车辆的动力转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆的动力转向装置。该装置基于转向操作转矩(Th)以及车速(V)计算第一辅助转矩分量(Ta1)。并基于第一辅助转矩分量(Ta1)以及转向操作转矩(Th)来计算目标转向角(θp*)，基于目标转向角(θp*)以及实际转向角(θp)来设定第二辅助转矩分量(Ta2)。将与第一辅助转矩分量(Ta1)以及第二辅助转矩分量(Ta2)对应的辅助转矩(Tas)从电动机给予至转向轴来辅助转向操作。而且，基于由拍摄装置拍摄的车道标线信息来设定能够维持车道标线内的行驶的理想的转向角，基于该理想的转向角与实际转向角(θp)的偏差来计算修正值(Δθp*)。然后，根据修正值(Δθp*)修正目标转向角(θp*)。

【技术实现步骤摘要】
本申请在此引用于2013年8月26日提出的在日本专利申请2013-174698号的包括说明书、附图和摘要在内的公开的全部内容。
本专利技术涉及辅助驾驶员的转向操作的车辆的动力转向装置。
技术介绍
已知有通过对车辆的转向操作机构给予电动机的转矩，来辅助驾驶员的转向操作的动力转向装置。作为这种以往的动力转向装置，有日本专利第4453012号公报所记载的装置。该动力转向装置具备检测驾驶员的转向操作转矩的转矩传感器以及检测转向轮的转向角的转向角传感器。该动力转向装置基于由转矩传感器检测的转向操作转矩来设定作为辅助转矩的基础分量的第一辅助转矩分量。另外，该动力转向装置预先具备输出与转向操作转矩对应的理想的目标转向角的理想模型。而且，该动力转向装置根据由转矩传感器检测的转向操作转矩并基于理想模型来设定目标转向角，并求出为了将由转向角传感器检测的实际转向角维持为目标转向角而应向转向操作机构给予的第二辅助转矩分量。然后，通过执行从电动机向转向操作机构给予基于第一辅助转矩分量以及第二辅助转矩分量的辅助转矩的辅助控制，来辅助转向操作。根据这种构成，即使在转向操作机构被输入了一些干扰的情况下，转向角也被维持为目标值，所以能够可靠地抑制因干扰引起的转向操作机构的振动。由此，提高驾驶员的转向操作感。然而，对车辆的动力转向装置也有时进行通过使被给予至转向操作机构的辅助转矩发生变化来以车辆容易维持车道标线内的行驶的方式支援驾驶员的转向操作的、所谓的车道标线保持控制。若将这样的车道标线保持控制用专利第4453012号公报所记载的动力转向装置执行，则需要将辅助控制以及车道标线保持控制这两者用电动机执行，所以相互的控制发生干扰，有可能损害通过辅助控制本来应得的转向操作感。此外，这种课题并不局限于车道标线保持控制，在用专利第4453012号公报所记载的动力转向装置执行如下所述的控制的情况下也同样可以产生：将停车时的支援驾驶员的转向操作的智能停车控制等、基于车辆的行驶状态来设定理想的转向角，以实际转向角成为理想的转向角的方式支援转向操作。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的实际情况而完成的，其目的之一在于提供一种提高驾驶员的转向操作感的车辆的动力转向装置。本专利技术的一方式是一种车辆的动力转向装置，包括辅助转矩计算部，其中，上述辅助转矩计算部进行下述工作：基于在车辆的转向操作时被给予至转向操作机构的转向操作转矩来设定第一辅助转矩分量，基于上述转向操作转矩来计算车辆的转向轮的目标转向角，设定为了将上述转向轮的实际转向角维持在上述目标转向角而应向上述转向操作机构给予的第二辅助转矩分量，设定与上述第一辅助转矩分量以及上述第二辅助转矩分量对应的辅助转矩，并且，上述辅助转矩计算部基于上述车辆的行驶状态来设定理想的转向角，并且基于该理想的转向角与实际转向角的偏差来计算修正值，通过该修正值来修正上述目标转向角，上述车辆的动力转向装置通过从电动机向上述转向操作机构给予上述辅助转矩来辅助上述转向操作。根据该构成，在基于车辆的行驶状态而设定的理想的转向角与实际转向角存在偏差的情况下，通过基于该偏差的修正值来修正目标转向角，基于修正后的目标转向角以及实际转向角来计算第二辅助转矩分量。由此，第二辅助转矩分量含有与修正值对应的辅助转矩分量，换而言之含有使实际转向角接近理想的转向角那样的辅助转矩分量。由此，通过将包含第二辅助转矩分量的辅助转矩向转向操作机构给予，从而以使实际转向角接近理想的转向角的方式支援驾驶员的转向操作。另外，通过将目标转向角用修正值进行修正的构成，仅仅将目标转向角偏移相当于修正值的量，基于理想模型计算与转向操作转矩对应的理想的目标转向角，能够维持使实际转向角接近该目标转向角的控制。由此，能够使通过将包含第二辅助转矩分量的辅助转矩向转向操作机构给予而得的转向操作感，即通过辅助控制而得的转向操作感变为所希望的特性。