用于保持车道的方法和设备以及车道引导设备技术

公开一种车道保持方法和设备以及车道引导设备，所述方法包括：确定在车辆的前方隧道的存在；响应于存在隧道，从在车辆进入隧道之前从车辆获取的第一前方视野图像检测隧道中的第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在车辆进入隧道之后获取的第二前方视野图像检测隧道中的第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。

Method and equipment for lane maintenance and lane guidance equipment

Discloses a lane holding method and equipment and a lane guiding device, which includes: determining the presence of a tunnel in front of a vehicle; detecting the first illumination pattern in a tunnel from the first front view image acquired from the vehicle before the vehicle enters the tunnel in response to the presence of a tunnel; and determining the reference information about the current driving lane of the vehicle based on the first illumination pattern; The second illumination pattern in the tunnel is detected from the second front view image acquired after the vehicle enters the tunnel; based on the second illumination pattern and the reference information, whether the vehicle deviates from the current driving lane is determined.

【技术实现步骤摘要】
用于保持车道的方法和设备以及车道引导设备本申请要求于2017年11月30日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0162927号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有的目的通过引用合并于此。
下面的描述涉及用于保持车道的技术。
技术介绍
在自动驾驶或自主驾驶中，各种驾驶操作被自动执行。例如，自动驾驶主车辆可在不用驾驶员采取行动(诸如，转动方向盘、驱动加速踏板或者制动踏板)的情况下在道路上行驶。用于自动驾驶的各种技术使用从由车辆获得的周围环境图像收集的信息。为了安全地执行自动驾驶，需要准确识别车道标志并且将识别的车道标志用于保持当前车道。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
来以简化的形式介绍下面在具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本
技术实现思路
不意图识别要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意图用于辅助确定要求保护的主题的范围。在一个总体方面，提供一种车道保持方法，包括：确定在车辆的前方隧道的存在；响应于存在隧道，从在车辆进入隧道之前获取的第一前方视野图像检测隧道中的第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在车辆进入隧道之后获取的第二前方视野图像检测隧道中的第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。确定参考信息的步骤可包括：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为参考信息。确定角度信息的步骤可包括：确定在围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心时形成的角度。确定车辆是否偏离当前行驶车道的步骤可包括：基于所述角度信息旋转第二照明图案；基于当前行驶车道的中心与旋转的第二照明图案的位置之间的位置关系，确定车辆是否偏离当前行驶车道。确定车辆是否偏离当前行驶车道的步骤可包括：将旋转的第二照明图案转换为俯视图像；基于呈现在所述俯视图像中的第二照明图案，确定车辆是否偏离当前行驶车道。所述车道保持方法可包括：响应于确定车辆偏离当前行驶车道，控制车辆的转向。确定参考信息的步骤可包括：从第一前方视野图像检测当前行驶车道的车道标志；将关于检测到的第一照明图案与检测到的车道标志之间的位置关系的信息确定为所述参考信息。确定隧道的存在的步骤可包括：响应于在从车辆获取的前方视野图像中识别到隧道，确定存在隧道。确定隧道的存在的步骤可包括：响应于在从车辆获取的前方视野图像中识别到布置在隧道中的照明设备，确定存在隧道。确定隧道的存在的步骤可包括：基于使用全球定位系统(GPS)传感器测量的车辆的位置和指示隧道的位置的地图信息，确定是否存在隧道。从车辆获取第一照明图案和第二照明图案。在另一总体方面，提供一种用于保持车道的方法，包括：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。确定所述参考信息的步骤可包括：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为所述参考信息。确定所述角度信息的步骤可包括：确定用于围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心的角度。第一照明图案和第二照明图案可以是隧道中的照明设备的图案。第一照明图案和第二照明图案可以是位于车辆正在行驶的道路的侧边的路灯的图案。在另一总体方面，提供一种车道保持设备，包括：相机，被配置为从车辆捕捉前方视野图像；处理器，被配置为：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。处理器可被配置为：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为所述参考信息。处理器可被配置为：确定用于围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心的角度。处理器可被配置为：基于指示隧道的位置的地图信息和车辆的位置或第一前方视野图像中的任何一个或任何组合，确定隧道的存在；响应于确定存在隧道，从第一前方视野图像检测隧道中的照明设备的图案，作为第一照明图案。第一照明图案和第二照明图案可以是隧道中的照明设备的图案。第一照明图案和第二照明图案可以是位于车辆正在行驶的道路的侧边的路灯的图案。在另一总体方面，提供一种用于保持车道的方法，包括：从在第一时间获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于第一照明图案确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；从第二前方视野图像检测车道标志；确定来自第二前方视野图像的车道标志是否有效；响应于所述车道标志无效，基于第二照明图案和所述参考信息确定车辆在当前行驶车道中的位置。车道保持方法可包括：响应于车道标志有效，基于车道标志确定车辆在当前行驶车道中的位置。确定车道标志是否有效的步骤可包括以下步骤中的任何一个或任何组合：车辆周围的照度水平低于第一阈值，第二前方视野图像的图像质量低于第二阈值，车道标志的连续性低于第三阈值。所述参考信息可包括从第一前方视野图像检测的第一照明图案与第一车道标志之间的位置关系。所述位置关系可包括以下项中的任何一个或任何组合：纵轴上第一照明图案与第一车道标志之间的高度差、距离轴上第一照明图案与第一车道标志之间的距离差、所述高度差与所述距离差之间的比率和对应于第一照明图案的位置与第一车道标志的位置之间的关系的转换矩阵。在另一总体方面，提供一种车道引导设备，包括：第一传感器，被配置为捕捉车辆前方的图像；平视显示器(HUD)；处理器，被配置为：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于检测的第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；基于检测的第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道，响应于车辆偏离当前行驶车道，控制车辆的转向或在HUD上输出通知。所述引导设备可包括：第二传感器，被配置为提供车辆的位置；存储器，被配置为存储地图信息，其中，处理器还被配置为基于车辆的位置和地图信息确定最接近当前行驶车道的界标的存在。通过下面的具体实施方式、附图和权利要求，其他特征和方面将是清楚的。附图说明图1A示出在隧道中从车辆捕捉的前方视野图像的示例。图1B示出在隧道入口附近从车辆捕捉的前方视野图像的示例。图2示出在隧道中执行的用于保持车道的方法的示例。图3示出在隧道中执行的用于保持车道的方法的示例。图4示出从第一前方视野图像检测第一照明图案的示例。图5示出基于第一照明图案确定关于当前行驶车道的参考信息的处理的示例。图6至图7B示出基于参考信息和第二照明图案确定车辆是否偏离当前行驶车道的处理的示例。图8示出基于第一照明图案确定关于当前行驶车道的参考信息的处理的示例。图9和图10示出基于参考信息和第二照明图案确定车辆是否偏离当前行驶车道的处理的示例。图11示出用于保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道保持方法，包括：确定在车辆的前方隧道的存在；响应于存在隧道，从在车辆进入隧道之前获取的第一前方视野图像检测隧道中的第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在车辆进入隧道之后获取的第二前方视野图像检测隧道中的第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。

