一种送料冲压用的仿生连动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种送料冲压用的仿生连动机械手，包括：安装筒、第一导向板、主臂、摇臂、电磁吸盘、以及位于安装筒内的升降机构和转臂机构，所述主臂通过摇臂与电磁吸盘连接；所述摇臂的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂左侧固定连接的弧形延伸条、圆珠以及与主臂左内侧固定连接的圆柱，所述圆柱靠近弧形延伸条的一侧设有半圆形孔，所述圆珠的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条靠近圆柱的一侧恰好设有与圆珠另一侧配合的弧形滑槽；设置的主臂与摇臂，通过第一电机和第二电机的驱动，模拟了人类大臂与小臂的运动行程，设置的阻尼垫对圆珠滑动进行限定，圆珠的助滑作用在有效的行程内，使得圆珠对摇臂始终保持良好的助滑作用。

A Bionic Connecting Manipulator for Feeding and Stamping

The utility model discloses a bionic connecting manipulator for feeding and stamping, which comprises a mounting barrel, a first guide plate, a main arm, a rocker arm, an electromagnetic sucker, a lifting mechanism and a rotating arm mechanism located in the mounting barrel. The main arm is connected with the electromagnetic sucker through the rocker arm; the left side of the rocker arm is provided with a sliding mechanism, and the sliding aid mechanism is an arc extension fixed with the left side of the rocker arm. A semi-circular hole is arranged on one side of the cylinder near the arc extension bar, and an arc chute fitted with the other side of the ball is arranged on the one side of the arc extension bar near the cylinder. The main arm and the rocker arm are arranged to simulate human beings through the drive of the first and second motors. The movement stroke of the upper arm and the lower arm is similar to that of the upper arm. The damper pad is set to limit the sliding of the ball. The ball's sliding aid function is within the effective stroke, which keeps the ball's good sliding aid function for the rocker arm.

【技术实现步骤摘要】
一种送料冲压用的仿生连动机械手
本技术涉及模具相关
，具体涉及一种送料冲压用的仿生连动机械手。
技术介绍
机械手是一种在模具自动化生产过程中使用的具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，机械手可以用来代替工人进行危险、枯燥的工作，在减轻工人的劳动强度的同时提高工厂生产力。在现有技术中，专利申请号为201721363346.3，专利名为一种长臂三轴上下料冲压机械手，通过机械手对模具进行送料和冲压作业，该专利存在以下弊端：1.该专利的长臂送料机构，为直线性运动方式，送料灵活度不佳，这种机构在不使用时占用空间大，在使用时，长臂的旋转和推进即占用很大的空间，又影响周围设备的运行，不符合现代工厂机械化使用需求；2.该专利的旋转机构设置不合理，设置的位置较高，导致该专利的重心高，长臂送料轴的转动不稳定；3.该专利的吸附装置，不具有转动功能，吸附装置只能对模具进行吸附，模具自身的位置需要机械手主体进行二次调节(比如模具需要放置到指定的槽内，必须角度对准才能入槽)，使用不便捷。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本技术提供了一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置有主臂与摇臂，通过第一电机和第二电机的驱动，模拟了人类大臂与小臂的运动行程，相比于直线性运动的机械手，本技术的灵活度高。