新型上下料直角坐标机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型上下料直角坐标机器人,包括机架以及依次安装在机架上面各种机械结构协调完成。其中，步进电机用来为整体提供动力，滚珠丝杆以及齿轮齿条为其传动机构，上下运动主要依靠螺纹杆以及两个辅助杆，夹取物体的主要原件为气缸、活塞杆和一对半齿轮。最后采用plc控制系统来操纵整个上料直角机器人，解决了人工移送的方式上下料的操作，避免了一些人身危险问题和工人劳动强度高的问题，提高工作效率。

A New Cartesian Coordinate Robot for Loading and Loading Material

The utility model discloses a novel Cartesian coordinate robot for loading and unloading materials, which comprises a rack and various mechanical structures arranged on the rack in turn. Among them, stepping motor is used to provide power for the whole. Ball screw and gear rack are its transmission mechanism. Up and down movement mainly depends on screw rod and two auxiliary rods. The main parts of clamping object are cylinder, piston rod and a pair of half gears. Finally, the PLC control system is used to control the whole feeding right-angle robot, which solves the operation of feeding and unloading by manual transfer, avoids some personal dangerous problems and high labor intensity of workers, and improves work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
新型上下料直角坐标机器人
本技术涉及一种用于物料传输的步进电机驱动型直角坐标机器人，它主要用于水管、木材等行业中物料的拾取、传输、摆放等作业。
技术介绍
上料直角坐标机器人是以直角坐标系统为基本数学模型,以伺服电机和步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元,以滚珠丝杆、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统,可以完成在三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹,直角坐标机器人采用plc控制系统实现对其的驱动及编程控制,直线和曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式,操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。例如：木材加工场需要将原木通过传送带的形式先传递到切削机附近，再有人手抬上切削机的切削槽内。这样做不仅不仅浪费大量空间安装传送带以及对人力的使用，同时给工人带来一定的危险性。使用上料直角机器人就可以简单从储物架上提取原木，实现拾取、传输、摆放到指定位置。
技术实现思路
为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案实现：一种直角坐标机器人搬运上下料装置，通过安装在机器上面的水平装置，上下装置、滚珠丝杠装置以及手爪装置的协调配合控制部分的轨迹规划。所述装置主体包括，立柱支架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.新型上下料直角坐标机器人，包括多个立柱支架(1)，多个垫板(2)、多个定位板(3)和两个横梁(4)和两个横向支架(10)，所述多个立柱支架(1)呈矩形布置，每个立柱支架(1)的上表面从上至下依次设有垫板(2)和定位板(3)，两个横梁(4)和两个横向支架(10)围成矩形框体安装在多个立柱支架(1)的上端，其特征在于：所述新型上下料直角坐标机器人还包括水平装置，上下装置、滚珠丝杠装置以及手爪装置，所述滚珠丝杠装置安装在右侧横梁(4)的上表面，滚珠丝杠装置的两端与水平装置连接，上下装置与滚珠丝杠装置固定连接，手爪装置的上端与上下装置的下端连接。

【技术特征摘要】
1.新型上下料直角坐标机器人，包括多个立柱支架(1)，多个垫板(2)、多个定位板(3)和两个横梁(4)和两个横向支架(10)，所述多个立柱支架(1)呈矩形布置，每个立柱支架(1)的上表面从上至下依次设有垫板(2)和定位板(3)，两个横梁(4)和两个横向支架(10)围成矩形框体安装在多个立柱支架(1)的上端，其特征在于：所述新型上下料直角坐标机器人还包括水平装置，上下装置、滚珠丝杠装置以及手爪装置，所述滚珠丝杠装置安装在右侧横梁(4)的上表面，滚珠丝杠装置的两端与水平装置连接，上下装置与滚珠丝杠装置固定连接，手爪装置的上端与上下装置的下端连接。2.据权利要求1所述新型上下料直角坐标机器人，其特征在于：所述机器人所需驱动各个选取均为步进电机能够更加准确、平稳的移动到指定位置。3.据权利要求1所述新型上下料直角坐标机器人，其特征在于：所述机器人水平左右机构选取用滚珠丝杠装置，首先将联轴器(23)将电机动力转化出来连接丝杠上，丝杠依靠两个轴承(14)和两个定位块(13)固定在横梁(4)上方，反向器(15)嵌套在丝杠中间。4.据权利要求1所述新型上下料直角坐标机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘九庆，林浩，王春岩，宋国豪，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23