由此，提高驾驶员的转向操作感。在本专利技术的其他方式中，根据上述方式的车辆的动力转向装置，通过将上述目标转向角用上述修正值进行修正而生成修正后的目标转向角，上述修正后的目标转向角被用于上述第二辅助转矩分量的计算。另外，在本专利技术的又一方式中，根据上述方式的车辆的动力转向装置，通过上述转向操作转矩与上述第一辅助转矩分量的相加来计算驱动转矩，基于输出针对该驱动转矩的理想的目标转向角的理想模型，并根据上述驱动转矩来设定上述目标转向角，通过上述修正值的相加来修正上述目标转向角。根据这些构成，能够抑制计算负荷伴随着目标转向角的修正而增加。另外，在本专利技术的又一方式中，根据上述方式的车辆的动力转向装置，还包括检测印在上述车辆的前方的道路的车道标线的车道标线检测部，基于上述车辆的行驶状态的理想的转向角的设定是通过基于由上述车道标线检测部检测的上述车道标线的信息，计算上述车辆能够维持上述车道标线内的行驶的转向角来进行的。根据该构成，能够实现车道标线保持控制，因此能够确保通过辅助控制而得的转向操作感，并还能够确保通过车道标线保持控制而得的车辆行驶的稳定性。另外，在本专利技术的又一方式中，根据上述方式的车辆的动力转向装置，通过上述转向操作转矩与上述第一辅助转矩分量的相加来计算驱动转矩，基于输出针对该驱动转矩的理想的目标转向角的理想模型，并根据上述驱动转矩来设定上述目标转向角，在上述理想模型中，上述目标转向角与上述修正值的相加值被用于上述目标转向角的计算。根据该构成，提高驾驶员的转向操作感。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本发明上述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，类似的附图标记用于表示类似的要素。其中，图1是示意性地表示本专利技术的车辆的动力转向装置的一实施方式的构成的框图。图2是针对实施方式的车辆的动力转向装置，表示电机控制装置的构成的框图。图3是针对实施方式的车辆的动力转向装置，表示通过电机控制装置内的微型计算机实现的控制的构成的控制框图。图4是表示转向操作转矩、车速以及第一辅助转矩分量的关系的图表。图5是表示实施方式的车辆的动力转向装置中的目标转向角计算部的构成的控制框图。图6是示意性地表示实施方式的车辆的动力转向装置中的理想的转向角与实际转向角的偏差的计算例的图。图7是表示本专利技术的车辆的动力转向装置的其他实施方式中的目标转向角计算部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的动力转向装置，所述车辆的动力转向装置包括辅助转矩计算部，其中，所述辅助转矩计算部进行下述工作：基于在车辆的转向操作时被给予至转向操作机构的转向操作转矩来设定第一辅助转矩分量，基于所述转向操作转矩来计算车辆的转向轮的目标转向角，设定为了将所述转向轮的实际转向角维持在所述目标转向角而应向所述转向操作机构给予的第二辅助转矩分量，设定与所述第一辅助转矩分量以及所述第二辅助转矩分量对应的辅助转矩，并且，所述辅助转矩计算部基于所述车辆的行驶状态来设定理想的转向角，并且基于该理想的转向角与实际转向角的偏差来计算修正值，通过该修正值来修正所述目标转向角，所述车辆的动力转向装置通过将所述辅助转矩从电动机向所述转向操作机构给予来辅助所述转向操作。

【技术特征摘要】
2013.08.26 JP 2013-1746981.一种车辆的动力转向装置，所述车辆的动力转向装置包括辅助
转矩计算部，其中，
所述辅助转矩计算部进行下述工作：
基于在车辆的转向操作时被给予至转向操作机构的转向操作转矩
来设定第一辅助转矩分量，
基于所述转向操作转矩来计算车辆的转向轮的目标转向角，
设定为了将所述转向轮的实际转向角维持在所述目标转向角而应
向所述转向操作机构给予的第二辅助转矩分量，
设定与所述第一辅助转矩分量以及所述第二辅助转矩分量对应的
辅助转矩，
并且，
所述辅助转矩计算部基于所述车辆的行驶状态来设定理想的转向
角，并且基于该理想的转向角与实际转向角的偏差来计算修正值，通过
该修正值来修正所述目标转向角，
所述车辆的动力转向装置通过将所述辅助转矩从电动机向所述转
向操作机构给予来辅助所述转向操作。
2.根据权利要求1所述的车辆的动力转向装置，其中，
通过将所述目标转向角用所述修正值修正而生成修正后的目标转
向角，
所述修正后的目标转向角被用...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉泉晴天，益启纯，喜多政之，并河勋，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP