奶包定位入箱装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线（100），在同一包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9），所述的包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。本实用新型专利技术能够精确定位包装箱的位置从而实现柔性工夹具精准装箱，包装箱输送快捷且定位精准、奶包入箱准确高效，适宜推广使用。

Breastpack positioning device

The utility model discloses a positioning feeding device for milk bags, which comprises a packing box conveying line (100), a packing platform (7) embedded between the same packing box conveying line (100), a packing box positioning conveying device (6) arranged along the conveying direction of the packing box conveying line (100) in front of the side of the packing platform (7), and a packing box positioning conveying device (6) fixed above the side of the packing platform (7). The flexible fixture (9) at the front end of the robot's manipulator can positioning and conveying the box on the packing conveyor line (100) to the packing platform (7), and then the robot drives the flexible fixture (9) to grab the integrated milk bag unit and put it into the packing box on the packing platform (7) to complete the packing. The utility model can accurately locate the position of the packing box so as to realize the accurate packing of flexible fixtures. The packing box conveys quickly and positioning accurately, and the milk bag enters the box accurately and efficiently, which is suitable for popularization and use.

【技术实现步骤摘要】
奶包定位入箱装置
本技术涉及大规模消费品包装
，具体地说是一种能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的奶包定位入箱装置。
技术介绍
在大规模消费品包装
，针对不同的奶包，生产商所用的包装亦不同，因此需要研发相应的奶包整合工具。笑脸包是一种新研发的奶制品，该奶制品的奶包形状迥异，因此用于包装该奶制品的包装箱以及侧隔板、下隔板等内衬物皆需重新设计。目前，根据现有设计，需要在笑脸包包装箱内放置下隔板、垫片以及侧隔板等内衬物，而由于下隔板、侧隔板的形状和结构与现有的结构有较大的不同；在包装箱及其内衬物完备的基础上，需要通过多组机构相互配合对奶包进行整合，然后装入相应的包装箱中。目前，在包装箱的输送上，一般是包装箱输送线带动包装箱到达指定的位置，然后包装箱输送线停止运行等待装箱后再次前行，包装箱输送线的该种运行方式容易出现误差，使得机器人的机械手带动工夹具装箱时出现装箱不准确、碰坏包装箱等现象。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的奶包定位入箱装置。本技术的目的是通过以下技术方案解决的：一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线，其特征在于：在同一包装箱输送线之间嵌置有装箱平台，在装箱平台的侧前方设有沿着包装箱输送线的输送方向设置的包装箱定位输送装置且在装箱平台的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具，所述的包装箱定位输送装置能够将包装箱输送线上的包装箱定位输送到装箱平台上，然后机器人带动柔性工夹具抓取整合好的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱。所述的包装箱定位输送装置包括定位输送安装板和定位输送电机，在定位输送安装板的背部固定设置定位吸盘气缸，定位吸盘气缸的前端穿过定位输送安装板并在该前端上设有定位吸盘安装座，定位吸盘安装座上设置的定位吸盘通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；所述的定位吸盘气缸驱动定位吸盘安装座伸出使得定位吸盘吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机运转驱动定位输送安装板水平移动，以带动定位吸盘将包装箱定位输送至装箱平台上。