一种全自动十字连杆避障起重机制造技术

本发明专利技术涉及堆垛装卸装置技术领域，具体指一种全自动十字连杆避障起重机；包括门型的自走机架，自走机架内设有横移支架，自走机架的顶梁上设有与横移支架连接的升降机构，所述横移支架上设有可沿其左右移动的避障小车，避障小车的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具，若干吊具在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列；本发明专利技术结构合理，第一悬臂和第二悬臂构成可开合的十字结构，两端的吊具在联动机构的引导下沿导向滑槽移动，可以将横向排列的货物堆垛呈X形；在遇到障碍时，可将五个吊具呈十字形排列并缩小相互间间距，并在避障小车的驱动下左右平移实现避障，具有很高的灵活性和兼容性，有效降低人员的劳作强度。

A fully automatic cross link obstacle avoidance crane

The invention relates to the technical field of stacking and unloading device, in particular to a fully automatic cross-link obstacle avoidance crane, which comprises a door-type self-propelled frame with a transverse bracket in the self-propelled frame, a lifting mechanism connected with the transverse bracket on the top beam of the self-propelled frame, a barrier avoidance trolley which can move left and right on the transverse bracket, and a displacement mechanism at the lower end of the obstacle avoidance trolley. A number of hangers are suspended on the positioning mechanism, and some hangers can be arranged in a \one\ or \ten\ shaped queue driven by the transposition mechanism. The structure of the present invention is reasonable. The first cantilever and the second cantilever form an open and closed cross structure, and the hangers at both ends move along the guide chute under the guidance of the linkage mechanism, so that the goods arranged horizontally can be stacked in an X-shaped shape when encountering obstacles. The five hangers can be arranged in a cross shape and the spacing between them can be reduced, and the obstacle avoidance can be realized by translating left and right under the driving of the obstacle avoidance car, which has high flexibility and compatibility and effectively reduces the labor intensity of the personnel.

