The invention provides a binocular camera calibration parameter detection method, a device and an automatic driving system applied to a binocular camera system. The detection methods for the calibration parameters of the binocular camera include: obtaining the sub-pixel coordinates of the corner points of the preset calibration plate; first calibrating the sub-pixel coordinates to obtain the original internal and external parameters of the sub-pixel coordinates; second calibration after adding random noise to the sub-pixel coordinates, the original internal parameters and the original external parameters, to obtain new internal and new external parameters. The new internal parameters and the new external parameters are compared with the original internal parameters and the original external parameters respectively, and the comparison results are obtained; whether the comparison results meet the preset threshold conditions is judged, and when the comparison results meet the preset threshold conditions, the correctness of the original internal parameters and the original external parameters is determined. The invention verifies the correctness and stability of the calibration parameters by detecting the calibration parameters of the binocular camera system.
【技术实现步骤摘要】
双目相机标定参数的检测方法,装置与自动驾驶系统
本专利技术涉及双目相机领域,尤其涉及一种双目相机标定参数的检测方法、装置与自动驾驶系统。
技术介绍
双目相机成像系统在实际使用中,首要必须要进行标定,但是双目相机的标定目的与单目不同,主要是为了保证左右相机达到极线对齐的状态,进而为后续的其他处理步骤提供便捷的数据支持。如图1所示,双目成像系统中,两光心连线(OlOr)与成像平面的交点(el,er)被称为极点,空间物体P在左右成像面上的像(pl,pr)与极点的连线(plel,prer)分别称为左、右极线。双目相机标定的目的在于:(1)修正畸变;(2)极线对齐。但是由于加工及装配工艺的限制,双目相机系统标定后不可能完全达到理论设计状态,因此如何评价双目相机的标定结果,目前还没有比较详尽的方式。鉴于此,提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术提出一种双目相机标定参数的检测方法、装置及自动驾驶系统,用于解决现有技术中双目相机标定参数的正确性的检测问题。为实现上述目的,根据本专利技术的一个方面,提供一种双目相机标定参数的检测方法,并采用如下技术方案:该双目相机标定参数的检测方法包括:获取预设标定板的角点亚像素坐标;对所述亚像素坐标进行第一次标定,得到所述亚像素坐标的原始内参数与原始外参数;对所述亚像素坐标,所述原始内参数以及所述原始外参数均添加随机噪声后,进行第二次标定,得到新的内参数与新的外参数;将所述新的内参数与所述新的外参数分别与所述原始内参数以及所述原始外参数进行对比,得到对比结果;判断所述比较结果是否满足预设阈值条件,在所述比较结果满足预设阈值条件时,确定所述 ...
【技术保护点】
1.一种双目相机标定参数的检测方法,其特征在于,包括:获取预设标定板的角点亚像素坐标;对所述亚像素坐标进行第一次标定,得到所述亚像素坐标的原始内参数与原始外参数;对所述亚像素坐标,所述原始内参数以及所述原始外参数均添加随机噪声后,进行第二次标定,得到新的内参数与新的外参数;将所述新的内参数与所述新的外参数分别与所述原始内参数以及所述原始外参数进行对比,得到对比结果;判断所述比较结果是否满足预设阈值条件,在所述比较结果满足预设阈值条件时,确定所述原始内参数以及所述原始外参数的正确性。
【技术特征摘要】
1.一种双目相机标定参数的检测方法,其特征在于,包括:获取预设标定板的角点亚像素坐标;对所述亚像素坐标进行第一次标定,得到所述亚像素坐标的原始内参数与原始外参数;对所述亚像素坐标,所述原始内参数以及所述原始外参数均添加随机噪声后,进行第二次标定,得到新的内参数与新的外参数;将所述新的内参数与所述新的外参数分别与所述原始内参数以及所述原始外参数进行对比,得到对比结果;判断所述比较结果是否满足预设阈值条件,在所述比较结果满足预设阈值条件时,确定所述原始内参数以及所述原始外参数的正确性。2.如权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述获取预设标定板的角点亚像素坐标包括:对所述预设标定板进行不同空间位姿下的预设次数拍摄,得到拍摄图像;使用基于灰度梯度的方式对所述拍摄图像进行对角点位置的初步定位,即对灰度图像分别进行从左到右和从上到下的一阶差分,并通过公式(1)提取一阶差分图的局部极值,且要求这些极值位置的差分像素值应大于150或小于-150:其中corner(x,y)表示提取到的角点坐标(x,y),其数值等于x方向或y方向的特定邻域内的最大值或最小值3.如权利要求1所述的检测方法,其特征在于,所述对所述亚像素坐标,所述原始内参数以及所述原始外参数均添加随机噪声后,进行第二次标定,得到新的内参数与新的外参数包括:对所述亚像素坐标添加[-0.1,0.1]之间的随机均匀噪声;对所述原始内参数的每一个角点坐标(x,y)的横纵坐标分别按照下面公式(2)添加Δ∈[-0.1,0.1]之间的均匀随机噪声;x=x+Δ,y=y+Δ公式(2)对所述原始外参数,按照公式(3)添加[-1,1]之间的随机均匀噪声;其中om1表示围绕x轴的旋转角,om2表示围绕y轴的旋转角,om3表示围绕z轴的旋转角;t1表示在x轴方向的平移,t2表示在y轴方向的平移,t3表示在z轴方向的平移;Δ∈[-0.1,0.1]之间的均匀随机噪声。4.如权利要求1所述的检测方法,其特征在于,在所述比较结果不满足预设阈值条件时,所述检测方法还包括:将带有新的内参数与新的外参数的双目图像的角点坐标,去除外参数和内参数,得到原始坐标;对所述原始坐标再重新进行双目标定。5.如权利要求4所述的检测方法,其特征在于,所述将带有新的内参数与新的外参数的双目图像的角点坐标,去除外参数和内参数,得到原始坐标包括:去除所述外参数的方法如下:通过公式(4),将左图角点坐标LeftPoint0不变,右图角点坐标RightP...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜安,刘永才,崔峰,苏文秀,裴珊珊,
申请(专利权)人:北京中科慧眼科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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