一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，属于自动化设备的技术领域。一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置包括开卷机、多工位压机、压机搬运机器人、工位搬运机器人以及下料带机；本发明专利技术将每台多工位压机均对应设置有一工位搬运机器人，且相邻的两多工位压机之间均设置有压机搬运机器人，且工位搬运机器人和压机搬运机器人均为与多工位压机信号交互的六轴工业机器人，不仅降低了制造和使用成本更低，使得后期的维护更方便，同时也避免了因多台多工位压机的工作节拍不同而造成的压机空料运行的问题，另外还能适应不同间隔长度的相邻多工位压机的距离，满足相邻多工位压机间距较大的使用环境，提高适应性。

A Multi-position Stamping Device Based on Six-Axis Industrial Robot

The invention provides a multi-station stamping device based on a six-axis industrial robot, which belongs to the technical field of automation equipment. A multi-station punching device based on six-axis industrial robot includes uncoiler, multi-station press, press handling robot, station handling robot and blanking belt machine; each multi-station press is correspondingly equipped with a station handling robot, and two adjacent multi-station presses are equipped with a press handling robot, and the station handling robot and press handling robot are also equipped. All the robots are six-axis industrial robots interacting with multi-station press signals, which not only reduces the cost of manufacture and use, makes the later maintenance more convenient, but also avoids the problem of compressor empty material operation caused by the different working rhythm of multi-station press, and also adapts to the distance of adjacent multi-station press with different interval lengths, and satisfies the adjacent multi-station press. The use environment with large press spacing can improve the adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置
本专利技术涉及自动化设备的
，具体是涉及一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置。
技术介绍
随着自动化技术的普及，越来越多的自动化设备被运用在生产生活中。并且为了进一步提高生产效率，常采用多工位的同步生产，实现产品流水线式产生。目前，对于多工位冲压设备而言，整个装置中设置有两台以上的多工位压机，且设置有与压机同步运行的三次元机械手用于压机上各工位之间的搬运，同时在两相邻的两压机之间设置有电缸等驱动的搬运机构进行搬运，使得在生产过程中，如两台压机的工作节拍出现误差，采用三次元机械手搬运工件则会导致部分压机空料运行的问题，同时，现有的三次元机械手的结构较复杂，制造和使用成本高，也使得后期的维护过程较繁琐，另外，采用电缸等驱动的搬运机构的行程有限，无法适应相邻压机间距较大的使用环境，适应性较差。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，以在每一多工位压机处以及相邻两压机之间均设置有一六轴工业机器人，且每一六轴工业机器人均与对应的多工位压机进行信号交互，使得多工位压机的工作节拍受机器人控制，有效防止了因多工位压机节拍不同导致的空料运行问题，同时，采用六轴工业机器人代替三次元机械手，不仅降低了成本，也便于后期的维护，并且可根据需求切换不同的工位端拾器，从而适应不同的工作需求，另外，相邻的两多工位压机之间同样采用的是六轴工业机器人进行搬运，能适应不同长度的搬运距离，更能适应相邻多工位压机间距较大的使用环境，适应性更高。具体技术方案如下：一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，具有这样的特征，包括：开卷机、多工位压机、压机搬运机器人、工位搬运机器人以及下料带机，其中，多工位压机设置有若干台且相互间隔设置，并沿物料运动方向上，在前一多工位压机的后方设置有前缓存台，在后一多工位压机的前方设置有后缓存台；开卷机设置于最前一多工位压机的前方；压机搬运机器人设有若干台，且相邻的两多工位压机之间均设置有一压机搬运机器人；工位搬运机器人设有若干台，一工位搬运机器人对应一多工位压机，且工位搬运机器人设置于对应的多工位压机的旁侧；下料带机设置于最后一多工位压机的后方；压机搬运机器人和工位搬运机器人均为六轴工业机器人。上述的一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，其中，压机搬运机器人位于相邻的前缓存台和后缓存台之间。上述的一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，其中，每一多工位压机的不同工位上均设置有不同的模具，且同一多工位压机上的不同模具呈等距布置。上述的一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，其中，多工位压机对应的前缓存台或后缓存台与其上的模具呈等距布置。