货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法技术方案

一种货物装卸车，包括可移动底盘(10)、摆放调节装置(70)和控制系统(40)，可移动底盘(10)划分成彼此相对的第一端(11)和第二端(12)，以及位于第一端(11)和第二端(12)之间的货物缓存区(13)；摆放调节装置(70)设置于可移动底盘(10)的第一端(11)，用于调整从第一端(11)输入的货物在货物缓存区(13)内的摆放位置；控制系统(40)与摆放调节装置(70)信号连接，且根据货物缓存区(13)中的已有货物的摆放布局控制摆放调节装置(70)，进而调整后续输入的货物的摆放位置。还涉及一种货物转运系统和自动调整货物布局的方法。通过上述方式，本申请能够提高货物装卸车的载货效率。

Cargo loading and unloading truck, cargo transshipment system and method of automatic adjustment of cargo layout

A cargo handling truck includes a movable chassis (10), a placement adjustment device (70) and a control system (40), a movable chassis (10) divided into opposite first (11) and second (12), and a cargo buffer area (13) between the first (11) and second (12); a placement adjustment device (70) is arranged at the first (11) end of the movable chassis (10) for adjusting input from the first (11). The position of goods in the cargo buffer area (13); the control system (40) is connected with the signal of the placement adjustment device (70), and the placement adjustment device (70) is controlled according to the placement layout of the existing goods in the cargo buffer area (13), thereby adjusting the placement position of the subsequent inputted goods. The invention also relates to a cargo transfer system and a method for automatically adjusting the cargo layout. In the above way, the application can improve the loading efficiency of the cargo loading and unloading truck.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法
本申请涉及物流运输领域，特别是涉及一种货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法。
技术介绍
在现代物流领域，货运仓库的自动化程度越来越高。而货物装卸车用于运输货物时，其货物缓存区的货物布局往往不够合理，留有大片的空闲区域未装载货物，导致货物装卸车的载货能力未完全利用，使得货物装卸车的载货效率降低。
技术实现思路
本申请提供一种货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法，以解决货物装卸车的载货效率低的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种货物装卸车。该货物装卸车包括可移动底盘、摆放调节装置和控制系统，可移动底盘划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于第一端和第二端之间的货物缓存区；摆放调节装置设置于可移动底盘的第一端，用于调整从第一端输入的货物在货物缓存区内的摆放位置；控制系统与摆放调节装置信号连接，且根据货物缓存区中的已有货物的摆放布局控制摆放调节装置，进而调整后续输入的货物的摆放位置。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种货物转运系统。该货物转运系统包括上述货物装卸车、货物投放装置和货物集装装置。