DELTA机器人扭矩找零点方法技术

DELTA机器人扭矩找零点方法，利用机器人上臂和安装座进行回零，设置一键回零按钮，DELTA机器人的三个上臂依次动作，自动向上运动到自身的机械极限位置，并检测运动的扭矩，当扭矩达到设定值时停止移动，上臂向正方向返回设定角度，到达设定角度后，上臂再继续向负方向运动，第二次移动到机械极限位置并且扭矩达到设定值后停止运动，以此位置作为机器人上臂的基准点，上臂到达机械极限位置后，继续向正方向移动到标定角度，当该机器人上臂向正方向移动到标定角度后停止，上臂回零点完成；该方法回零简单，可以快速实现机器人回零操作，而且相对于人工回零操作而言，该方法提高了回零的准确度。

Zero-finding Method for Torque of DELTA Robot

The method of finding zero point of the torque of DELTA robot uses the upper arm of the robot and the mounting seat to return to zero, and sets a button to return to zero. The three upper arms of the DELTA robot act in turn, and automatically move up to their mechanical limit position, and detect the motion torque. When the torque reaches the set value, the upper arm stops moving, returns to the set angle in the positive direction, and after reaching the set angle, the upper arm moves up again. Continue to move in the negative direction, move to the mechanical limit position for the second time and stop after the torque reaches the set value. This position serves as the reference point of the upper arm of the robot. After the upper arm reaches the mechanical limit position, it continues to move to the calibration angle in the positive direction. When the upper arm moves to the calibration angle, it stops and the upper arm returns to zero point is completed. It can quickly realize the robot zero-return operation, and compared with the manual zero-return operation, this method improves the accuracy of zero-return.

【技术实现步骤摘要】
DELTA机器人扭矩找零点方法
本专利技术涉及机器人
，特别涉及DELTA机器人扭矩找零点方法。
技术介绍
传统的DELTA机器人(典型的空间三自由度并联机构，并联机器人，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作)在初始回零点的时候，需要通过物理位置设置零点，方法是在机器人上臂的某个固定位置上设置标记，开始回零时手动控制将机器人上臂移动到固定位置上，然后设置伺服为零点，或者使用工件，将其安装在固定位置，然后将机器人上臂手动移动到工件位置，然后手动设置该位置为零点。以上设置方法设置比较麻烦，且精确度较差，受限于安装空间，有时并不能很好的观察零点位置。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本专利技术提供了DELTA机器人扭矩找零点方法。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种DELTA机器人扭矩找零点方法，定义三个上臂分别为一号上臂、二号上臂和三号上臂，每个上臂移动方向设定为向下移动为正方向，向上移动为负方向，每个上臂向负方向移动都有极限，定义为机械极限位置；在机器人上设置一键回零按钮，启动一键回零按钮DELTA机器人的三个上臂依本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.DELTA机器人扭矩找零点方法，定义三个上臂分别为一号上臂、二号上臂和三号上臂，每个上臂移动方向设定为向下移动为正方向，向上移动为负方向，每个上臂向负方向移动都有极限，定义为机械极限位置；其特征在于，在机器人上设置一键回零按钮，启动一键回零按钮DELTA机器人的三个上臂依次动作；首先，一号上臂自动向上运动到机械极限位置，机器人检测一号上臂对应伺服电机的扭矩，当伺服电机扭矩达到设定值后一号上臂停止运动；然后一号上臂向正方向返回设定角度，到达设定角度后，一号上臂再继续向负方向运动，第二次移动到机械极限位置并且扭矩达到设定值后停止运动，以此位置作为机器人上臂的基准点，一号上臂到达机械极限位置后，...

【技术特征摘要】
1.DELTA机器人扭矩找零点方法，定义三个上臂分别为一号上臂、二号上臂和三号上臂，每个上臂移动方向设定为向下移动为正方向，向上移动为负方向，每个上臂向负方向移动都有极限，定义为机械极限位置；其特征在于，在机器人上设置一键回零按钮，启动一键回零按钮DELTA机器人的三个上臂依次动作；首先，一号上臂自动向上运动到机械极限位置，机器人检测一号上臂对应伺服电机的扭矩，当伺服电机扭矩达到设定值后一号上臂停止运动；然后一号上臂向正方向返回设定角度，到达设定角度后，一号上臂再继续向负方向运动，第二次移动到机械极限位置并且扭矩达到设定值后停止运动，以此位置作为机器人上臂的基准点，一号...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘正浩，窦志远，胡延宾，吴明梁，刘超，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37