The utility model provides an air-suction brush Lycium barbarum picking machine, which comprises an end effector, an end joint, a vertical cantilever beam, a limit block, a transverse cantilever beam, an arm joint, a conveyor pipe, a screening and collecting device, an induced draft fan, etc. When working, the branches are clamped between the two reverse rotating brushing heads, and the fruit handle changes from sagging to horizontal after the start of the induced draft fan. When the branches pass through the two reverse rotating working heads, the relative motion is generated. The fruits are plucked into the conveyor pipe. With the continuous movement of the position of the end effector, the ripe fruits are continuously plucked from the branches and dropped into the screening and collecting device. Fruit can be separated from a small amount of impurities such as leaves by simple filtration.
【技术实现步骤摘要】
一种气吸梳刷式枸杞采摘机
:本技术提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机,属于农业机械
技术介绍
:枸杞有着同时开花、结果、成熟的特点,枝条细弱,果实下垂,人工采摘需要长期以同一个姿势对准果柄,劳动强度很大。由此可见,人工采摘价格昂贵、效率太低并且浪费资源。国内枸杞采摘机大多为振动式,采摘时容易对枸杞果实造成伤害。
技术实现思路
:本技术的目的在于提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机,用电动代替人工,大大地提高了采摘效率,节省劳动力,同时克服了市面上常见的振动式枸杞采摘机的不足,能有效减少机械对果实的伤害。本技术的技术方案是:一种气吸梳刷式枸杞采摘机,包括末端执行器(1)、末端关节(2)、立悬臂梁(3)、限位块(4)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、输送管(7)、筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、底盘(11)、行走用车轮(12)、接收机模块(13)和转向用车轮(14)。筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上,底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14),实现延x轴移动和绕z轴转动的动作;移动电源(10)为整机提供电力;使用者向接收机模块(13)发射信号,来控制采摘机的所有动作,末端执行器(1)通辊轮上有圆周阵列的柔性梳刷,摘下的果实可通过输送管(7)进入筛选收集装置(8)。作为本技术方案的进一步优化,本技术一种气吸梳刷式枸杞采摘机所述的末端执行器(1)的梳刷具有柔软不伤害果实的刷毛。作为本技 ...
【技术保护点】
1.一种气吸梳刷式枸杞采摘机,其特征在于:筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上,底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14),实现沿x轴移动和绕z轴转动的动作;移动电源(10)为整机提供电力;使用者向接收机模块(13)发射信号,来控制采摘机的所有动作,末端执行器(1)通过在装有丝杠导轨的立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)上滑动来实现沿y轴和z轴的移动到达合适的工作位置,限位块(4)可防止立悬臂梁(3)从横悬臂梁(5)上脱落;末端关节(2)和臂部关节(6)可使末端执行器(1)绕x、y和z轴摆动,从而实现末端执行器(1)六个自由度的动作;引风机(9)抽吸风可将枸杞的果实由下垂状态变为水平状态,末端执行器(1)中的辊轮通电后可向两相反方向旋转,辊轮上有圆周阵列的梳刷,摘下的果实可通过输送管(7)进入筛选收集装置(8)。
【技术特征摘要】
1.一种气吸梳刷式枸杞采摘机,其特征在于:筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上,底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14),实现沿x轴移动和绕z轴转动的动作;移动电源(10)为整机提供电力;使用者向接收机模块(13)发射信号,来控制采摘机的所有动作,末端执行器(1)通过在装有丝杠导轨的立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)上滑动来实现沿y轴和z轴的移动到达合适的工作位置,限位块(4)可防止立悬臂梁(3)从横悬臂梁(5)上脱落;末端关节(2)和臂部关节(6)可使末端...
【专利技术属性】
技术研发人员:李树森,李昱莹,赵庆同,
申请(专利权)人:东北林业大学,
类型:新型
国别省市:黑龙江,23
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