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种自动调整货物布局的方法。该方法包括采集货物缓存区的图像信息，根据该图像信息，控制摆杆装置以使货物在货物缓存区布局合理，根据图像信息判断是否满足输送条件，在满足输送条件后控制传送带向第二端输送一段距离。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种货物装卸车、货物转运系统和自动调整货物布局的方法。该货物装卸车包括可移动底盘、摆放调节装置和控制系统，可移动底盘划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于第一端和第二端之间的货物缓存区；摆放调节装置设置于可移动底盘的第一端，用于调整从第一端输入的货物在货物缓存区内的摆放位置；控制系统与摆放调节装置信号连接，且根据货物缓存区中的已有货物的摆放布局控制摆放调节装置，进而调整后续输入的货物的摆放位置。通过在可移动底盘的第一端设置摆放调节装置，使得货物在货物缓存区内的摆放位置布局合理，以充分利用货物缓存区的载货面积，进而提高了货物装卸车的载货效率。附图说明图1是本申请提供的货物装卸车一实施例的结构示意图；图2是图1货物装卸车中可移动底盘、主动轮组、第一从动轮组、第二从动轮组和辅承载底盘的结构示意图；图3是图1货物装卸车的一侧视结构示意图；图4是图1货物装卸车中的摆放调节装置和输送装置的结构示意图；图5是图4摆放调节装置中的Ⅰ区域局部结构示意图；图6是图4摆放调节装置中的摆杆结构示意图；图7是图1货物装卸车的另一侧视结构示意图；图8是图1货物装卸车中横向档杆翻倒货物的流程示意图；图9是本申请提供的货物转运系统一实施例的结构示意图；图10是本申请提供的货物转运系统另一实施例的结构示意图；图11是图10货物转运系统一状态示意图；图12是本申请提供的自动调整货物布局的方法一实施例的流程示意图。具体实施方式参阅图1，本申请提供的货物装卸车一实施例的结构示意图。该货物装卸车包括可移动底盘10、主动轮组20、第一从动轮组21、第二从动轮组22、雷达传感器30和控制系统40。结合参阅图2，可移动底盘10沿长度方向划分成彼此相对的第一端11和第二端12，以及位于第一端11和第二端12之间的货物缓存区13；主动轮组20设置于可移动底盘10上货物缓存区13的下方；第一从动轮组21设置于可移动底盘10上第二端12的下方；第二从动轮组22设置于可移动底盘10上第一端11的下方；雷达传感器30设置于可移动底盘10的第二端12，以检测第二端12正前方的空间信息；控制系统40与主动轮组20信号连接，以根据雷达传感器30检测的空间信息控制主动轮组20进行转动，进而调整可移动底盘10的行进路径。例如，雷达传感器30为激光雷达，其检测运动方向上的空间信息包括目标位置的方位、距离及行进路径上的障碍物信息等，控制系统40根据该空间信息，进行路径规划，以避开障碍物和控制该货物装卸车沿合理的路径向目标位置行进。控制系统40控制主动轮组20的转向、转速，可移动底盘10在主动轮组20的驱动下朝目标位置行进，第一从动轮组21及第二从动轮组22跟随可移动底盘10移动，使得货物装卸车运行平稳。例如，可移动底盘10为矩形框架，第一端11和第二端12分别为矩形框架长度方向上的相对两端；该矩形框架例如由多根矩形方通组焊而成，在其上设置加强结构和安装板，使得可移动底盘10的强度符合要求和其他部件安装于矩形框架，例如主动轮组20、第一从动轮组21、第二从动轮组22等。主动轮组20包括至少两个沿可移动底盘10宽度方向彼此间隔设置的主动轮201。例如，主动轮组20包括两个彼此间隔设置的主动轮201，两主动轮201共轴线，其轴线方向垂直于第一端11和第二端12的间隔方向；或者，主动轮组20包括间隔设置的四个主动轮201，该四个主动轮201两两对应地间隔设置于货物缓存区13的下方，两对应间隔设置的主动轮201的轴线方向垂直于第一端11和第二端12的间隔方向。例如，主动轮组20还包括电机202，一个电机202对应驱动一个主动轮201，控制系统40与电机202信号连接，以控制电机202驱动主动轮201转动；控制系统40对主动轮组20的控制方式至少包括控制至少两个间隔设置的主动轮201进行差速转动，以调整可移动底盘10的行进方向。或者，主动轮201为轮毂电机，控制系统40控制两对应间隔设置的轮毂电机进行差速转动。第一从动轮组21包括至少两个沿可移动底盘10宽度方向彼此间隔设置的第一从动轮211，并且/或者第二从动轮组22包括至少两个沿可移动底盘10宽度方向彼此间隔设置的第二从动轮221。具体地，可根据第一端11和第二端12的间距，设置第一从动轮211和第二从动轮221的具体数目，以使可移动底盘10得到合理的支撑，便于可移动底盘10平稳移动。例如，第一从动轮组21、第二从动轮组22与主动轮组20之间的跨距过大，可增加第一从动轮211和第二从动轮221的数目。例如增加至少一个第一从动轮211和一个第二从动轮221，以减小第一从动轮组21、第二从动轮组22与主动轮组20之间的跨距，使得可移动底盘10平稳移动。