双目相机二次标定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双目相机二次标定方法和装置，所述方法包括：通过待标定相机拍摄两个目标靶标；在左图中分别提取两个目标靶标的左靶标角点，在所述右图中分别提取两个目标靶标的右靶标角点；根据两个目标靶标的左靶标角点提取所述左图中的左消失点，根据两个目标靶标的右靶标角点提取所述右图中的右消失点；根据所述左消失点和所述右消失点，计算所述左目相机和所述右目相机之间的旋转矩阵的俯仰角和偏航角；基于单目原理计算靶标角点的左三维坐标和右三维坐标；根据所述左三维坐标和右三维坐标计算左目相机和右目相机之间的平移矩阵。在自动驾驶或辅助驾驶场景中，提高了旋转矩阵和平移矩阵的计算精度，从而提高了双目相机二次标定的准确性。机二次标定的准确性。机二次标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
双目相机二次标定方法和装置


[0001]本专利技术涉及相机标定
，具体涉及一种双目相机二次标定方法和装置。

技术介绍

[0002]随着智能化的不断普及化，自动驾驶技术已经成为当今前沿科学技术的重要发展项目，涉及到机器视觉的应用，其中相机参数的标定是非常关键的一步。基于双目相机的标定主要用来确定相机的内参外参信息，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响后续的物体三维位置的深度距离计算，从而影响三维重建算法等结果的准确性。因此，双目相机的标定效果的准确是保障后续算法准确性的前提，提高标定精度在智能车辆的高级辅助驾驶上有着重要的意义。
[0003]在实际应用场景中，如自动驾驶辅助系统，要求100米内测距误差小于5%，因此一般都选择对双目相机进行二次标定，标定更加精确的旋转矩阵和平移矩阵，来保证测距精度满足场景要求。另外在自动驾驶场景中，多目摄像头都选择装在车玻璃后，而车玻璃本身的倾角也会对原本已经标定好的相机带来破坏，因此更需要二次标定。
[0004]双目相机标定的基本方案是利用空间不同位姿的棋盘靶标，同时标定单个相机的内参、畸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目相机二次标定方法，其特征在于，所述方法包括：通过待标定相机的左目相机拍摄两个目标靶标，以得到两个目标靶标的左图；通过所述待标定相机的右目相机拍摄两个目标靶标，以得到两个目标靶标的右图；在所述左图中分别提取两个目标靶标的左靶标角点，在所述右图中分别提取两个目标靶标的右靶标角点；根据两个目标靶标的左靶标角点提取所述左图中的左消失点，根据两个目标靶标的右靶标角点提取所述右图中的右消失点；根据所述左消失点和所述右消失点，计算所述左目相机和所述右目相机之间的旋转矩阵的俯仰角和偏航角；基于单目原理计算靶标角点的左三维坐标和右三维坐标；根据所述左三维坐标和右三维坐标计算左目相机和右目相机之间的平移矩阵。2.根据权利要求1所述的双目相机二次标定方法，其特征在于，计算所述左目相机和所述右目相机之间的旋转矩阵的俯仰角和偏航角，之后包括：将所述左图中两个目标靶标的所有的对应靶标角点进行连线，得到左直线方程，将所述右图中两个目标靶标的所有的对应靶标角点进行连线，得到右直线方程；根据所述左直线方程和所述右直线方程计算所述旋转矩阵的翻滚角。3.根据权利要求1所述的双目相机二次标定方法，其特征在于，将所述左图中两个目标靶标的所有的对应靶标角点进行连线，之前还包括：利用预设的旋转矩阵旋转左图。4.根据权利要求2所述的双目相机二次标定方法，其特征在于，所述左直线方程的表达式为：其中，表示左图像中竖直方向的坐标，表示左图像中横向方向的坐标，表示左图中直线方程的斜率，表示左图中直线方程的截距。5.根据权利要求2所述的双目相机二次标定方法，其特征在于，所述右直线方程的表达式为：其中，表示右图像中竖直方向的坐标，表示右图像中横向方向的坐标，表示右图中直线方程的斜率，表示右图中直线方程的截距。6.根据权利要求1所述的双目相机深度标定方法，其特征在于，利用第一预设公式计算靶标角点的左三维坐标，利用第二预设公式计算所述靶标角点的右三维坐标；其中，所述第一预设公式为：式中，L1是左图中两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永才，高李明，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：