上述的一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，其中，每一工位搬运机器人的工件端均设置有多工位端拾器。上述的一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，其中，压机搬运机器人和工位搬运机器人均与多工位压机之间设置有信号交互装置。上述技术方案的积极效果是：上述的基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，通过在每一多工位压机上均设置有工位搬运机器人，同时，每两相邻的两多工位压机之间均设置有压机搬运机器人，且工位搬运机器人和压机搬运机器人均为六轴工业机器人，不仅制造和使用成本更低，也使得后期的维护更方便，同时，每一多工位压机均配置有一工位搬运机器人，且每一工位搬运机器人均与多工位压机信号交互，从而避免了因多工位压机的工作节拍不同而造成的压机空料运行的问题，同时，在两相邻的多工位压机之间采用六轴工业机器人的压机搬运机器人来实现工件的搬运，使得能适应不同间隔长度的相邻多工位压机的距离，满足相邻多工位压机间距较大的使用环境，提高适应性。附图说明图1为本专利技术的一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置的实施例的结构图；图2为本专利技术一较佳实施例的一视角的结构图。附图中：1、开卷机；2、多工位压机；21、前缓存台；22、后缓存台；23、模具；3、压机搬运机器人；4、工位搬运机器人；41、多工位端拾器；5、下料带机。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图2对本专利技术提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本专利技术的限定。图1为本专利技术的一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置的实施例的结构图；图2为本专利技术一较佳实施例的一视角的结构图。如图1和图2所示，本实施例提供的基于六轴工业机器人的多工位冲压装置包括：开卷机1、多工位压机2、压机搬运机器人3、工位搬运机器人4以及下料带机5，且多工位压机2设置有若干台，且工位搬运机器人4设置有与多工位压机2等量的台数，同时，沿物料运动方向上，若干台多工位压机2相互间隔设置,且在前一多工位压机2的后方设置有前缓存台21，而在后一多工位压机2的前方设置有后缓存台22，使得每两相邻的多工位压机2之间均设置有前、后缓存台22进行工件缓存。同时，沿物料运动方向上，最前一多工位压机2的前方设置有开卷机1，通过开卷机1实现对物料的展开，从而便于物料在多工位压机2中的加工，另外，每台多工位压机2旁均设置有一台工位搬运机器人4，使得通过工位搬运机器人4实现对对应的多工位压机2上的工件的搬运。同时，在相邻的两多工位压机2之间均设置有一压机搬运机器人3，通过压机搬运机器人3实现了将前一多工位压机2中加工完的工件转移到后一多工位压机2上进行再次加工。最后，于最后一多工位压机2的后方设置有下料带机5，通过下料带机5实现了对加工好的工件的下料。具体的，设置于两相邻的多工位压机2之间的压机搬运机器人3和设置于每一多工位压机2旁侧的工位搬运机器人4均为六轴工业机器人，相比于目前采用的三次元机械手，不仅制造和使用成本更低，也使得后期的维护更方便。另外，压机搬运机器人3位于相邻的前缓存台21和后缓存台22之间，使得前一多工位压机2加工完成的工件能被放置于前缓存台21上等待压机搬运机器人3的搬运，且压机搬运机器人3搬运的工件能被防止于后缓存台22上等待后一多工位压机2的加工，使得工作的衔接更完整，加工效率更高。并且，在两相邻的多工位压机2之间设置有六轴工业机器人作为的压机搬运机器人3，较传统采用电缸等驱动的搬运机构更适应不同间隔长度的相邻多工位压机2的距离，满足相邻多工位压机2间距较大的使用环境，提高装置的适应性。更加具体的，每一多工位压机2的不同工位上均设置有不同的模具23，用于对工件进行不同的加工，另外，同一多工位压机2上的不同模具23呈等距布置，且多工位压机2对应的前缓存台21或后缓存台22与其上的模具23同样呈等距布置，使得在工位搬运机器人4动作时，被加工的工件均能实现等距转移，使得放置位置更准确，从而保证了后续加工的高效性和精确性，提高产品生产效率和质量。更加具体的，每一工位搬运机器人4的工件端均设置有多工位端拾器41，通过多工位端拾器41实现对对应的多工位压机2上的工件的搬运，同时，可通过切换多工位端拾器41可以适应不同的板料，适应性更高。更加具体的，压机搬运机器人3和工位搬运机器人4均与多工位压机2之间设置有信号交互装置，使得多工位压机2的工作节拍受机器人的控制，从而避免了因多台多工位压机2的工作节拍出现误差导致的空料运行的问题，生产保障性更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，其特征在于，包括：开卷机、多工位压机、压机搬运机器人、工位搬运机器人以及下料带机，其中，所述多工位压机设置有若干台且相互间隔设置，并沿物料运动方向上，在前一所述多工位压机的后方设置有前缓存台，在后一所述多工位压机的前方设置有后缓存台；所述开卷机设置于最前一所述多工位压机的前方；所述压机搬运机器人设有若干台，且相邻的两所述多工位压机之间均设置有一所述压机搬运机器人；所述工位搬运机器人设有若干台，一所述工位搬运机器人对应一所述多工位压机，且所述工位搬运机器人设置于对应的所述多工位压机的旁侧；所述下料带机设置于最后一所述多工位压机的后方；所述压机搬运机器人和所述工位搬运机器人均为六轴工业机器人。

【技术特征摘要】
1.一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置，其特征在于，包括：开卷机、多工位压机、压机搬运机器人、工位搬运机器人以及下料带机，其中，所述多工位压机设置有若干台且相互间隔设置，并沿物料运动方向上，在前一所述多工位压机的后方设置有前缓存台，在后一所述多工位压机的前方设置有后缓存台；所述开卷机设置于最前一所述多工位压机的前方；所述压机搬运机器人设有若干台，且相邻的两所述多工位压机之间均设置有一所述压机搬运机器人；所述工位搬运机器人设有若干台，一所述工位搬运机器人对应一所述多工位压机，且所述工位搬运机器人设置于对应的所述多工位压机的旁侧；所述下料带机设置于最后一所述多工位压机的后方；所述压机搬运机器人和所述工位搬运机器人均为六轴工业机器人。2.根据权利要求1所述的基于六轴工业机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜季，朱益晨，杜江波，贾文杰，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31