可选地，第一从动轮211和第二从动轮221为设置有减震机构(未图示)的万向从动轮，该减震机构例如为弹簧减震机构。可选地，货物装卸车还包括设置于移动底盘10上沿宽度方向相对两侧的多个距离传感器31，距离传感器31用于检测可移动底盘10与侧向障碍物之间的间距，控制系统40根据距离传感器31所检测的间距调整可移动底盘10的行进路径。例如，货物装卸车驶入集装箱内，距离传感器31检测可移动底盘10与集装箱侧壁的间距，控制系统40调整可移动底盘10的行进路径，以使可移动底盘10到集装箱两相对侧壁的距离相等，便于货物装卸车后续转运货物。距离传感器31还设置于可移动底盘10的第二端12，以对第二端12正前方障碍物信息进行二次校准。例如，雷达传感器30设于第二端12中部，另有两个距离传感器31设于雷达传感器30的两侧，以辅助检测可移动底盘10与第二端12正前方障碍物之间的间距，使得控制系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于所述第一端和所述第二端之间的货物缓存区；摆放调节装置，所述摆放调节装置设置于所述可移动底盘的所述第一端，用于调整从所述第一端输入的货物在所述货物缓存区内的摆放位置；控制系统，所述控制系统与所述摆放调节装置信号连接，且根据所述货物缓存区中的已有货物的摆放布局控制所述摆放调节装置，进而调整后续输入的货物的摆放位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于所述第一端和所述第二端之间的货物缓存区；摆放调节装置，所述摆放调节装置设置于所述可移动底盘的所述第一端，用于调整从所述第一端输入的货物在所述货物缓存区内的摆放位置；控制系统，所述控制系统与所述摆放调节装置信号连接，且根据所述货物缓存区中的已有货物的摆放布局控制所述摆放调节装置，进而调整后续输入的货物的摆放位置。2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆放调节装置包括滑道和摆杆装置，所述滑道设置成允许投放在其上的货物在自身重力下沿所述滑道滑落至所述货物缓存区，所述摆杆装置设置成通过摆动改变所述货物的滑落路径，进而调整货物在滑落至所述货物缓存区后的摆放位置。3.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆杆装置包括动力源和摆杆，所述动力源驱动所述摆杆在所述滑道的表面上摆动，进而使得所述货物沿所述摆杆滑落。4.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括第一视觉检测系统，所述第一视觉检测系统与所述控制系统信号连接，所述第一视觉检测系统用于对所述货物缓存区中的已有货物进行图像采集，所述控制系统根据所述第一视觉检测系统所采集的图像识别所述货物缓存区中的已有货物的摆放布局，并判断所述货物缓存区中的空闲区域，并通过控制所述摆杆装置使得后续输入的货物滑落至所述空闲区域。5.根据权利要求4所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括位于所述货物缓存区中的输送装置，所述货物滑落至所述输送装置上，并由所述输送装置向所述第二端输送。6.根据权利要求5所述的货物装卸车，其特征在于，所述输送装置包括传送带，所述控制系统进一步根据所述传送带上的已有货物的摆放布局判断是否满足第一输送条件，并在满足第一输送条件后控制所述传送带向所述第二端输送一段距离，以在所述传送带上进一步形成能够接收所述货物的空闲区域。7.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述控制系统进一步根据所述传送带上的已有货物的摆放布局判断是否满足第二输送条件，并在满足第二输送条件后控制所述可移动底盘向装卸货地点移动。8.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆杆一端铰接于所述滑道上，所述摆杆上设有导轨，所述动力源的驱动轴上铰接有滑块，所述滑块与所述导轨配合，所述动力源通过所述滑块驱动所述摆杆摆动。9.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述摆杆上还设有多个滚轮，以降低所述货物沿所述摆杆滑落时的摩擦力。10.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括第二视觉检测系统，所述第二视觉检测系统用于对所述第一端正前方空间进行图像采集，所述控制系统根据所述第二视觉检测系统所采集的图像调整所述可移动底盘的行进路径，使得所述滑道对正货物投放处。11.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述第一端的横向挡杆，所述横向挡杆的高度设置成小...

【专利技术属性】
技术研发人员：蓝幸彬，黎尧，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44