from the camera. When the road surface is covered with snow, the electronic processor determines whether there are snow ruts on the road surface based on the image, and when there are snow ruts, the vehicle track is planned based on the location of the snow ruts in the image. The electronic processor is configured to automatically control the vehicle based on the planned trajectory.
【技术实现步骤摘要】
被雪覆盖的道路上的车道保持支持
实施例涉及车辆引导系统。
技术介绍
一些现代车辆包括各种车辆引导系统,所述车辆引导系统提供半自主功能性和驾驶员辅助功能性。在一些情况下,车辆引导系统使用车辆控制部来规划行进的路线并维持行进的路线。在其他情况下,车辆引导系统提供转向扭矩或其他校正来维持在特定行进车道内行进以辅助驾驶员。在这些情况中的任何情况下,车辆引导系统依靠包括路面的车道标记的相机图像。然而,在恶劣天气下,图像内的车道标记可能被遮挡。
技术实现思路
除了其他事物外,实施例还提供用于在恶劣天气下并尤其在路面被雪覆盖时为车辆规划轨线的系统和方法。可以基于雪车辙(即,雪中的轮胎轨迹)是否存在并基于雪车辙的位置和方向来规划轨线。所述系统和方法包括被配置为保持车辆在雪车辙内驾驶的自动化操控和车道保持支持(即,车道保持辅助)。当在雪中驾驶时,这些功能可以增加车辆100的稳定性。一个实施例提供一种为车辆规划轨线的方法。所述方法包括:利用相机来感测车辆前方的道路表面;基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖;当道路表面被雪覆盖时,基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在;以及当雪车辙存在时,基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线。所述方法还包括基于所规划的轨线,由电子处理器来自动操控车辆。另一个实施例提供一种用于为车辆规划轨线的系统。所述系统包括相机,所述相机被定位为具有车辆前方的道路表面的视场;被配置为自动操控车辆的车辆控制设备;以及通信地耦合到相机和车辆控制设备的电子处理器。电子处理器被配置为从相机接收图像;基于图像来确定道路表面是否被雪覆盖;当道路表面被雪覆盖时,基于 ...
【技术保护点】
1.一种为车辆规划轨线的方法,所述方法包括:利用相机来感测车辆前方的道路表面;基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖;当道路表面被雪覆盖时,基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在;当雪车辙存在时,基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线;以及基于所规划的轨线,由电子处理器来自动操控车辆。
【技术特征摘要】
2017.12.01 US 15/8295311.一种为车辆规划轨线的方法,所述方法包括:利用相机来感测车辆前方的道路表面;基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖;当道路表面被雪覆盖时,基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在;当雪车辙存在时,基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线;以及基于所规划的轨线,由电子处理器来自动操控车辆。2.根据权利要求1所述的方法,还包括:确定道路表面上的车道标记在图像中是否可见,以及当车道标记在图像中可见时,基于图像中车道标记的位置来规划车辆的轨线。3.根据权利要求2所述的方法,还包括:确定雪车辙和车道标记何时在道路表面上是不可见的,以及当雪车辙和车道标记在道路表面上不可见时,禁用车辆的自动操控。4.根据权利要求1所述的方法,其中基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在包括:从两个或更多个雪车辙中标识两个主雪车辙,以及基于图像中两个主雪车辙的位置来规划车辆的轨线。5.根据权利要求1所述的方法,其中基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线包括基于在先车辆的位置来规划轨线。6.根据权利要求1所述的方法,其中基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线包括仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线。7.根据权利要求6所述的方法,其中仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线包括使用全球定位系统(GPS)来确定车辆的位置,并规划轨线以不超过离道路表面的已知位置的预确定距离阈值。8.根据权利要求1所述的方法,其中基于所规划的轨线由电子处理器来自动操控车辆包括提供车道保持支持以基于所规划的轨线来调整由驾驶员选择的当前轨线。9.根据权利要求1所述的方法,其中基于所规划的轨线由电子处理器来自动操控车辆包括使车辆自动转向以遵循所规划的轨线。10.根据权利要求2所述的方法,还包括:向车辆的驾驶员生成通知,所述通知指示电子处理器正基于道路表面上的雪车辙还是基于道路表面上的...
【专利技术属性】
技术研发人员:SS延加,P洛曹,
申请(专利权)人:罗伯特·博世有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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