一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法技术方案

提供了一种货物装卸车、货物转运系统和自动调平装置。该货物装卸车包括可移动底盘(10)、工业机器人(50)、液压支撑系统(60)和控制系统(40)；可移动底盘(10)划分为第一端(11)、第二端(12)和货物缓存区(13)；工业机器人(50)设置于可移动底盘(10)的第二端，用于在可移动底盘(10)驻停后从货物缓存区拾取货物、搬运并释放至预设的装卸货地点；液压支撑系统(60)设置于可移动底盘(10)上，用于在可移动底盘(10)驻停后伸长以支撑于可移动底盘(10)与下方支撑面之间；控制系统(40)与液压支撑系统(60)信号连接，以在工业机器人(50)的运动过程中，根据货物装卸车的重力分布变化，动态调整液压支撑系统(60)对可移动底盘(10)的支撑力。通过上述方式，该货物装卸车的驻停装置不会承受在装卸货过程中产生的外部冲击力。

A Cargo Handling Truck, Cargo Transfer System and Its Automatic Leveling Method

A cargo loading and unloading truck, a cargo transfer system and an automatic leveling device are provided. The cargo handling truck comprises a movable chassis (10), an industrial robot (50), a hydraulic support system (60) and a control system (40); a movable chassis (10) is divided into a first end (11), a second end (12) and a cargo buffer area (13); and an industrial robot (50) is set at the second end of a movable chassis (10) for picking up, transporting and releasing cargo from the cargo buffer area after the stationing of the movable chassis (10). The hydraulic support system (60) is set on the movable chassis (10) to extend between the movable chassis (10) and the lower support surface after the movable chassis (10) stops, and the control system (40) is connected with the hydraulic support system (60) signal to dynamically adjust the hydraulic support according to the gravity distribution of the cargo handling vehicle during the movement of the industrial robot (50). The support force of the support system (60) to the movable chassis (10). In the above way, the parking device of the cargo handling truck will not bear the external impact during the loading and unloading process.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法
本申请涉及物流运输领域，特别是涉及一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法。
技术介绍
在现代物流领域，货运仓库的自动化程度越来越高。而货运仓库难免有些地面不平整，货物装卸车在不平整的地面驻停并卸载货物时，会对货物装卸车的驻停装置带来极大的考验。若在卸货过程中对货物装卸车产生较大的冲击力，容易损坏货物装卸车的驻停装置，较少了货物装卸车的使用寿命。
技术实现思路
本申请提供一种货物装卸车、货物转运系统及其自动调平方法，以解决装卸货过程中使货物装卸车的驻停装置承受冲击力的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种货物装卸车。该货物装卸车包括可移动底盘、工业机器人、液压支撑系统和控制系统，可移动底盘划分为货物缓存区和第二端；工业机器人设置于可移动底盘的第二端，用于在可移动底盘驻停后从货物缓存区拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；液压支撑系统设置于可移动底盘上，用于在可移动底盘驻停后伸长以支撑于可移动底盘与下方支撑面之间；控制系统与液压支撑系统信号连接，以在工业机器人的运动过程中，根据货物装卸车的重力分布变化，动态调整液压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分为货物缓存区和第二端；工业机器人，设置于所述可移动底盘的所述第二端，用于在所述可移动底盘驻停后从所述货物缓存区拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；液压支撑系统，所述液压支撑系统设置于所述可移动底盘上，用于在所述可移动底盘驻停后伸长以支撑于所述可移动底盘与下方支撑面之间；控制系统，所述控制系统与所述液压支撑系统信号连接，以在所述工业机器人的运动过程中，根据所述货物装卸车的重力分布变化，动态调整所述液压支撑系统对所述可移动底盘的支撑力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分为货物缓存区和第二端；工业机器人，设置于所述可移动底盘的所述第二端，用于在所述可移动底盘驻停后从所述货物缓存区拾取货物，搬运并释放至预设的装卸货地点；液压支撑系统，所述液压支撑系统设置于所述可移动底盘上，用于在所述可移动底盘驻停后伸长以支撑于所述可移动底盘与下方支撑面之间；控制系统，所述控制系统与所述液压支撑系统信号连接，以在所述工业机器人的运动过程中，根据所述货物装卸车的重力分布变化，动态调整所述液压支撑系统对所述可移动底盘的支撑力。2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述液压支撑系统包括多个支腿组件，每个所述支腿组件包括液压支腿和液压缸，所述液压缸与所述控制系统信号连接，所述控制系统通过调整所述液压缸对所述液压支腿的推动力，以调整所述支腿组件对所述可移动底盘的支撑力。3.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，至少部分所述支腿组件上设置有第一压力传感器，所述第一压力传感器与所述控制系统信号连接，所述第一压力传感器用于检测所述支腿组件所承受的压力变化，进而检测所述货物装卸车的重力分布变化。4.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统用于根据所述压力变化动态调整所述支腿组件的支撑力，以使得所述支腿组件所承受的压力与支撑力大小相等且方向相反。5.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步对所述支腿组件的伸长量进行动态调节，以调节所述可移动底盘相对于所述支撑面的倾斜角度。6.根据权利要求5所述的货物装卸车，其特征在于，所述可移动底盘上设有水平传感器，所述水平传感器与所述控制系统信号连接，所述水平传感器用于检测所述可移动底盘的水平度，所述控制系统根据所述水平度调整所述支腿组件的伸长量。7.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述可移动底盘或所述支腿组件上设有距离传感器，所述距离传感器与所述控制系统信号连接，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与所述支撑面之间的间距，所述控制系统根据所述间距调整所述支腿组件的伸长量。8.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括雷达传感器，所述雷达传感器设置于所述可移动底盘的所述第二端，以检测所述第二端正前方障碍物的空间信息；所述控制系统根据所述雷达传感器检测的空间信息调整所述可移动底盘的行进路径。9.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述可移动底盘上沿宽度方向相对两侧的多个距离传感器，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与侧向障碍物之间的间距，所述控制系统根据所述距离传感器所检测的间距调整所述可移动底盘的行进路径。10.根据权利要求9所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统用于对所述可移动底盘第一端正前方空间进行图像采集，所述控制系统根据所述视觉检测系统所采集的图像调整所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝幸彬，黎尧，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44