一种人眼三维坐标定位方法及分离式双目摄像装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理领域，具体涉及一种人眼三维坐标定位方法及分离式双目摄像装置。本发明专利技术包括以下步骤：S1，计算获得双目摄像装置的内外参数；S2，使用双目摄像装置拍摄含有车内驾驶员的图像；S3，对图像进行人眼识别，计算驾驶员双目中心点成像投影的坐标值；S4，建立所述第一摄像头在焦点处的第一坐标系O1xyz、所述第二摄像头在焦点处的第二坐标系O2xyz，根据三维坐标定位投影关系，计算得出驾驶员双目中心点在世界坐标系中的坐标点（Xw，Yw，Zw）。本发明专利技术基于双目摄像装置，再通过人眼识别算法和三维坐标定位投影关系进行图像处理，从而计算得出驾驶员双目中心点的世界坐标系坐标点。

A Method of Human Eye Three-Dimensional Coordinate Location and Separated Binocular Camera Device

The invention relates to the field of image processing, in particular to a human eye three-dimensional coordinate positioning method and a separate binocular camera device. The invention comprises the following steps: S1, calculating and obtaining the internal and external parameters of the binocular camera device; S2, using the binocular camera device to shoot the image containing the driver in the car; S3, recognizing the human eye of the image, calculating the coordinate value of the image projection of the driver's binocular central point; S4, establishing the first coordinate system O1xyz of the first camera at the focal point and the second camera at the focal point. According to the projection relation of three-dimensional coordinate positioning, the coordinate points (Xw, Yw, Zw) of the driver's binocular center point in the world coordinate system are calculated in the second coordinate system, O2 xyz. The invention is based on a binocular camera device, and then image processing is carried out through the eye recognition algorithm and the three-dimensional coordinate positioning projection relationship, thereby calculating the coordinate points of the world coordinate system of the driver's binocular center point.

【技术实现步骤摘要】
一种人眼三维坐标定位方法及分离式双目摄像装置
本专利技术涉及图像处理领域，具体涉及一种人眼三维坐标定位方法及分离式双目摄像装置。
技术介绍
当前，基于双目摄像头的目标三维坐标定位方法较为成熟，但此方法通常是针对左右摄像头距离较近，相对位置较为简单的场景而实现的。而车内驾驶室空间有限，摄像头的布置必须遵循车内设备位置的特殊要求，使得近距离双目摄像头难以在车内布置成功。
技术实现思路
本专利技术为解决上述技术问题，提供一种人眼三维坐标定位方法、系统及双目摄像装置一种人眼三维坐标定位方法，包括以下步骤：S1，计算获得双目摄像装置中第一摄像头的第一内参矩阵A1、第二摄像头的第二内参矩阵A2以及所述第一摄像头、所述第二摄像头之间的外参矩阵M3；S2，使用双目摄像装置拍摄含有车内驾驶员的图像，所述第一摄像头拍摄得到第一图像，所述第二摄像头拍摄得到第二图像；S3，对所述第一图像和所述第二图像进行人眼识别，计算驾驶员双目中心点成像投影的坐标值，得到所述第一图像中双目中心点成像投影的第一目标点（U1,V1）、所述第二图像中双目中心点成像投影的第二目标点（U2,V2）；S4，建立所述第一摄像头在焦点处的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人眼三维坐标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，计算获得双目摄像装置中第一摄像头的第一内参矩阵A1、第二摄像头的第二内参矩阵A2以及所述第一摄像头、所述第二摄像头之间的外参矩阵M3；S2，使用双目摄像装置拍摄含有车内驾驶员的图像，所述第一摄像头拍摄得到第一图像，所述第二摄像头拍摄得到第二图像；S3，对所述第一图像和所述第二图像进行人眼识别，计算驾驶员双目中心点成像投影的坐标值，得到所述第一图像中双目中心点成像投影的第一目标点（U1,V1）、所述第二图像中双目中心点成像投影的第二目标点（U2,V2）；S4，建立所述第一摄像头在焦点处的第一坐标系O1xyz、所述第二摄像头在焦点处的第...

【技术特征摘要】
1.一种人眼三维坐标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，计算获得双目摄像装置中第一摄像头的第一内参矩阵A1、第二摄像头的第二内参矩阵A2以及所述第一摄像头、所述第二摄像头之间的外参矩阵M3；S2，使用双目摄像装置拍摄含有车内驾驶员的图像，所述第一摄像头拍摄得到第一图像，所述第二摄像头拍摄得到第二图像；S3，对所述第一图像和所述第二图像进行人眼识别，计算驾驶员双目中心点成像投影的坐标值，得到所述第一图像中双目中心点成像投影的第一目标点（U1,V1）、所述第二图像中双目中心点成像投影的第二目标点（U2,V2）；S4，建立所述第一摄像头在焦点处的第一坐标系O1xyz、所述第二摄像头在焦点处的第二坐标系O2xyz，根据三维坐标定位投影关系，计算得出驾驶员双目中心点在世界坐标系中的坐标点（Xw，Yw，Zw）。2.根据权利要求1所述的一种人眼三维坐标定位方法，其特征在于，所述步骤S1中计算内参矩阵的公式为：其中，f为焦距，a为所述第一图像的像素尺寸，b为所述第二图像的像素尺寸，u0为所述第一摄像头的成像中心点坐标，v0为所述第二摄像头的成像中心点坐标。3.根据权利要求2所述的一种人眼三维坐标定位方法，其特征在于，所述步骤S1中计算外参矩阵的公式为：其中,R为从世界坐标系到图像投影坐标系过程中绕x轴、y轴、z轴旋转角度信息，T为从世界坐标系到图像投影坐标系绕从世界坐标系到图像投影坐标系过程中绕x轴、y轴、z轴方向的平移信息。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晨轩，梁峰，
申请(专利权)人：浙江合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33