一种基于热图像的汽车避障系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于热图像的汽车避障系统，其能够在汽车行驶过程中基于第一热辐射识别器采集的汽车的包络范围内的第二热图像形成绕障策略；第一热辐射识别器能够在汽车行驶停止后用于获取汽车的包络范围内的第一热图像，主控台能够在汽车停止后基于第一热辐射识别器采集的汽车的包络范围内的第一热图像识别出活体的位置信息和类型从而生成避障策略，其中，主控台包括能够基于第一热图像判定汽车的包络范围内是否存在活体的避障处理单元，在避障处理单元判定汽车的包络范围内存在活体的情况下，避障处理单元将第一热图像传输至汽车的主控台，以使得主控台能够以将第一热图像反应的活体的类型和位置生成避障等级的形式呈现于汽车的驾驶员。

A Automobile Obstacle Avoidance System Based on Thermal Image

The invention relates to an automobile obstacle avoidance system based on thermal image, which can form a barrier avoidance strategy based on the second thermal image in the envelope of the automobile collected by the first thermal radiation recognizer during the driving process of the automobile; the first thermal radiation recognizer can be used to obtain the first thermal image in the envelope of the automobile after the stop of the automobile, and the main console can be based on the second thermal image in the envelope of the automobile The first thermal image collected by a thermal radiation recognizer in the envelope of a vehicle identifies the location and type of the living body and generates obstacle avoidance strategies. The main console includes obstacle avoidance processing units that can determine whether there is a living body in the envelope of a vehicle based on the first thermal image. When the obstacle avoidance processing unit determines that there is a living body in the envelope of a vehicle, the obstacle avoidance unit The unit transmits the first thermal image to the main console of the vehicle, so that the main console can be presented to the driver of the vehicle in the form of generating obstacle avoidance level by the type and position of the living body reflected by the first thermal image.

【技术实现步骤摘要】
一种基于热图像的汽车避障系统
本专利技术属于汽车避障
，涉及一种基于热图像的汽车避障系统。
技术介绍
汽车在使用过程中，会遇到各种各样的障碍物从而影响到汽车的使用安全以及各零部件的安全和使用寿命。因此，需要专门的系统来主动或者被动的避开障碍物。在其他现有技术中，例如，公开号为CN205692048U的中国专利公开的一种基于超声波和红外线的自动避障系统。包括AGV车体，AGV车体内设有AGV控制系统、电源管理装置、其它传感器装置、电机驱动装置、电机、设于AGV车体底部的车轮，的AGV车体外设有超声波装置及红外线装置；的电源管理装置分别连接超声波装置及红外线装置、AGV控制系统、其它传感器装置、电机驱动装置、电机；的AGV控制系统分别连接超声波装置及红外线装置、其它传感器装置、电机驱动装置；的电机连接车轮。例如，公开号为CN103176185B的中国专利公开的一种用于检测道路障碍物的方法及系统。基于视频摄像装置的第一障碍物检测模型，基于视频摄像装置和毫米波雷达的第二障碍物检测模型，基于三维激光雷达和红外线摄像装置的第三障碍物检测模型，并且通过基于粗糙集的模糊神经网络算法使得所述多个模型形成互补检测，从而实时获取道路障碍物的特征信息。