所述定位吸盘气缸的前侧设有位于定位输送安装板背侧的定位输送气缸，定位输送气缸的驱动端通过接头和销轴与定位输送转轴连接块的一端相连接，定位输送转轴连接块的另一端固定在定位输送转轴上且定位输送转轴上设有定位输送推箱板，定位输送气缸通过伸缩来驱动定位输送转轴转动使得定位输送推箱板平行或者垂直于包装箱输送线的输送方向；所述的定位输送推箱板垂直于包装箱输送线的输送方向时，定位输送推箱板在定位输送安装板水平移动的带动下，将装箱平台上已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线上。所述的定位输送安装板上设有用于安装定位输送转轴的定位转轴安装板，上下对应设置的定位转轴安装板垂直设置在定位输送安装板上且定位输送转轴能够相对定位转轴安装板转动。所述的定位输送气缸直接固定在定位输送安装板的背部、或者固定在定位转轴安装板的前端设置的定位输送气缸安装板上。所述定位输送安装板的后侧设有安装在附加定位吸盘安装座上的附加定位吸盘，附加定位吸盘通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接，且附加定位吸盘安装座的背部与附加定位吸盘气缸的驱动端相连接，附加定位吸盘安装座、附加定位吸盘、附加定位吸盘气缸构成附加包装箱定位输送机构使得该包装箱定位输送装置能够同时输送两个或两个以上的包装箱；所述的附加定位吸盘气缸驱动附加定位吸盘安装座伸出使得附加定位吸盘吸附位于包装箱输送线上的包装箱，配合定位吸盘气缸驱动定位吸盘安装座伸出使得定位吸盘吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机运转以带动定位吸盘、附加定位吸盘将包装箱定位输送至装箱平台上。所述的附加定位吸盘安装座安装在附加定位输送安装板的前侧且附加定位输送安装板位于定位输送安装板的后侧，附加定位输送安装板的背部还通过调距气缸连接块与安装在定位输送安装板背部的定位输送调距气缸的伸缩端相连接使得定位输送安装板能够同步带动附加定位输送安装板行进，通过定位输送调距气缸伸缩端的伸缩能够调整定位吸盘和附加定位吸盘所吸附的包装箱之间的间距。所述的定位输送安装板和附加定位输送安装板皆通过定位输送滑块滑轨结构安装在机架上，使得定位输送安装板和附加定位输送安装板能够沿机架水平直线行进。所述的定位输送安装板通过定位输送压块固定在定位输送同步带上，定位输送同步带的两端分别与定位输送驱动轮和定位输送被动轮相连接，定位输送驱动轮安装在定位输送电机的驱动端上；所述的定位输送电机运行时，定位输送电机的驱动端带动定位输送驱动轮旋转从而带动定位输送同步带转动，进而带动定位输送安装板行进或后退。所述的包装箱定位输送装置背向成对设置在机架上且包装箱定位输送装置的外侧设置与其平行设置的包装箱输送线。所述的装箱平台上设有包装箱定位机构，包装箱定位机构包括成对设置在装箱平台底部的定位气缸安装座和包装箱定位气缸，包装箱定位气缸的尾端安装在定位气缸安装座上且包装箱定位气缸的驱动端通过接头和销轴与固定在定位片转轴上的定位片转轴连接块相连接，定位片转轴上固定设置有包装箱定位片，成对反向设置的包装箱定位气缸和相应的一对定位气缸安装座、定位片转轴连接块、定位片转轴、包装箱定位片构成一组包装箱定位机构上，所述的包装箱定位气缸同步伸出驱动定位片转轴转动使得包装箱定位片翻转向上伸出装箱平台，两包装箱定位片相互协作使得装箱平台上的相应包装箱被嵌置在装箱平台而无法移动。所述定位片转轴的两端安装在内嵌轴承的定位片转轴安装座上。每个装箱平台的底部设有两组或两组以上的包装箱定位机构。所述装箱平台的上方设有对应的定位入箱导向机构，定位入箱导向机构包括开口大于包装箱内腔水平截面的入箱导向平台，在入箱导向平台的开口四边上设有斜置的入箱导向板，入箱导向板能够挤开包装箱的盖板并嵌入包装箱的内腔中，以便于机器人带动柔性工夹具抓取整合好的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱。所述入箱导向平台的底部与入箱导向气缸的驱动端相连接，入箱导向气缸的尾端固定在机架上；所述入箱导向气缸的驱动端向上伸出带动入箱导向平台上的入箱导向板远离包装箱以便于包装箱的输送、入箱导向气缸的驱动端向下回缩带动入箱导向平台上的入箱导向板插入包装箱以便于机器人带动柔性工夹具抓取整合好的奶包单元放入包装箱内。所述的柔性工夹具包括柔性夹具安装板，所述柔性夹具安装板的四边分别安装有能够沿柔性夹具安装板的对应边转动的导向夹包板，所述柔性夹具安装板的底部设有分别正对各导向夹包板的柔性夹具气缸，柔性夹具气缸的驱动端与对应的导向夹包板相连接，使得柔性夹具气缸的伸出端伸出时，导向夹包板能够相对柔性夹具安装板的对应边转动。所述导向夹包板的上沿设有夹包板定位块且柔性夹具安装板的边侧设有安装板定位块，夹包板定位块和安装板定位块之间通过销轴相连接构成连接导向夹包板和柔性夹具安装板的铰链结构。所述导向夹包板的外壁上设有垂直于导向夹包板的入箱导向条，该入箱导向条的上部外凸使得该柔性工夹具夹取奶包单元入箱时起到导向撑箱作用。所述的所述柔性夹具气缸的驱动端通过接头和销轴与导向夹包板背部带通孔的夹包板推块相连接，使得导向夹包板被柔性夹具气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线（100），其特征在于：在同一包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9），所述的包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。

【技术特征摘要】
