无人车的车道选择方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种无人车的车道选择方法、装置及计算机可读存储介质。其中无人车的车道选择方法包括：针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。本发明专利技术实施例根据车道度量参数进行计算所得到的结果选择最适合行驶的车道，根据实时路况和无人车的行驶意图帮助无人车做出决策，使无人驾驶更加安全畅通。

Lane Selection Method, Device and Storage Medium of Unmanned Vehicle

The embodiment of the invention provides a lane selection method, device and computer readable storage medium for an unmanned vehicle. The Lane selection method of the unmanned vehicle includes: calculating Lane measurement parameters for each lane in the current section of the main vehicle; calculating Lane measurement parameters for each lane; selecting the target lane for the main vehicle according to the results of the calculation. The embodiment of the present invention chooses the most suitable lane according to the results obtained by calculating the lane measurement parameters, and helps the unmanned vehicle to make decision according to the real-time road condition and the driving intention of the unmanned vehicle, so as to make the unmanned vehicle safer and smoother.

【技术实现步骤摘要】
无人车的车道选择方法、装置及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人车的车道选择方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
现有技术的无人车系统由规划模块来规划行车路线，例如在规划的行车路线中，在当前车道上行驶到某一位置时应变道行驶。但规划行车路线通常只是根据行驶目的地规划出在哪个位置需要变道行驶，并没有根据路况等信息进行综合判断。在实际路况场景中，如果进行变道的目标车道发生阻塞的情况，则无法按照规划行车路线行驶。再如，规划行车路线通常只是根据行驶目的地规划出在哪条路上行驶或在哪个车道上行驶，在分岔路选择的场景中并没有根据路况等信息进行综合判断和决策。在分岔路选择的场景中，如果目标车道发生阻塞的情况，则无法按照规划行车路线行驶。因此，如果没有合理的判断和决策，仅靠规划行车路线的引导，并不能为无人车决策适合行驶的车道。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人车的车道选择方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车的车道选择方法，包括：针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。在一种实施方式中，根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道，包括：根据所述计算的结果选择主车执行变道的目标车道。在一种实施方式中，所述车道度量参数包括变道度量参数，所述变道度量参数包括阻塞代价值、参考线代价值和保持车道代价值中的至少二种。在一种实施方式中，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：根据主车当前位置对应的变道区间的长度确定所述参考线代价值。在一种实施方式中，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：根据从当前车道到所述目标车道的变道次数和/或主车的行驶意图确定所述保持车道代价值。在一种实施方式中，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：在主车行驶到分岔路段之前，针对主车的当前车道对应的每个分岔后车道分别计算车道度量参数；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道，包括：根据所述计算的结果选择分岔后车道。在一种实施方式中，所述车道度量参数包括分岔代价值，所述分岔代价值包括阻塞代价值和岔路代价值。在一种实施方式中，针对主车的当前车道对应的每个分岔后车道分别计算车道度量参数，包括：根据所述当前车道和所述分岔后车道的位置关系确定所述岔路代价值。在一种实施方式中，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：根据障碍物和主车的运动学参数、障碍物与主车的距离、障碍物的状态中的至少一项确定所述阻塞代价值；其中，所述运动学参数包括速度和位置中的至少一项，所述障碍物的状态包括障碍物的尺寸、障碍物的朝向和障碍物的类别中的至少一项，所述障碍物的类别包括长期静止类别和短期静止类别。在一种实施方式中，在所述车道度量参数包括分岔代价值的情况下，所述障碍物包括所述分岔路段所在的区域内的障碍物和/或所述分岔后车道上距离所述分岔路段在预定长度阈值内的障碍物。在一种实施方式中，分别将每个车道的所述车道度量参数进行计算，包括：对每个所述车道度量参数对应的权值进行调试；根据所述调试的结果设置每个所述车道度量参数对应的权值；根据设置的权值将所述车道度量参数加权求和。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人车的车道选择装置，包括：第一计算单元，用于针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；第二计算单元，用于分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；选择单元，用于根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。在一种实施方式中，所述选择单元用于：根据所述计算的结果选择主车执行变道的目标车道。在一种实施方式中，所述车道度量参数包括变道度量参数，所述变道度量参数包括阻塞代价值、参考线代价值和保持车道代价值中的至少二种。在一种实施方式中，所述第一计算单元用于：根据主车当前位置对应的变道区间的长度确定所述参考线代价值。在一种实施方式中，所述第一计算单元用于：根据从当前车道到所述目标车道的变道次数和/或主车的行驶意图确定所述保持车道代价值。在一种实施方式中，所述第一计算单元用于：在主车行驶到分岔路段之前，针对主车的当前车道对应的每个分岔后车道分别计算车道度量参数；所述选择单元用于：根据所述计算的结果选择分岔后车道。在一种实施方式中，所述车道度量参数包括分岔代价值，所述分岔代价值包括阻塞代价值和岔路代价值。在一种实施方式中，所述第一计算单元用于：根据所述当前车道和所述分岔后车道的位置关系确定所述岔路代价值。在一种实施方式中，所述第一计算单元用于：根据障碍物和主车的运动学参数、障碍物与主车的距离、障碍物的状态中的至少一项确定所述阻塞代价值；其中，所述运动学参数包括速度和位置中的至少一项，所述障碍物的状态包括障碍物的尺寸、障碍物的朝向和障碍物的类别中的至少一项，所述障碍物的类别包括长期静止类别和短期静止类别。在一种实施方式中，在所述车道度量参数包括分岔代价值的情况下，所述障碍物包括所述分岔路段所在的区域内的障碍物和/或所述分岔后车道上距离所述分岔路段在预定长度阈值内的障碍物。在一种实施方式中，所述第二计算单元用于：对每个所述车道度量参数对应的权值进行调试；根据所述调试的结果设置每个所述车道度量参数对应的权值；根据设置的权值将所述车道度量参数加权求和。第三方面，本专利技术实施例提供了一种无人车的车道选择装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。上述技术方案具有如下优点或有益效果：根据车道度量参数进行计算所得到的结果选择最适合行驶的车道，根据实时路况和无人车的行驶意图帮助无人车做出决策，使无人驾驶更加安全畅通。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施例提供的无人车的车道选择方法的流程图。图2为本专利技术实施例提供的无人车的车道选择方法的执行变道的流程图。图3为本专利技术实施例提供的无人车的车道选择方法的无人车变道场景示意图。图4为本专利技术实施例提供的无人车的车道选择方法的无人车变道场景示意图。图5为本专利技术实施例提供的无人车的车道选择方法的变道度量参数加权求和的流程图。图6为本专利技术实施例提供的无人车的车道选择方法的分岔路选择的流程图。图7为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的车道选择方法，其特征在于，包括：针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。