【技术实现步骤摘要】
一种全自动十字连杆避障起重机
本专利技术涉及堆垛装卸装置
，具体指一种全自动十字连杆避障起重机。
技术介绍
仓库和车间存在大量如货物或工件的搬运与堆垛的重复性工作，这些工作劳动量大，工作环境恶劣，随着生产产值和产品产量的提升，物料搬运已不是简单地追求效率化，精细化也成为了堆垛起重机未来发展的重点方向。目前的车间和仓库中使用的堆垛装置存在以下问题：堆垛起重机的种类和结构多样，而复杂多样的结构导致难以实现标准化、小型化和轻型化，尤其缺少躲避障碍、搬运多件货物的功能。现有的避障装置所涉及的模块数量及种类众多，使得堆垛起重机成本昂贵，重量增加，不能够满足仓库和车间对堆垛起重机路线单一、成本低廉、技术简单、质量轻、体积小的要求。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构合理、可根据堆垛要求，将单排货物呈X形堆垛，搬运过程中可减少货物的通过体积从而灵活避障的全自动十字连杆避障起重机。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术所述的一种全自动十字连杆避障起重机,包括门型的自走机架，自走机架内设有横移支架，自走机架的顶梁上设有与横移支架连接的升降机构，所述横移支架上设有可沿其左右移动的避障小车，避障小车的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具，若干吊具在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列。根据以上方案，所述换位机构包括第一悬臂、第二悬臂、中心套筒和联动机构，中心套筒的上端与避障小车固定连接，第一悬臂设于第二悬臂上方且与其交叉设置，中心套筒分别与第一悬臂、第二悬臂的中心点转动连接；所述第一悬臂的两端均设有可沿其横向滑动的吊具，第二悬臂的两端均设有可沿其滑动的吊具，联动机构分别与第一悬臂和第二悬臂上的吊具配合连接。根据以上方案，所述第一悬臂和第二悬臂的两端均设有导向滑槽，导向滑槽内设有吊杆和滚轮，滚轮可沿导向滑槽滚动，吊杆竖直穿设于导向滑槽且吊杆上端与滚轮转动连接，吊杆的下端与吊具固定连接。根据以上方案，所述联动机构包括第一链接臂，第一链接臂的中心点与中心套筒固定连接，第一链接臂的两端均设有第一摆臂，第一摆臂的一端与第一链接臂铰接，第一摆臂的另一端与第一悬臂上对应的吊杆铰接。根据以上方案，所述第一链接臂的两端上均设有矫正臂，矫正臂的外端与第一链接臂固定连接且两个矫正臂与第一链接臂构成“Z”字形的一体结构；所述第一摆臂的一端与矫正臂的里端铰接，且吊具在第一悬臂上由外向里滑动时所述第一悬臂的旋转方向与矫正臂的折弯方向相反。根据以上方案，所述联动机构包括第二链接臂，第二链接臂的中心点与中心套筒固定连接，第二链接臂的两端上均设有第二摆臂，第二摆臂的一端与第二链接臂铰接，第二摆臂的另一端与第二悬臂上对应的吊杆铰接。根据以上方案，所述换位机构还包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机分别设于中心套筒的两侧；所述第一驱动电机与避障小车固定连接，第一悬臂上设有第一被动齿轮，第一驱动电机的输出端与第一被动齿轮啮合传动；所述第二驱动电机通过挂载支架与避障小车固定连接，第二悬臂上设有第二被动齿轮，第二驱动电机的输出端与第二被动齿轮啮合传动。根据以上方案，所述中心套筒内穿设有中心挂杆，中心挂杆的下端连接有吊具，所述中心挂杆与中心套筒转动连接，中心挂杆的上端设有第三被动齿轮，第一驱动电机的输出端与第三被动齿轮之间通过减速齿轮啮合连接。根据以上方案，所述吊具为下端开口的箱体结构，吊具下端口的两侧壁上均设有翻扣板，吊具的顶板上设有翻板舵机，翻板舵机通过开闭绳与翻扣板连接。根据以上方案，还包括机载控制箱和遥控器，机载控制箱内设有电源、单片机、电机驱动模块、舵机驱动模块和蓝牙模块，机载控制箱通过蓝牙模块与遥控器进行通讯，电机驱动模块分别连接自走机架、升降机构、避障小车的驱动单元，舵机驱动模块分别连接第一驱动电机、第二驱动电机和翻板舵机。本专利技术有益效果为：本专利技术结构合理，第一悬臂和第二悬臂构成可开合的十字结构，两端的吊具在联动机构的引导下沿导向滑槽移动，可以将横向排列的货物堆垛呈X形；在遇到障碍时，可将五个吊具呈十字形排列并缩小相互间间距，并在避障小车的驱动下左右平移实现避障，具有很高的灵活性和兼容性，整体采用电机智能化控制，操作方便，有效降低人员的劳作强度。附图说明图1是本专利技术的整体正视结构示意图；图2是本专利技术的整体侧视结构示意图；图3是本专利技术的换位机构结构示意图；图4是图1中A部放大结构示意图。图中：1、自走机架；2、第一悬臂；3、第二悬臂；4、联动机构；11、横移支架；12、升降机构；13、避障小车；14、吊具；15、翻扣板；16、翻板舵机；17、中心套筒；18、中心挂杆；19、第三被动齿轮；21、第一链接臂；22、第一摆臂；23、矫正臂；24、第一驱动电机；25、第一被动齿轮；31、第二链接臂；32、第二摆臂；33、第二驱动电机；34、挂载支架；35、第二被动齿轮；41、导向滑槽；42、吊杆；43、滚轮。具体实施方式下面结合附图与实施例对本专利技术的技术方案进行说明。如图1所示，本专利技术所述的一种全自动十字连杆避障起重机,包括门型的自走机架1，自走机架1内设有横移支架11，自走机架1的顶梁上设有与横移支架11连接的升降机构12，所述横移支架11上设有可沿其左右移动的避障小车13，避障小车13的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具14，若干吊具14在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列；所述换位机构通过将若干吊具14的排列方式进行调整，可以抓取单列堆垛的货物，在搬运过程中遇到障碍时，换位机构将若干吊具14排列成“十”字形并缩小相互间的间距，缩小若干吊具14的横向尺寸，在避障小车13的带动下沿横移支架11调整位置，使吊具14与自走机架1的侧梁之间留出空间，从而灵活地通过障碍路径；进一步地，货物在搬运到目的地后，起重机可以将货物堆垛成“一”字形队列或“十”字形队列。所述换位机构包括第一悬臂2、第二悬臂3、中心套筒17和联动机构4，中心套筒17的上端与避障小车13固定连接，第一悬臂2设于第二悬臂3上方且与其交叉设置，中心套筒17分别与第一悬臂2、第二悬臂3的中心点转动连接；所述第一悬臂2的两端均设有可沿其横向滑动的吊具14，第二悬臂3的两端均设有可沿其滑动的吊具14，联动机构4分别与第一悬臂2和第二悬臂3上的吊具14配合连接；所述第一悬臂2、第二悬臂3与中心套筒17构成可开合的十字交叉结构，通过第一悬臂2和第二悬臂3的旋转动作，在联动机构4的配合下使若干吊具14调整相对位置，从而实现单列货物抓取和整体收缩避障的目的。所述第一悬臂2和第二悬臂3的两端均设有导向滑槽41，导向滑槽41内设有吊杆42和滚轮43，滚轮43可沿导向滑槽41滚动，吊杆42竖直穿设于导向滑槽41且吊杆42上端与滚轮43转动连接，吊杆42的下端与吊具14固定连接；本专利技术的导向滑槽41采用凸字形的开口槽，滚轮43可沿导向滑槽41内自由滚动，同时导向滑槽41对滚轮43的限制使其仅在一个方向上滚动；所述导向滑槽41和滚轮43的配合用于限制吊具14的自由度，从而使吊具14可以随第一悬臂2和第二悬臂3水平转动；当所述第一悬臂2和第二悬臂3相互平行时，由于第二悬臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动十字连杆避障起重机,包括门型的自走机架(1)，自走机架(1)内设有横移支架(11)，自走机架(1)的顶梁上设有与横移支架(11)连接的升降机构(12)，其特征在于：所述横移支架(11)上设有可沿其左右移动的避障小车(13)，避障小车(13)的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具(14)，若干吊具(14)在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列。