为了实现上述目的，本技术采用的一种送料冲压用的仿生连动机械手，包括：安装筒、第一导向板、主臂、摇臂、电磁吸盘、以及位于安装筒内的升降机构和转臂机构，所述主臂通过摇臂与电磁吸盘连接，所述安装筒的中心处设有转动轴线，所述升降机构带动电磁吸盘进行竖向垂直移动，所述转臂机构带动电磁吸盘绕所述安装筒的转动轴线转动；所述第一导向板位于的安装筒上方，第一导向板的上端对称设有两个第二导向板，所述主臂的下端位于两个第二导向板之间，主臂的侧面截面为U形，且主臂两外侧均通过一个短轴与第二导向板的侧壁连接，其中一个短轴远离主臂的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定安装在右侧第二导向板的外侧面；所述摇臂位于主臂内，摇臂的上端两侧均通过一个长轴与主臂的两侧内壁连接，所述摇臂的下端贯穿设有圆孔，圆孔内插接有摇杆，所述摇杆的下端通过延伸块固定连接电磁吸盘的固定端；所述主臂的右外侧固定安装有第二电机，第二电机的输出端贯穿主臂并延伸至主臂的内侧，且第二电机的输出端与第二齿轮的中部固定连接，所述第二齿轮与弧形齿条啮合，所述弧形齿条的一侧与摇臂的右侧固定连接；所述摇臂的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂左侧固定连接的弧形延伸条、圆珠以及与主臂左内侧固定连接的圆柱，所述圆柱靠近弧形延伸条的一侧设有半圆形孔，所述圆珠的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条靠近圆柱的一侧恰好设有与圆珠另一侧配合的弧形滑槽。作为上述方案的进一步优化，所述升降机构为中空圆筒，中空圆筒的下端插入安装筒内，且中空圆筒的下端通过轴承与安装筒的底面连接，所述中空圆筒下端的底面固定安装有第三电机，第三电机的上端固定连接往复丝杠，所述往复丝杠的上端与中空圆筒上端的顶面连接，且往复丝杠的外侧通过往复螺纹与活动圆盘中部的圆孔配合连接，所述活动圆盘位于中空圆筒的下端内，活动圆盘的外侧对称设有两个燕尾滑块，两个燕尾滑块分别嵌接在中空圆筒内壁的两个燕尾滑槽内，所述活动圆盘的上端环形阵列设有四个支杆，四个所述支杆的上端均延伸至中空圆筒上端的上方，且四个支杆的上端均与第一导向板的下端固定连接。作为上述方案的进一步优化，所述安装筒的一侧设有延伸槽，所述转臂机构为固定安装在延伸槽底面的第四电机，所述第四电机的转动端与第一齿轮的下端中部固定连接，第一齿轮的外侧与中空圆筒中部外侧的环形轮齿槽相啮合。作为上述方案的进一步优化，所述延伸块为伺服电机，伺服电机的输出端固定连接电磁吸盘的固定端。作为上述方案的进一步优化，所述第二导向板和主臂的正面、背面均贯穿设有三角孔。作为上述方案的进一步优化，所述弧形齿条的两端中部分别与一个直角限位块固定连接。作为上述方案的进一步优化，所述弧形齿条与弧形延伸条同一水平线设置，且弧形齿条与弧形延伸条的弧面曲率保持一致。作为上述方案的进一步优化，所述弧形滑槽的两端部内均插入一个阻尼垫，阻尼垫上下端的中部均设有一个凸起，两个所述凸起分别位于弧形滑槽端部两侧的延伸槽内；两个所述阻尼垫的一侧分别与一个锁定板的一侧贴合，两个锁定板分别位于所述弧形滑槽两端部的外侧，且锁定板通过两个锁紧螺钉与弧形滑槽的端部固定连接，所述锁紧螺钉的一端依次贯穿锁定板、凸起，且锁紧螺钉的一端插入延伸槽侧壁的螺孔中。本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，具备如下有益效果：1.本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置的主臂与摇臂，通过第一电机和第二电机的驱动，模拟了人类大臂与小臂的运动行程，相比于直线性运动的机械手，本技术的灵活度高，使用更加便捷。2.本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置的主臂与摇臂在使用时占用空间小，且本技术在不使用时，摇臂翻动到主臂内(如图六所示)达到不占用过多空间的效果。3.本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置的弧形齿条与弧形延伸条同一水平线设置，设置的弧形齿条使得第二电机对摇臂的传动效率高，设置的弧形延伸条与圆珠配合，使得摇臂在翻动过程中具有很好的稳定性。4.本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置的升降机构和转臂机构相互配合，转臂机构带动中空圆筒转动，从而使得转臂机构带动电磁吸盘绕安装筒的转动轴线转动，转臂机构的中心低，转臂机构的传动具有良好的稳定性。5.本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，第二导向板和主臂的正面、背面均贯穿设有三角孔，能够减轻本技术的重量，保证本技术的整体重量保持在可操作范围。6.本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置的延伸块为伺服电机，伺服电机的输出端固定连接电磁吸盘的固定端，从而能够带动电磁吸盘进行自转，使电磁吸盘带动吸附的模具进行位置调整，便于下一步操作，实用性强。7.本技术的一种送料冲压用的仿生连动机械手，设置的阻尼垫对圆珠滑动进行限定，圆珠的助滑作用在有效的行程内，使得圆珠对摇臂始终保持良好的助滑作用，设置的锁定板使得阻尼垫与弧形延伸条连接在一起，阻尼垫不会出现脱落的现象。附图说明图1为本技术结构的正面示意图；图2为本技术下部结构的剖面示意图；图3为本技术的主臂和摇臂连接结构剖面示意图；图4为本技术安装筒和延伸槽结构示意图；图5为本技术的主臂结构示意图；图6为本技术上部结构的侧面示意图；图7为本技术的圆柱与圆珠结构示意图；图8为本技术的弧形延伸条结构示意图；图9为本技术的弧形延伸条、阻尼垫、锁定板和锁紧螺钉连接结构爆炸示意图。