【技术特征摘要】
1.一种无人车的车道选择方法，其特征在于，包括：针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数；分别将每个车道的各个所述车道度量参数进行计算；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道，包括：根据所述计算的结果选择主车执行变道的目标车道。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道度量参数包括变道度量参数，所述变道度量参数包括阻塞代价值、参考线代价值和保持车道代价值中的至少二种。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：根据主车当前位置对应的变道区间的长度确定所述参考线代价值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：根据从当前车道到所述目标车道的变道次数和/或主车的行驶意图确定所述保持车道代价值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：在主车行驶到分岔路段之前，针对主车的当前车道对应的每个分岔后车道分别计算车道度量参数；根据所述计算的结果选择主车行驶的目标车道，包括：根据所述计算的结果选择分岔后车道。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车道度量参数包括分岔代价值，所述分岔代价值包括阻塞代价值和岔路代价值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，针对主车的当前车道对应的每个分岔后车道分别计算车道度量参数，包括：根据所述当前车道和所述分岔后车道的位置关系确定所述岔路代价值。9.根据权利要求3或7所述的方法，其特征在于，针对主车行驶的当前路段上的每个车道分别计算车道度量参数，包括：根据障碍物和主车的运动学参数、障碍物与主车的距离、障碍物的状态中的至少一项确定所述阻塞代价值；其中，所述运动学参数包括速度和位置中的至少一项，所述障碍物的状态包括障碍物的尺寸、障碍物的朝向和障碍物的类别中的至少一项，所述障碍物的类别包括长期静止类别和短期静止类别。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述车道度量参数包括分岔代价值的情况下，所述障碍物包括所述分岔路段所在的区域内的障碍物和/或所述分岔后车道上距离所述分岔路段在预定长度阈值内的障碍物。11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，分别将每个车道的所述车道度量参数进行计算，包括：对每个所述车道度量参数对应的权值进行调试；根据所述调试的结果设置每个所述车道度量参数对应的权值；根据设置的权值将所述车道度量参数加权求和。12.一种无人车的车道选择装置，其特征在于，包括：第一计算单元，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪业，张宽，唐怀珠，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11