【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv，特别是涉及一种用于重型设备底部支撑的agv及其载物方法。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，自动化设备在各个领域得到了广泛的应用。在物流、制造等行业，自动化导引车(agv)已经成为了一种重要的运输工具。agv可以自动导航、自动搬运货物，大大提高了生产效率和降低了人力成本。然而，现有的agv装载盘的大小是固定的，在承载重型设备时，不能根据重型设备的大小以及底部的形状进行调节，使得使用范围受限，同时，在承载重型设备时，往往存在稳定性不足、易发生倾覆，所以我们提出了一种用于重型设备底部支撑的agv及其载物方法。
技术实现思路
1、为了解决现有的agv，在承载重型设备时，不能根据重型设备的大小以及底部的形状进行调节，且稳定性不足、易发生倾覆的问题，本专利技术的目的是提供一种用于重型设备底部支撑的agv及其载物方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于重型设备底部支撑的agv，包括有agv本体，agv本体的上方安装有可旋转的支撑盘，支撑盘的上安装环形阵列设置的四个设备支撑机构，支撑盘的上方还安装有升降盘；
3、设备支撑机构包括有可镜像转动的两个第一液压缸，第一液压缸的伸缩端固定连接有弧形板，弧形板的内壁固定连接有上下设置的第二液压缸和第三液压缸，第二液压缸的顶部伸缩端固定连接有支撑组件，第三液压缸上安装有可旋转的第一红外距离传感器，第三液压缸底部的伸缩端固定安装有缓冲件，缓冲件的底部安装有万向轮；
4、支撑组件
5、优选的，agv本体的顶面固定安装有第一电机，第一电机的顶部为输出端，且输出端的顶部与支撑盘的底部为固定连接。
6、优选的，agv本体的顶部固定连接有支撑筒，支撑筒的顶部端口与支撑盘的底部为滑动连接，第一电机位于支撑筒的内部。
7、优选的，设备支撑机构还包括有固定设置于支撑盘上的两个固定柱，两个固定柱的外壁转动套接有两个第一套筒，两个第一套筒靠近底部的外壁固定套接有相互啮合的两个从动齿轮，其中一个固定柱的外壁固定穿接有固定板，固定板上固定安装有第二电机，第二电机的输出端轴接有与其中一个从动齿轮啮合的第一驱动齿轮，第一液压缸固定安装于第一套筒的外壁上。
8、优选的，第三液压缸的外壁转动套接有旋转环，第一红外距离传感器固定设置于旋转环的外壁上，弧形板上固定安装有第三电机，第三电机的输出端轴接有第二驱动齿轮，旋转环的外壁开设有齿牙，且齿牙与第二驱动齿轮啮合。
9、优选的，缓冲件包括有固定设置于第三液压缸底部伸缩端的第二套筒，第二套筒的内壁滑动连接有第一活动块，第二套筒的底部滑动穿接有与第一活动块底部为固定连接的第一导向杆，第一导向杆的底部固定连接有挡板，第一导向杆的外壁套设有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与挡板、第二套筒抵紧；万向轮固定安装于挡板的底部。
10、优选的，阻尼件包括有固定安装于壳体盘内壁的第三套筒，第三套筒的内壁滑动连接有第二活动块，第三套筒的一端滑动穿接有与第二活动块为固定连接的第二导向杆，第二导向杆位于第三套筒外部的一端固定连接有u型板，第二导向杆的外壁套设有第二弹簧，第二弹簧的两端分别与第三套筒、u型板抵紧；u型板的内壁通过销轴与滚轮为转动连接。
11、优选的，支撑盘的顶面固定安装有若干个第四液压缸，第四液压缸顶部的伸缩端与升降盘的底部为固定连接。
12、一种用于重型设备底部支撑的agv的载物方法，包括有以下步骤：
13、步骤一，该用于重型设备底部支撑的agv通过agv本体的移动，将其移动至重型设备的下方，四个设备支撑机构分别将其上的弧形板推出agv本体的上方，每个设备支撑机构上的两个第一液压缸反向镜像转动；
14、步骤二，壳体盘上的所有第二红外距离传感器监测其至重型设备底部的距离均相等，则第三液压缸驱动万向轮下降，万向轮支撑在地面上；同时第二液压缸驱动支撑组件上升，吸盘抵在重型设备底部后，支撑组件停止上升，且吸盘吸附重型设备底部；
15、步骤三，所有吸盘抵在重型设备底部后，所有支撑组件同时上升，共同举起重型设备。
16、与现有技术相比，本专利技术实现的有益效果：
17、1、本专利技术，通过调节该重型设备底部支撑的agv上的八个支撑组件的分布位置，可以使其满足不同宽度和长度的重型设备的支撑以及运载。
18、2、本专利技术，在调节支撑组件位置的同时，也调节了万向轮分布位置，使得支撑重型设备更加稳定。
19、3、本专利技术，该重型设备底部支撑的agv在运载货物的过程中，若干个阻尼件对任意移动的活动柱体都可以产生阻尼缓冲的作用，提高运载过程中的稳定性。
20、4、本专利技术，通过若干个第二红外距离传感器监测的距离数据均相等，使得重型设备底部为异型时，确保吸盘可以吸附在设备底部的平面位置。
21、5、本专利技术，通过第一红外距离传感器转动来回转动，可以扫过前方，且由于八个第一红外距离传感器分布在该重型设备底部支撑的agv四周，使得该重型设备底部支撑的agv前后左右移动都可以进行避障。
22、6、本专利技术，可以对设备支撑机构进行展开和收纳，满足不同的需求。
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1.一种用于重型设备底部支撑的AGV，包括有AGV本体(1)，其特征在于：所述AGV本体(1)的上方安装有可旋转的支撑盘(2)，所述支撑盘(2)的上安装环形阵列设置的四个设备支撑机构(3)，所述支撑盘(2)的上方还安装有升降盘(4)；
2.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，其特征在于：所述AGV本体(1)的顶面固定安装有第一电机(201)，所述第一电机(201)的顶部为输出端，且输出端的顶部与支撑盘(2)的底部为固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，其特征在于：所述AGV本体(1)的顶部固定连接有支撑筒(202)，所述支撑筒(202)的顶部端口与支撑盘(2)的底部为滑动连接，所述第一电机(201)位于支撑筒(202)的内部。