【技术特征摘要】
2017.11.30 KR 10-2017-01629271.一种车道保持方法，包括：确定在车辆的前方隧道的存在；响应于存在隧道，从在车辆进入隧道之前获取的第一前方视野图像检测隧道中的第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在车辆进入隧道之后获取的第二前方视野图像检测隧道中的第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。2.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定参考信息的步骤包括：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为所述参考信息。3.根据权利要求2所述的车道保持方法，其中，确定角度信息的步骤包括：确定在围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心时形成的角度。4.根据权利要求2所述的车道保持方法，其中，确定车辆是否偏离当前行驶车道的步骤包括：基于所述角度信息，旋转第二照明图案；基于当前行驶车道的中心与旋转的第二照明图案的位置之间的位置关系，确定车辆是否偏离当前行驶车道。5.根据权利要求4所述的车道保持方法，其中，基于当前行驶车道的中心与旋转的第二照明图案的位置之间的位置关系，确定车辆是否偏离当前行驶车道的步骤包括：将旋转的第二照明图案转换为俯视图像；基于呈现在俯视图像中的第二照明图案，确定车辆是否偏离当前行驶车道。6.根据权利要求1所述的车道保持方法，还包括：响应于确定车辆偏离当前行驶车道，控制车辆的转向。7.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定参考信息的步骤包括：从第一前方视野图像检测当前行驶车道的车道标志；将关于检测到的第一照明图案与检测到的车道标志之间的位置关系的信息确定为所述参考信息。8.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定隧道的存在的步骤包括：响应于在从车辆获取的前方视野图像中识别到隧道，确定存在隧道。9.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定隧道的存在的步骤包括：响应于在从车辆获取的前方视野图像中识别到布置在隧道中的照明设备，确定存在隧道。10.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，确定隧道的存在的步骤包括：基于使用全球定位系统GPS传感器测量的车辆的位置和指示隧道的位置的地图信息，确定是否存在隧道。11.根据权利要求1所述的车道保持方法，其中，从车辆获取第一照明图案和第二照明图案。12.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，其中，当所述指令由处理器执行时，使得处理器执行权利要求1所述的车道保持方法。13.一种用于保持车道的方法，包括：从在第一时间从车辆获取的第一前方视野图像检测第一照明图案；基于第一照明图案，确定关于车辆的当前行驶车道的参考信息；从在第二时间从车辆获取的第二前方视野图像检测第二照明图案；基于第二照明图案和所述参考信息，确定车辆是否偏离当前行驶车道。14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定参考信息的步骤包括：将关于第一照明图案与当前行驶车道之间的位置关系的角度信息确定为所述参考信息。15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定角度信息的步骤包括：确定用于围绕在第一前方视野图像中估计的消失点旋转第一照明图案使得第一照明图案的至少一部分位于当前行驶车道的中心的角度。16.根据权利要求13所述的方法，其中，第一照明图案和第二照明图案是隧道中的照明设备的图案。17.根据权利要求13所述的方法，其中，第一照明图案...

【专利技术属性】
技术研发人员：具滋厚，李东昱，李宰雨，池大炫，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR