无人水下航行器转运用机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种舰船组件，具体说是无人水下航行器转运用机械手。它包括夹爪和水平布置的天轨，天轨上有滑块，滑块与天轨间有用于驱动滑块沿天轨滑动的驱动机构。其特点是所述滑块的底部有固定框，固定框内有活动框，活动框对应的固定框内壁上均有竖向滑轨，使得活动框与固定框间呈上、下滑动状配合，活动框与固定框间有用于驱动活动框滑动的伸缩油缸。所述夹爪铰接在活动框上，且夹爪的抓口朝下，夹爪的下部从活动框的底部伸出，夹爪与活动框间有用于驱动夹爪开合的驱动装置。采用该机械手的自动化程度较高。

Unmanned Underwater Vehicle Turning to Manipulator

The invention relates to a naval ship assembly, in particular to an unmanned underwater vehicle transfer manipulator. It consists of claws and horizontally arranged skyscrapers. There are sliders on the skyscraper. There is a driving mechanism between the slider and the skyscraper to drive the slider to slide along the skyscraper. The slider is characterized by a fixed frame at the bottom of the slider, a movable frame in the fixed frame, and vertical sliding rails on the inner wall of the fixed frame corresponding to the movable frame, which make the movable frame and the fixed frame slide together in an upward and downward manner, and a telescopic oil cylinder for driving the sliding of the movable frame between the movable frame and the fixed frame. The gripper is hinged on the movable frame, and the grip mouth of the gripper is downward. The lower part of the gripper extends from the bottom of the movable frame. A driving device for driving the gripper to open and close is used between the gripper and the movable frame. The automation of the manipulator is high.

【技术实现步骤摘要】
无人水下航行器转运用机械手
本专利技术涉及一种舰船组件，具体说是可自动抓取、放下无人水下航行器的无人水下航行器转运用机械手。
技术介绍
无人水下航行器是指用于水下侦察、遥控猎雷和作战等可以回收的小型水下自航载体，是一种以潜艇或水面舰船为支援平台，可长时间在水下自主远程航行的无人智能小型武器装备平台。无人水下航行器在投放或者回收时均需要对其进行转运，即投放时将无人水下航行器从存放处运输到投放回收装置中，回收时，将无人水下航行器从投放回收装置中运输到存放处。目前，对无人水下航行器进行转运的方式有两种，一种是吊运，即先人工将无人水下航行器放置到吊运机械上，再操作吊运机械对无人水下航行器进行吊运，最后，人工取下无人水下航行器。第二种是采用传统的机械手，它包括夹爪和水平布置的天轨，天轨上有滑块，滑块与天轨间有用于驱动滑块沿天轨滑动的驱动机构。使用时，先人工将无人水下航行器固定到夹爪上；然而，通过驱动机构带动滑块和无人水下航行器沿天轨滑动到目的地；最后，再人工将无人水下航行器从夹爪中取出。上述两种方式均需要人工对无人水下行业器进行固定或取出，自动化程度较低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.无人水下航行器转运用机械手，包括夹爪和水平布置的天轨（1），天轨（1）上有滑块（2），滑块（2）与天轨（1）间有用于驱动滑块（2）沿天轨（1）滑动的驱动机构；其特征在于所述滑块（2）的底部有固定框（6），固定框（6）内有活动框（8），活动框（8）对应的固定框（6）内壁上均有竖向滑轨（12），使得活动框（8）与固定框（6）间呈上、下滑动状配合，活动框（8）与固定框（6）间有用于驱动活动框（8）滑动的伸缩油缸（7）；所述夹爪铰接在活动框（8）上，且夹爪的抓口朝下，夹爪的下部从活动框（8）的底部伸出，夹爪与活动框（8）间有用于驱动夹爪开合的驱动装置。

【技术特征摘要】
1.无人水下航行器转运用机械手，包括夹爪和水平布置的天轨（1），天轨（1）上有滑块（2），滑块（2）与天轨（1）间有用于驱动滑块（2）沿天轨（1）滑动的驱动机构；其特征在于所述滑块（2）的底部有固定框（6），固定框（6）内有活动框（8），活动框（8）对应的固定框（6）内壁上均有竖向滑轨（12），使得活动框（8）与固定框（6）间呈上、下滑动状配合，活动框（8）与固定框（6）间有用于驱动活动框（8）滑动的伸缩油缸（7）；所述夹爪铰接在活动框（8）上，且夹爪的抓口朝下，夹爪的下部从活动框（8）的底部伸出，夹爪与活动框（8）间有用于驱动夹爪开合的驱动装置。2.如权利要求1所述的无人水下航行器转运用机械手，其特征在于所述夹爪包括两个对称设置的板状夹臂（10），板状夹臂（10）的中部均铰接在活动框（8）的下部，板状夹臂（10）的下部均从活动框（8）的底部伸出，所述驱动装置为开合油缸（9），该开合油缸（9）呈竖向布置，且其活塞杆朝向，开合油缸（9）的顶部铰接在活动框（8）的顶部，开合油缸（9）活塞杆的外端位于两个板状夹臂（10）的上部间，且板状夹臂（10）的上部均铰接在开合油缸（9）的活塞杆上。3.如权利要求2所述的无人水下航行器转...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏明浩，李新宇，程乾，喻敏敏，费石繁，薛森，
申请(专利权)人：无锡德林防务装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32