双脚幕墙机器人清洁设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种双脚幕墙机器人清洁设备，包括机身、机身前部的钢丝吊头、机身两侧的机械脚、机身底部的清洁机构以及机身上部的反作用力旋螺旋桨，两条机械脚位于钢丝吊头与反作用力旋螺旋桨之间，机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，肩关节轴的一端通过肩连杆固定在机身一侧，肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过大腿关节转动连接，大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过小腿关节转动连接，小腿连杆的另一端通过吸盘关节与吸盘转动连接。本实用新型专利技术可实现自动跨越障碍，可以灵活的调整作业姿态，基本满足绝大多数玻璃幕墙结构的使用，且使用安全。

Robot cleaning equipment for double-footed curtain wall

The utility model discloses a double-footed curtain wall robot cleaning equipment, which comprises a fuselage, a steel wire hanger in front of the fuselage, a mechanical foot on both sides of the fuselage, a cleaning mechanism at the bottom of the fuselage and a reaction force propeller on the upper part of the fuselage. The two mechanical feet are located between the steel wire hanger and the reaction force propeller, and the mechanical foot is a Four-Degree-of-Freedom structure. The mechanical foot is connected by a shoulder joint shaft and a shoulder. The arm, thigh joint, thigh connecting rod, calf joint, calf connecting rod, sucker joint and sucker cup are composed. One end of the shoulder joint axis is fixed on one side of the fuselage through the shoulder connecting rod, the other end of the shoulder joint axis is rotated and connected with one end of the thigh connecting rod through the thigh joint, and the other end of the thigh connecting rod is rotated and connected with the other end of the calf connecting rod through the calf joint. The sucker joint is rotatably connected with the sucker. The utility model can realize automatic obstacle crossing, flexibly adjust operation posture, basically satisfy the use of most glass curtain wall structures, and is safe in use.

【技术实现步骤摘要】
双脚幕墙机器人清洁设备
本技术涉及一种玻璃幕墙清洁机器，尤其涉及一种双脚幕墙机器人清洁设备。
技术介绍
玻璃幕墙是当代的一种新型墙体,它赋予建筑的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，建筑物从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。世界各大城市的各种标志性建筑都相继采用。由于在城市灰尘污染与长时间日晒雨淋的情况下表面沾上一层厚厚的污垢，极大影响了整体美观和采光度，所以定期清洗是玻璃幕墙的重要保养工作。目前玻璃幕墙清洁的方式有以下几种：1、蜘蛛人吊篮式清洗由于垂直距离较高，往往清洗的时候左右人员从楼顶吊起一根绳索，将人捆在绳索下端，作业人员完全悬空掉在玻璃幕墙表面，带着简易的工具进行一点一点的从上往下清洗，作业动作及其危险，稍不小心都有可能掉下去造成死亡，而且效率及其低下，清洁成本非常高。2、自动吸附清洁机器人目前已有的一种玻璃幕墙清洁设备，装有吸盘吸附在玻璃幕墙上慢速移动带动清洁机构进行作业，但是这种设备只能在平整的玻璃面上吸附移动，如果玻璃面上装有凸起棱骨它就没有办法跨越，使用范围非常极限，而且移动速度缓慢，作业效率较低。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：包括机身、设置在所述机身前部的钢丝吊头、对称设置在所述机身两侧的机械脚、活动设置所述机身底部的清洁机构以及设置在所述机身上部的反作用力旋螺旋桨，所述两条机械脚位于所述钢丝吊头与反作用力旋螺旋桨之间，所述机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，所述肩关节轴的一端通过肩连杆固定在所述机身一侧，所述肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过所述大腿关节转动连接，所述大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过所述小腿关节转动连接，所述小腿连杆的另一端通过所述吸盘关节与吸盘转动连接，并通过所述吸盘支撑...

【技术特征摘要】
1.一种双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：包括机身、设置在所述机身前部的钢丝吊头、对称设置在所述机身两侧的机械脚、活动设置所述机身底部的清洁机构以及设置在所述机身上部的反作用力旋螺旋桨，所述两条机械脚位于所述钢丝吊头与反作用力旋螺旋桨之间，所述机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，所述肩关节轴的一端通过肩连杆固定在所述机身一侧，所述肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过所述大腿关节转动连接，所述大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过所述小腿关节转动连接，所述小腿连杆的另一端通过所述吸盘关节与吸盘转动连接，并通过所述吸盘支撑起机身及清洁机构。2.根据权利要求1所述的双脚幕墙机器人清洁设备，其特征在于：所述两条机械脚设置在所述机身靠近钢丝吊头的1/3处的位置。3.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：符耀武，陈应洪，
申请(专利权)人：深圳利尔阳光科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44