图中：安装筒1、延伸槽2、中空圆筒3、往复丝杠4、支杆5、活动圆盘6、环形轮齿槽7、第一齿轮8、第一导向板9、第二导向板10、主臂11、三角孔111、弧形齿条12、摇臂13、延伸块14、电磁吸盘15、弧形延伸条16、圆柱17、圆珠18、弧形滑槽19、延伸槽20、阻尼垫21、锁定板22、锁紧螺钉23。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：包括：安装筒(1)、第一导向板(9)、主臂(11)、摇臂(13)、电磁吸盘(15)、以及位于安装筒(1)内的升降机构和转臂机构，所述主臂(11)通过摇臂(13)与电磁吸盘(15)连接，所述安装筒(1)的中心处设有转动轴线，所述升降机构带动电磁吸盘(15)进行竖向垂直移动，所述转臂机构带动电磁吸盘(15)绕所述安装筒(1)的转动轴线转动；所述第一导向板(9)位于安装筒(1)上方，第一导向板(9)的上端对称设有两个第二导向板(10)，所述主臂(11)的下端位于两个第二导向板(10)之间，主臂(11)的侧面截面为U形，且主臂(11)两外侧均通过一个短轴与第二导向板(10)的侧壁连接，其中一个短轴远离主臂(11)的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定安装在右侧第二导向板(10)的外侧面；所述摇臂(13)位于主臂(11)内，摇臂(13)的上端两侧均通过一个长轴与主臂(11)的两侧内壁连接，所述摇臂(13)的下端贯穿设有圆孔，圆孔内插接有摇杆，所述摇杆的下端通过延伸块(14)固定连接电磁吸盘(15)的固定端；所述主臂(11)的右外侧固定安装有第二电机，第二电机的输出端贯穿主臂(11)并延伸至主臂(11)的内侧，且第二电机的输出端与第二齿轮的中部固定连接，所述第二齿轮与弧形齿条(12)啮合，所述弧形齿条(12)的一侧与摇臂(13)的右侧固定连接；所述摇臂(13)的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂(13)左侧固定连接的弧形延伸条(16)、圆珠(18)以及与主臂(11)左内侧固定连接的圆柱(17)，所述圆柱(17)靠近弧形延伸条(16)的一侧设有半圆形孔，所述圆珠(18)的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条(16)靠近圆柱(17)的一侧恰好设有与圆珠(18)另一侧配合的弧形滑槽(19)。...

【技术特征摘要】
1.一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：包括：安装筒(1)、第一导向板(9)、主臂(11)、摇臂(13)、电磁吸盘(15)、以及位于安装筒(1)内的升降机构和转臂机构，所述主臂(11)通过摇臂(13)与电磁吸盘(15)连接，所述安装筒(1)的中心处设有转动轴线，所述升降机构带动电磁吸盘(15)进行竖向垂直移动，所述转臂机构带动电磁吸盘(15)绕所述安装筒(1)的转动轴线转动；所述第一导向板(9)位于安装筒(1)上方，第一导向板(9)的上端对称设有两个第二导向板(10)，所述主臂(11)的下端位于两个第二导向板(10)之间，主臂(11)的侧面截面为U形，且主臂(11)两外侧均通过一个短轴与第二导向板(10)的侧壁连接，其中一个短轴远离主臂(11)的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定安装在右侧第二导向板(10)的外侧面；所述摇臂(13)位于主臂(11)内，摇臂(13)的上端两侧均通过一个长轴与主臂(11)的两侧内壁连接，所述摇臂(13)的下端贯穿设有圆孔，圆孔内插接有摇杆，所述摇杆的下端通过延伸块(14)固定连接电磁吸盘(15)的固定端；所述主臂(11)的右外侧固定安装有第二电机，第二电机的输出端贯穿主臂(11)并延伸至主臂(11)的内侧，且第二电机的输出端与第二齿轮的中部固定连接，所述第二齿轮与弧形齿条(12)啮合，所述弧形齿条(12)的一侧与摇臂(13)的右侧固定连接；所述摇臂(13)的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂(13)左侧固定连接的弧形延伸条(16)、圆珠(18)以及与主臂(11)左内侧固定连接的圆柱(17)，所述圆柱(17)靠近弧形延伸条(16)的一侧设有半圆形孔，所述圆珠(18)的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条(16)靠近圆柱(17)的一侧恰好设有与圆珠(18)另一侧配合的弧形滑槽(19)。2.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：所述升降机构为中空圆筒(3)，中空圆筒(3)的下端插入安装筒(1)内，且中空圆筒(3)的下端通过轴承与安装筒(1)的底面连接，所述中空圆筒(3)下端的底面固定安装有第三电机，第三电机的上端固定连接往复丝杠(4)，所述往复丝杠(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹立为，刘立东，
申请(专利权)人：丰顺国友电声元件有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44