一种可多向堆垛的智能导引运输车制造技术

本发明专利技术公开了一种可多向堆垛的智能导引运输车，包括车体、载货平台和换向机构；车体前端设置有车头，车头上设置有障碍物检测传感器和位移传感器，障碍物检测传感器和位移传感器连接至控制系统；位移传感器检测运输车移动位置信息，控制系统通过控制驱动机构的运行控制运输车在限定轨道上移动，障碍物检测传感器确保运输车运行中的行车安全；所述载货平台上设置有目标定位传感器，目标定位传感器连接至控制系统，目标定位传感器捕捉堆垛位点，控制系统控制电动伸缩杆向上伸长，将载物平台向上支撑，同时内驱电机带动移动基块在移动轨道上向靠近堆垛位点的位置处移动；换向轴在同步电机的带动下将载物平台进行转向，使得载物平台对准堆垛位点。

An Intelligent Guided Transport Vehicle with Multi-direction Stacking

The invention discloses a multi-direction stackable intelligent guided transporter, which comprises a car body, a cargo platform and a reversing mechanism; the front end of the car body is provided with a head, and obstacle detection sensors and displacement sensors are arranged on the head of the car; the obstacle detection sensors and displacement sensors are connected to the control system; the displacement sensor detects the moving position information of the transporter, and the control system drives by controlling. The movement of the moving mechanism controls the movement of the transporter on the restricted track, and the obstacle detection sensor ensures the safety of the transporter in operation. The loading platform is equipped with a target positioning sensor, which is connected to the control system. The target positioning sensor captures the stacking position, and the control system controls the electric telescopic rod to extend upward and supports the loading platform upward. The inner drive motor drives the moving base block to move near the stacking position on the moving track, and the reversing shaft drives the loading platform to turn under the synchronous motor, so that the loading platform is aligned to the stacking position.