2018.07.06 CN 20182106912791.一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线（100），其特征在于：在同一包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9），所述的包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。2.根据权利要求1所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的包装箱定位输送装置（6）包括定位输送安装板（601）和定位输送电机（602），在定位输送安装板（601）的背部固定设置定位吸盘气缸（603），定位吸盘气缸（603）的前端穿过定位输送安装板（601）并在该前端上设有定位吸盘安装座（604），定位吸盘安装座（604）上设置的定位吸盘（605）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；所述的定位吸盘气缸（603）驱动定位吸盘安装座（604）伸出使得定位吸盘（605）吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机（602）运转驱动定位输送安装板（601）水平移动，以带动定位吸盘（605）将包装箱定位输送至装箱平台（7）上。3.根据权利要求2所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述定位吸盘气缸（603）的前侧设有位于定位输送安装板（601）背侧的定位输送气缸（606），定位输送气缸（606）的驱动端通过接头和销轴与定位输送转轴连接块（607）的一端相连接，定位输送转轴连接块（607）的另一端固定在定位输送转轴（608）上且定位输送转轴（608）上设有定位输送推箱板（609），定位输送气缸（606）通过伸缩来驱动定位输送转轴（608）转动使得定位输送推箱板（609）平行或者垂直于包装箱输送线的输送方向；所述的定位输送推箱板（609）垂直于包装箱输送线（100）的输送方向时，定位输送推箱板（609）在定位输送安装板（601）水平移动的带动下，将装箱平台（7）上已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线（100）上。4.根据权利要求3所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送安装板（601）上设有用于安装定位输送转轴（608）的定位转轴安装板（610），上下对应设置的定位转轴安装板（610）垂直设置在定位输送安装板（601）上且定位输送转轴（608）能够相对定位转轴安装板（610）转动。5.根据权利要求4所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送气缸（606）直接固定在定位输送安装板（601）的背部、或者固定在定位转轴安装板（610）的前端设置的定位输送气缸安装板上。6.根据权利要求2所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述定位输送安装板（601）的后侧设有安装在附加定位吸盘安装座（611）上的附加定位吸盘（612），附加定位吸盘（612）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接，且附加定位吸盘安装座（611）的背部与附加定位吸盘气缸（613）的驱动端相连接，附加定位吸盘安装座（611）、附加定位吸盘（612）、附加定位吸盘气缸（613）构成附加包装箱定位输送机构使得该包装箱定位输送装置（6）能够同时输送两个或两个以上的包装箱；所述的附加定位吸盘气缸（613）驱动附加定位吸盘安装座（611）伸出使得附加定位吸盘（612）吸附位于包装箱输送线（100）上的包装箱，配合定位吸盘气缸（603）驱动定位吸盘安装座（604）伸出使得定位吸盘（605）吸附位于包装箱输送线（100）上的包装箱，然后定位输送电机（602）运转以带动定位吸盘（605）、附加定位吸盘（612）将包装箱定位输送至装箱平台（7）上。7.根据权利要求6所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的附加定位吸盘安装座（611）安装在附加定位输送安装板（614）的前侧且附加定位输送安装板（614）位于定位输送安装板（601）的后侧，附加定位输送安装板（614）的背部还通过调距气缸连接块与安装在定位输送安装板（601）背部的定位输送调距气缸（615）的伸缩端相连接使得定位输送安装板（601）能够同步带动附加定位输送安装板（614）行进，通过定位输送调距气缸（615）伸缩端的伸缩能够调整定位吸盘（605）和附加定位吸盘（612）所吸附的包装箱之间的间距。8.根据权利要求7所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送安装板（601）和附加定位输送安装板（614）皆通过定位输送滑块滑轨结构（616）安装在机架上，使得定位输送安装板（601）和附加定位输送安装板（614）能够沿机架水平直线行进。9.根据权利要求2、7、8任一所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送安装板（601）通过定位输送压块（617）固定在定位输送同步带（618）上，定位输送同步带（618）的两端分别与定位输送驱动轮（619）和定位输送被动轮（620）相连接，定位输送驱动轮（619）安装在定位输送电机（602）的驱动端上；所述的定位输送电机（602）运行时，定位输送电机（602）的驱动端带动定位输送驱动轮（619）旋转从而带动定位输送同步带（618）转动，进而带动定位输送安装板（601）行进或后退。10.根据权利要求1-3、6任一所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的包装箱定位输送装置（6）背向成对设置在机架上且包装箱定位输送装置（6）的外侧设置与其平行设置的包装箱输送线（100）。11.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32