【技术特征摘要】
1.一种全自动十字连杆避障起重机,包括门型的自走机架(1)，自走机架(1)内设有横移支架(11)，自走机架(1)的顶梁上设有与横移支架(11)连接的升降机构(12)，其特征在于：所述横移支架(11)上设有可沿其左右移动的避障小车(13)，避障小车(13)的下端设有换位机构，换位机构上悬挂有若干吊具(14)，若干吊具(14)在换位机构的带动下可排列成“一”字形队列或“十”字形队列。2.根据权利要求1所述的全自动十字连杆避障起重机，其特征在于：所述换位机构包括第一悬臂(2)、第二悬臂(3)、中心套筒(17)和联动机构(4)，中心套筒(17)的上端与避障小车(13)固定连接，第一悬臂(2)设于第二悬臂(3)上方且与其交叉设置，中心套筒(17)分别与第一悬臂(2)、第二悬臂(3)的中心点转动连接；所述第一悬臂(2)的两端均设有可沿其横向滑动的吊具(14)，第二悬臂(3)的两端均设有可沿其滑动的吊具(14)，联动机构(4)分别与第一悬臂(2)和第二悬臂(3)上的吊具(14)配合连接。3.根据权利要求2所述的全自动十字连杆避障起重机，其特征在于：所述第一悬臂(2)和第二悬臂(3)的两端均设有导向滑槽(41)，导向滑槽(41)内设有吊杆(42)和滚轮(43)，滚轮(43)可沿导向滑槽(41)滚动，吊杆(42)竖直穿设于导向滑槽(41)且吊杆(42)上端与滚轮(43)转动连接，吊杆(42)的下端与吊具(14)固定连接。4.根据权利要求2所述的全自动十字连杆避障起重机，其特征在于：所述联动机构(4)包括第一链接臂(21)，第一链接臂(21)的中心点与中心套筒(17)固定连接，第一链接臂(21)的两端均设有第一摆臂(22)，第一摆臂(22)的一端与第一链接臂(21)铰接，第一摆臂(22)的另一端与第一悬臂(2)上对应的吊杆(42)铰接。5.根据权利要求4所述的全自动十字连杆避障起重机，其特征在于：所述第一链接臂(21)的两端上均设有矫正臂(23)，矫正臂(23)的外端与第一链接臂(21)固定连接且两个矫正臂(23)与第一链接臂(21)构成“Z”字形的一体结构；所述第一摆臂(22)的一端与矫正臂(23)的里端铰接，且吊具(14)在第一悬臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小平，朱子涵，洪楚扬，陈耀林，贺辉腾，王阳辉，王心诚，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42