4.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，其特征在于：所述设备支撑机构(3)还包括有固定设置于支撑盘(2)上的两个固定柱(310)，两个所述固定柱(310)的外壁转动套接有两个第一套筒(311)，两个所述第一套筒(311)靠近底部的外壁固定套接有相互啮合的
5.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，其特征在于：所述第三液压缸(304)的外壁转动套接有旋转环(30601)，所述第一红外距离传感器(306)固定设置于旋转环(30601)的外壁上，所述弧形板(302)上固定安装有第三电机(30602)，所述第三电机(30602)的输出端轴接有第二驱动齿轮(30603)，所述旋转环(30601)的外壁开设有齿牙，且齿牙与第二驱动齿轮(30603)啮合。
6.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，其特征在于：所述缓冲件(307)包括有固定设置于第三液压缸(304)底部伸缩端的第二套筒(30701)，所述第二套筒(30701)的内壁滑动连接有第一活动块(30702)，所述第二套筒(30701)的底部滑动穿接有与第一活动块(30702)底部为固定连接的第一导向杆(30703)，所述第一导向杆(30703)的底部固定连接有挡板(30704)，所述第一导向杆(30703)的外壁套设有第一弹簧(30705)，所述第一弹簧(30705)的两端分别与挡板(30704)、第二套筒(30701)抵紧；所述万向轮(308)固定安装于挡板(30704)的底部。
7.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，其特征在于：所述阻尼件(30503)包括有固定安装于壳体盘(30501)内壁的第三套筒(305031)，所述第三套筒(305031)的内壁滑动连接有第二活动块(305032)，所述第三套筒(305031)的一端滑动穿接有与第二活动块(305032)为固定连接的第二导向杆(305033)，所述第二导向杆(305033)位于第三套筒(305031)外部的一端固定连接有U型板(305034)，所述第二导向杆(305033)的外壁套设有第二弹簧(305035)，所述第二弹簧(305035)的两端分别与第三套筒(305031)、U型板(305034)抵紧；所述U型板(305034)的内壁通过销轴与滚轮(30504)为转动连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，其特征在于：所述支撑盘(2)的顶面固定安装有若干个第四液压缸(401)，所述第四液压缸(401)顶部的伸缩端与升降盘(4)的底部为固定连接。
9.一种用于重型设备底部支撑的AGV的载物方法，其特征在于，采用权利要求要求1-8任一项所述的一种用于重型设备底部支撑的AGV，包括有以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于重型设备底部支撑的agv，包括有agv本体(1)，其特征在于：所述agv本体(1)的上方安装有可旋转的支撑盘(2)，所述支撑盘(2)的上安装环形阵列设置的四个设备支撑机构(3)，所述支撑盘(2)的上方还安装有升降盘(4)；
2.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的agv，其特征在于：所述agv本体(1)的顶面固定安装有第一电机(201)，所述第一电机(201)的顶部为输出端，且输出端的顶部与支撑盘(2)的底部为固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于重型设备底部支撑的agv，其特征在于：所述agv本体(1)的顶部固定连接有支撑筒(202)，所述支撑筒(202)的顶部端口与支撑盘(2)的底部为滑动连接，所述第一电机(201)位于支撑筒(202)的内部。
4.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的agv，其特征在于：所述设备支撑机构(3)还包括有固定设置于支撑盘(2)上的两个固定柱(310)，两个所述固定柱(310)的外壁转动套接有两个第一套筒(311)，两个所述第一套筒(311)靠近底部的外壁固定套接有相互啮合的两个从动齿轮(312)，其中一个所述固定柱(310)的外壁固定穿接有固定板(313)，所述固定板(313)上固定安装有第二电机(314)，所述第二电机(314)的输出端轴接有与其中一个所述从动齿轮(312)啮合的第一驱动齿轮(315)，所述第一液压缸(301)固定安装于第一套筒(311)的外壁上。
5.根据权利要求1所述的一种用于重型设备底部支撑的agv，其特征在于：所述第三液压缸(304)的外壁转动套接有旋转环(30601)，所述第一红外距离传感器(306)固定设置于旋转环(30601)的外壁上，所述弧形板(302)上固定安装有第三电机(30602)，所述第三电机(30602)的输出端轴接有第二驱动齿轮(30603)，所述旋转环(30601)的外壁开设有齿牙，且齿牙与第二驱动齿轮(306...
【专利技术属性】
技术研发人员：项卫锋，王池如，汪磊，
申请(专利权)人：安徽宇锋智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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