【技术实现步骤摘要】
一种可多向堆垛的智能导引运输车
本专利技术涉及导引运输车
，尤指一种可多向堆垛的智能导引运输车。
技术介绍
导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置。能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV的导引方式：1.电磁感应引导利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。2.激光引导利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定们标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。3.磁铁--陀螺引导利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。AGV自动导引小车的引导原理是根据自动导引小车行走的轨迹进行编程，数字编码器检测出的电压信号判断其与预先编程的轨迹的位置偏差，控制器根据位置偏差调整电机转速对偏差进行纠正，从而使自动导引小车沿预先编程的轨迹行走。因此AGV自动导引小车行走过程中，需不断地根据输入的位置偏差信号调整电机转速，对系统进行实时控制。小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。但是现有的引导运输车固定在电磁轨道上运行，转向程度有限，无法满足多向堆垛的需求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是现有的引导运输车固定在电磁轨道上运行，转向程度有限，无法满足多向堆垛的需求，为了克服现有技术的缺点，现提供一种可多向堆垛的智能导引运输车。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：本专利技术提供一种可多向堆垛的智能导引运输车，包括车体、载货平台和换向机构；所述车体前端设置有车头，车头上设置有障碍物检测传感器和位移传感器，障碍物检测传感器和位移传感器连接至控制系统；所述车体上设置有移动轨道，移动轨道上设置有移动基块，移动基块一侧设置有内驱电机，内驱电机连接至控制系统；所述移动基块上设置有内嵌凹槽，内嵌凹槽内设置有电动伸缩杆；电动伸缩杆顶端安装换向机构，换向机构上方安装载货平台；所述载货平台上安装高度传感器，高度传感器连接至控制系统，控制系统连接至电动伸缩杆；所述换向机构包括换向轴和同步电机，电动伸缩杆顶端设置有顶压块，顶压块四个侧端面上分别设置有斜插嵌槽；斜插嵌槽内安装支撑斜杆，支撑斜杆顶端安装垂直设置的换向轴，换向轴一侧设置有同步电机，同步电机连接至控制系统；所述换向轴外侧设置有支撑套管，换向轴顶端设置有连接圆片，载货平台底端设置有四个对应于支撑斜杆顶端的固定圆槽，连接圆片安装在固定圆槽内；所述载货平台上设置有目标定位传感器，目标定位传感器连接至控制系统。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述车头上安装防撞机构，防撞机构包括膨胀保护气囊和压力传感器，压力传感器设置在膨胀保护气囊上，膨胀保护气囊上设置有自动充气机构。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述车体下方设置有驱动机构，驱动机构连接至控制系统；所述驱动机构包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮上设置有连接履带；主动轮上安装有电动机和减速器，电动机和减速器连接至控制系统。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述驱动机构上设置有紧急制动装置，紧急制动装置连接至控制系统，控制系统连接至自动报警装置。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述控制系统连接至无线导航系统，无线导航系统设置在远程监控设备上。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述车体上设置有对应于载货平台的安装槽，安装槽的高度大于电动伸缩杆的最大长度与支撑斜杠的垂直高度总和。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述支撑斜杆与车体端面成45°夹角。本专利技术所达到的有益效果是：位移传感器检测运输车移动位置信息，控制系统通过控制驱动机构的运行控制运输车在限定轨道上移动，障碍物检测传感器确保运输车运行中的行车安全；所述载货平台上设置有目标定位传感器，目标定位传感器连接至控制系统，目标定位传感器捕捉堆垛位点，控制系统控制电动伸缩杆向上伸长，将载物平台向上支撑，同时内驱电机带动移动基块在移动轨道上向靠近堆垛位点的位置处移动；换向轴在同步电机的带动下将载物平台进行转向，使得载物平台对准堆垛位点。本专利技术结构简单，可操作性强，能够使得导引运输车进行多向堆垛，而且堆垛过程中载物平台保持稳定，不会发生货物掉落的情况。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术整体结构示意图；图2是本专利技术控制系统结构示意图。图中标号：1、车体；2、车头；3、障碍物检测传感器；4、位移传感器；5、控制系统；6、移动轨道；7、移动基块；8、内驱电机；9、内嵌凹槽；10、电动伸缩杆；11、换向机构；111、顶压块；112、斜插嵌槽；113、支撑斜杆；114、换向轴；115、同步电机；116、支撑套管；117、连接圆片；118、固定圆槽；119、目标定位传感器；12、载货平台；13、高度传感器；14、驱动机构。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例：如图1-2所示，本专利技术提供一种可多向堆垛的智能导引运输车，包括车体1、载货平台12和换向机构11；所述车体1前端设置有车头2，车头2上设置有障碍物检测传感器3和位移传感器4，障碍物检测传感器3和位移传感器4连接至控制系统5；所述车体1上设置有移动轨道6，移动轨道6上设置有移动基块7，移动基块7一侧设置有内驱电机8，内驱电机8连接至控制系统5；所述移动基块7上设置有内嵌凹槽9，内嵌凹槽9内设置有电动伸缩杆10；电动伸缩杆10顶端安装换向机构11，换向机构11上方安装载货平台12；所述载货平台12上安装高度传感器13，高度传感器13连接至控制系统5，控制系统5连接至电动伸缩杆10；所述换向机构11包括换向轴114和同步电机115，电动伸缩杆10顶端设置有顶压块111，顶压块111四个侧端面上分别设置有斜插嵌槽112；斜插嵌槽112内安装支撑斜杆113，支撑斜杆113顶端安装垂直设置的换向轴114，换向轴114一侧设置有同步电机115，同步电机115连接至控制系统5；所述换向轴114外侧设置有支撑套管1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可多向堆垛的智能导引运输车，其特征在于，包括车体(1)、载货平台(12)和换向机构(11)；所述车体(1)前端设置有车头(2)，车头(2)上设置有障碍物检测传感器(3)和位移传感器(4)，障碍物检测传感器(3)和位移传感器(4)连接至控制系统(5)；所述车体(1)上设置有移动轨道(6)，移动轨道(6)上设置有移动基块(7)，移动基块(7)一侧设置有内驱电机(8)，内驱电机(8)连接至控制系统(5)；所述移动基块(7)上设置有内嵌凹槽(9)，内嵌凹槽(9)内设置有电动伸缩杆(10)；电动伸缩杆(10)顶端安装换向机构(11)，换向机构(11)上方安装载货平台(12)；所述载货平台(12)上安装高度传感器(13)，高度传感器(13)连接至控制系统(5)，控制系统(5)连接至电动伸缩杆(10)；所述换向机构(11)包括换向轴(114)和同步电机(115)，电动伸缩杆(10)顶端设置有顶压块(111)，顶压块(111)四个侧端面上分别设置有斜插嵌槽(112)；斜插嵌槽(112)内安装支撑斜杆(113)，支撑斜杆(113)顶端安装垂直设置的换向轴(114)，换向轴(114)一侧设置有同步电机(115)，同步电机(115)连接至控制系统(5)；所述换向轴(114)外侧设置有支撑套管(116)，换向轴(114)顶端设置有连接圆片(117)，载货平台(12)底端设置有四个对应于支撑斜杆(113)顶端的固定圆槽(118)，连接圆片(117)安装在固定圆槽(118)内；所述载货平台(12)上设置有目标定位传感器(119)，目标定位传感器(119)连接至控制系统(5)。...

【技术特征摘要】
1.一种可多向堆垛的智能导引运输车，其特征在于，包括车体(1)、载货平台(12)和换向机构(11)；所述车体(1)前端设置有车头(2)，车头(2)上设置有障碍物检测传感器(3)和位移传感器(4)，障碍物检测传感器(3)和位移传感器(4)连接至控制系统(5)；所述车体(1)上设置有移动轨道(6)，移动轨道(6)上设置有移动基块(7)，移动基块(7)一侧设置有内驱电机(8)，内驱电机(8)连接至控制系统(5)；所述移动基块(7)上设置有内嵌凹槽(9)，内嵌凹槽(9)内设置有电动伸缩杆(10)；电动伸缩杆(10)顶端安装换向机构(11)，换向机构(11)上方安装载货平台(12)；所述载货平台(12)上安装高度传感器(13)，高度传感器(13)连接至控制系统(5)，控制系统(5)连接至电动伸缩杆(10)；所述换向机构(11)包括换向轴(114)和同步电机(115)，电动伸缩杆(10)顶端设置有顶压块(111)，顶压块(111)四个侧端面上分别设置有斜插嵌槽(112)；斜插嵌槽(112)内安装支撑斜杆(113)，支撑斜杆(113)顶端安装垂直设置的换向轴(114)，换向轴(114)一侧设置有同步电机(115)，同步电机(115)连接至控制系统(5)；所述换向轴(114)外侧设置有支撑套管(116)，换向轴(114)顶端设置有连接圆片(117)，载货平台(12)底端设置有四个对应于支撑斜杆(113)顶端的固定圆槽(118)，连接圆片(117)安...

【专利技术属性】
技术研发人员：项卫锋，
申请(专利权)人：安徽宇锋智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34