本专利技术能够在不同道路场景、不同气候条件下进行实时有效的道路障碍物检测，准确获取不同障碍物的行进速度、方向等参数，从道路交通环境中提取和分析车辆周边环境信息，并针对异常交通行为进行判断，从而缓解目前城市交通压力、提高交通管理的效率。例如，公开号为CN105128858B的中国专利公开的一种车辆避障超车方法及装置。该方法包括：检测本车与障碍车的避障距离是否小于第一预设距离；当避障距离小于第一预设距离时，检测本车与车道线的当前距离，车道线包括相互平行的实体车道线和虚拟车道线，虚拟车道线为经过障碍车的直线；根据当前距离确定避障增强信号值，避障增强信号值用于表示本车偏离预设中线的程度；检测避障增强信号值是否大于第一预设值；当避障增强信号值大于第一预设值时，通过机器学习方法控制本车完成避障超车动作。本专利技术解决了基于监督学习的车辆避障超车方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，实现了提高稳定性、可靠性及灵活性的效果，用于车辆避障超车。例如，公开号为CN105068086B的中国专利公开的一种汽车前向避障系统，其包括至少两个第一激光测距传感器、至少两个第二激光测距传感器、速度传感器、提示模块及控制器，该第一激光测距传感器装设于汽车的前方靠近中间的位置，用于对汽车正前方的障碍物进行扫描检测；该第二激光测距传感器装设在汽车前方靠近两侧的位置，用于对汽车前方左侧和前方右侧的障碍物进行左右交叉分别扫描检测；该速度传感器用于检测汽车的速度；控制器用于对接收的第一激光测距传感器、第二激光测距传感器及速度传感器的检测结果后进行综合判断，并将判断结果传输给提示模块以提醒驾驶员。例如，公开号为CN105270398B的中国专利公开的一种电动汽车的车距控制方法、装置和电动汽车。该方法包括，获取电动汽车与前车车辆或障碍物之间的距离；根据电动汽车与前方车辆或障碍物之间的距离获取电动汽车与前方车辆或障碍物之间的相对车速或加速度；依据电动汽车与前方车辆或障碍物之间的距离和相对车速计算避撞时间；根据避撞时间和相对加速度判断电动汽车的安全状态等级，并根据安全状态等级对电动汽车进行控制以实现主动车距控制功能。例如，公开号为CN104965204B的中国专利公开的一种用于消除倒车雷达盲区的系统及方法。该系统包括倒车雷达主机、第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器、第二超声波传感器组。第一超声波传感器组、蜂鸣器、车速传感器和第二超声波传感器与倒车雷达主机连接；第二超声波传感器组包括多个置于后保险杠下表面的超声波传感器。该专利技术通过第二超声波传感器组实时监测车辆最小离地距离，并结合车速与车辆满载时后保险杆下表面距离地面的静态高度或动态高度作比较，判断是否有障碍物并提醒。不过，上述现有技术中的系统均是判定汽车外部的障碍物和避开汽车外壁的障碍物。但是，汽车内部的障碍物，例如在汽车在熄火后，由于其保有一定的热量，成为了在冬季流浪动物的保温场所，例如，流浪动物会躲藏在底盘下面这不仅会对动物造成生命上的损害，也会造成汽车的损害。又例如，小孩为了好玩钻入汽车底部，会造成汽车碾压小孩的事故。因此，汽车内部的障碍物如何地检测和避开是本专利技术需要解决的技术问题。例如，公开号为CN108605928A的中国专利公开的一种汽车底部动物驱赶装置。其包括电源、控制器、检测装置、超声波发生器和强闪光灯。所述的电源、检测装置、超声波发生器及强闪光灯分别与控制器对应的电路连接。上述汽车底部驱赶装置可在汽车停车后有效检测车底是够出现动物并能及时采取驱赶措施，防止动物被碾压。不过该驱赶装置至少具有如下的不足：具有一定的“检测盲区”；其次，如果钻入底部的人，超声波发生器和强闪光灯会对人体造成听觉和视觉上的损伤。基于此，本专利技术提供一种基于热图像的汽车避障系统。
技术实现思路
针对现有技术之不足，本专利技术提供了一种基于热图像的汽车避障系统。该避障系统，包括：主控台，其能够在所述汽车行驶过程中基于第一热辐射识别器采集的所述汽车的包络范围内的第二热图像形成绕障策略；所述第一热辐射识别器能够在所述汽车行驶停止后用于获取所述汽车的包络范围内的第一热图像，所述主控台能够在所述汽车停止后基于第一热辐射识别器采集的所述汽车的包络范围内的第一热图像识别出所述活体的位置信息和类型从而生成所述避障策略，其中，所述主控台包括能够基于所述第一热图像判定所述汽车的包络范围内是否存在所述活体的避障处理单元，在所述避障处理单元判定所述汽车的包络范围内存在所述活体的情况下，所述避障处理单元将所述第一热图像传输至所述汽车的主控台，以使得所述主控台能够以将所述第一热图像反应的所述活体的类型和位置生成避障等级的形式呈现于所述汽车的驾驶员。根据一种优选的实施方式，所述第一热辐射识别器响应于所述汽车停止后的至少一个时刻对所述汽车的包络范围内进行扫描并生成所述第一热图像，相邻两个时刻之间的时间间隔基于所述汽车的热量耗散而延长；其中，在所述避障处理单元基于任一时刻获取的所述第一热图像判定所述汽车的包络范围内不存在所述活体的情况下，所述主动台能够基于所述任一时刻获取的所述第一热图像采用深度学习算法将该第一热图像存储至活体历史数据库。根据一种优选的实施方式，所述避障系统还包括内部避障检测单元，所述内部避障检测单元包括设置于所述汽车的底盘对应发动机的位置、所述汽车底盘对应的汽车空调的位置和所述汽车的底盘的对应排气管的位置的第二热辐射识别器，所述第二热辐射识别器响应于所述汽车发动之前，其中，所述底盘具有第二所述热辐射识别器的移动通道和与所述移动通道相互契合的柔性挡水垫，所述第二热辐射识别器的一端设置有伸缩机构，以使得在汽车熄火的情况下所述热辐射检测器的监控头能够在所述伸缩机构伸长时以在所述移动通道移动并且在推力的作用下推开所述柔性挡水垫的方式探伸出所述底盘，其中，所述伸缩机构包括伸缩主杆和伸缩副杆，所述伸缩副杆的一端以铰接的形式与所述底盘连接，所述伸缩副杆的一端与所述伸缩主杆铰接，所述伸缩主杆与所述热辐射识别器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于热图像的汽车避障系统，包括：主控台(3)，其能够在所述汽车行驶过程中基于第一热辐射识别器(1a‑1)采集的所述汽车的包络范围内的第二热图像形成绕障策略；其特征在于，所述第一热辐射识别器(1a‑1)能够在所述汽车行驶停止后用于获取所述汽车的包络范围内的第一热图像，所述主控台(3)能够在所述汽车停止后基于第一热辐射识别器(1a‑1)采集的所述汽车的包络范围内的第一热图像识别出所述活体的位置信息和类型从而生成所述避障策略，其中，所述主控台包括能够基于所述第一热图像判定所述汽车的包络范围内是否存在所述活体的避障处理单元(2)，在所述避障处理单元(2)判定所述汽车的包络范围内存在所述活体的情况下，所述避障处理单元(2)将所述第一热图像传输至所述汽车的主控台(3)，以使得所述主控台(3)能够以将所述第一热图像反应的所述活体的类型和位置生成避障等级的形式呈现于所述汽车的驾驶员。

【技术特征摘要】
1.一种基于热图像的汽车避障系统，包括：主控台(3)，其能够在所述汽车行驶过程中基于第一热辐射识别器(1a-1)采集的所述汽车的包络范围内的第二热图像形成绕障策略；其特征在于，所述第一热辐射识别器(1a-1)能够在所述汽车行驶停止后用于获取所述汽车的包络范围内的第一热图像，所述主控台(3)能够在所述汽车停止后基于第一热辐射识别器(1a-1)采集的所述汽车的包络范围内的第一热图像识别出所述活体的位置信息和类型从而生成所述避障策略，其中，所述主控台包括能够基于所述第一热图像判定所述汽车的包络范围内是否存在所述活体的避障处理单元(2)，在所述避障处理单元(2)判定所述汽车的包络范围内存在所述活体的情况下，所述避障处理单元(2)将所述第一热图像传输至所述汽车的主控台(3)，以使得所述主控台(3)能够以将所述第一热图像反应的所述活体的类型和位置生成避障等级的形式呈现于所述汽车的驾驶员。2.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第一热辐射识别器(1a-1)响应于所述汽车停止后的至少一个时刻对所述汽车的包络范围内进行扫描并生成所述第一热图像，相邻两个时刻之间的时间间隔基于所述汽车的热量耗散而延长；其中，在所述避障处理单元(2)基于任一时刻获取的所述第一热图像判定所述汽车的包络范围内不存在所述活体的情况下，所述主动台(3)能够基于所述任一时刻获取的所述第一热图像采用深度学习算法将该第一热图像存储至活体历史数据库(6)。3.根据权利要求1或2所述的避障系统，其特征在于，所述避障系统还包括内部避障检测单元(1)，所述内部避障检测单元(1)包括设置于所述汽车的底盘(4)对应发动机的位置、所述汽车底盘(4)对应的汽车空调的位置和所述汽车的底盘(4)的对应排气管的位置的第二热辐射识别器(1a-2)，所述第二热辐射识别器(1a-2)响应于所述汽车发动之前，其中，所述底盘(4)具有第二所述热辐射识别器(1a-2)的移动通道和与所述移动通道相互契合的柔性挡水垫(4a)，所述第二热辐射识别器(1a-2)的一端设置有伸缩机构(5)，以使得在汽车熄火的情况下所述热辐射检测器(1a)的监控头能够在所述伸缩机构(5)伸长时以在所述移动通道移动并且在推力的作用下推开所述柔性挡水垫(4a)的方式探伸出所述底盘(4)，其中，所述伸缩机构(5)包括伸缩主杆(5a)和伸缩副杆(5b)，所述伸缩副杆(5b)的一端以铰接的形式与所述底盘(4)连接，所述伸缩副杆(5b)的一端与所述伸缩主杆(5a)铰接，所述伸缩主杆(5a)与所述热辐射识别器(1a-2)的主体固定连接。4.根据前述权利要求之一所述的避障系统，其特征在于，所述主控台(3)能够基于第一热图像中的温度信息从主控台(3)中的活体历史数据库(6)中匹配出所述活体的类型，所述活体历史数据库(6)按照彼此相互映射的方式存储的所述活体的类型、所述活体对应的温度范围、所述活体对应的避障等级和所述活体对应的避障任务，其中，在所述活体的类型提示为有人的情况下，所述主控台(3)生成第一等避障等级并且执行所述第一等避障等级对应的第一等任务；或者在所述活体的类型提示为仅有动物的情况下，所述主控台(3)生成第二等避障等级，在所述活体的位置位于所述汽车的引擎盖内的情况下，所述主控台(3)将所述第二等避障等级调整为第二A等避障等级并且执行所述第二A等避障等级对应的第二A等任务；或者在所述活体的位置位于所述汽车底盘(4)下方的情况下，所述主控台(3)调整为第二B等避障等级并且执行第二B等任务。5.根据前述权利要求之一所述的避障系统，其特征在于，所述汽车的底盘(4)设置有超声波发生部，所述超声波发生部包括脉冲信号发生器、功率放大器、档位选择器、换能器和电源，所述脉冲信号发生器、所述功率放大器、所述档位选择器、所述换能器和所述电源以集成的方式设置；其中，所述功率放大器的输入端与所述脉冲信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘乐，
申请(专利权)人：刘乐，
类型：发明
国别省市：北京,11