一种高越障能力的电缆沟巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体，本体的顶面设有图像采集设备，本体的两侧设有若干对称布置的车轮，每一个车轮传动连接有一个驱动电机，驱动电机设于本体的底面上；本体内设有用于控制图像采集设备和驱动电机的主控板，主控板上板载有测量组件，本体的底面还设有通过单片机与主控板电连接的辅助越障组件。本实用新型专利技术结构简单，每一个车轮都连接一个独立的驱动电机，使其动力更强；另外由于辅助越障组件的存在，使机器人的脱困能力强，防止车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转烧坏电机。

A Patrol Robot for Cable Trench with High Obstacle-Crossing Ability

The utility model relates to a cable trench patrol robot with high obstacle surmounting ability, which comprises a main body, an image acquisition device on the top surface of the main body, a number of symmetrically arranged wheels on both sides of the main body, a driving motor connected with each wheel drive, and a driving motor on the bottom surface of the main body; a main board for controlling image acquisition equipment and driving motor is provided in the main body, and a main board for driving the motor is provided. The board of the control board is equipped with measuring components, and the bottom of the body is also equipped with auxiliary obstacle-surmounting components which are electrically connected with the main control board by a single-chip computer. The utility model has simple structure, each wheel is connected with an independent driving motor to make its power stronger; in addition, the existence of auxiliary obstacle-crossing components makes the robot have a strong ability to get rid of difficulties, and prevents the wheels from being blocked by cables, leading to idling of wheels or even blocking and burning of motors.

【技术实现步骤摘要】
一种高越障能力的电缆沟巡检机器人
本技术涉及自动检修设备领域，具体涉及一种高越障能力的电缆沟巡检机器人。
技术介绍
随着技术的发展，人们对城市的开发已经不限于在地面上了，越来越多的设施开始往尽量少地占用人类活动空间布置，例如为了减少对人们日常活动产生影响，目前的电线电缆大都采用地下管路或电缆沟道等形式布设。为了保证线路长时间的正常工作，需要对其内部进行定期巡检，由于地下环境的特殊性，一般尽量不采用人工巡检的方式，大都利用与网路内配合的巡检机器人对其进行巡检，现有的巡检机器人至少包括一个图像采集设备(一般为相机或者摄像机)和相关运动机构(一般为通过车轮或者滑轨带动的小车)，相关工作人员通过巡检机器人获得相关信息，从而判断其是否存在故障或者隐患，并依此及时地对其进行针对性的处理。如果采用如果中国专利CN201611230840公开的一种电缆沟巡检机器人，由于现有车轮的驱动机功率有限，很容易因为车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转，不仅影响巡检还会烧坏车轮的电机；而如果采用如中国专利CN201510919244公开的一种轨道式巡检机器人，一方面对现有的管路改造难度大，另一方面由于线路布设管路的错综复杂不容易实现，从而导致巡检成本几何倍增加。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种结构简单、车轮动力强、车轮电机不易烧坏、成本不高便于推广的高越障能力的电缆沟巡检机器人，具体方案如下：一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体1，所述本体1的顶面设有图像采集设备2，所述本体1的两侧设有若干对称布置的车轮3，每一个所述车轮3传动连接有一个驱动电机4，所述驱动电机4设于所述本体1上；所述本体1内设有与所述图像采集设备2和所述驱动电机4电连接的主控板，所述主控板上板载有测量组件，所述本体1上还设有通过单片机与所述主控板电连接的辅助越障组件5。进一步地，所述本体1包括通过若干螺栓连接的第一车身板101和第二车身板102，所述第一车身板101与所述第二车身板102平行布置，所述图像采集设备2设于所述第一车身板101的顶面上；所述第二车身板102的下方连接有两条平行布置的侧板103，两条所述侧板103之间设有若干平行布置用于装配所述驱动电机4的支撑板104，所述支撑板104与所述侧板103垂直；所述驱动电机4对称设于所述支撑板104的两端，所述侧板103对应所述驱动电机4的位置开设有第一轴孔105，所述驱动电机4的输出轴从与其对应的第一轴孔105穿出且与所述车轮3传动连接。进一步地，所述测量组件包括与所述驱动电机4电连接的脉冲信号传感器。进一步地，所述辅助越障组件5包括设于两条所述侧板103之间与所述支撑板104平行布置的滚筒501，所述滚筒501的数量至少为两个，所述滚筒501的外壁设有若干辅助凸起502；所述滚筒501的内壁通过若干叶片503设有与所述滚筒501同轴的驱动筒504，所述驱动筒504内设有与其配合的驱动轴505；优化地，其中一个所述侧板103上对应所述驱动轴505的位置设有第二轴孔106，所述驱动轴505的一端通过轴承设于所述第二轴孔106内；另一个所述侧板103的内侧通过电机支架设有辅助电机506，所述辅助电机506的输出轴与所述驱动轴505传动连接。进一步地，所述辅助电机506输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口507，所述驱动轴505内成型有轴向布置的驱动腔508，所述驱动腔508的内壁成型有与所述缺口507配合的凸台509。本技术的有益效果在于：本技术提供了一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，结构简单，每一个车轮都连接一个独立的驱动电机，使其动力更强；另外由于辅助越障组件的存在，使机器人的脱困能力强，防止车轮被线缆挡住导致车轮空转甚至堵转烧坏电机。附图说明图1.本技术的结构示意图I，图2.本技术的结构示意图II，图3.本技术驱动电机的安装示意图，图4.本技术侧板的结构示意图，图5.本技术滚筒的结构示意图，图6.本技术滚筒内部结构的剖视图，图7.本技术辅助电机输出轴的结构示意图，图8.本技术驱动腔的结构示意图。附图序号及名称：1、本体，101、第一车身板，102、第二车身板，103、侧板，104、支撑板，105、第一轴孔，106、第二轴孔，2、图像采集设备，3、车轮，4、驱动电机，5、辅助越障组件，501、滚筒，502、辅助凸起，503、叶片，504、驱动筒，505、驱动轴，506、辅助电机，507、缺口，508、驱动腔，509、凸台。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的描述，下列实施例仅用于解释本技术的
技术实现思路
，不用于限定本技术的保护范围。如图1-图4所示，一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体1，本体1包括通过若干螺栓连接的第一车身板101和第二车身板102，第一车身板101与第二车身板102平行布置，第一车身板101的顶面设有图像采集设备2；第二车身板102的下方连接有两条平行布置的侧板103，两条侧板103之间设有若干平行布置用于装配驱动电机4的支撑板104，支撑板104与侧板103垂直；驱动电机4对称设于支撑板104的两端，侧板103对应驱动电机4的位置开设有第一轴孔105，驱动电机4的输出轴从与其对应的第一轴孔105穿出且与车轮3传动连接。本体1内设有与图像采集设备2和驱动电机4电连接的主控板(附图中未画出)，主控板上板载有与驱动电机4电连接的脉冲信号传感器，本体1的底面还设有通过单片机与主控板电连接的辅助越障组件5。如图3-图6所示，辅助越障组件5包括设于两条侧板103之间与支撑板104平行布置的滚筒501，滚筒501的数量为两个，滚筒501的外壁设有若干辅助凸起502；滚筒501的内壁通过若干叶片503设有与滚筒501同轴的驱动筒504，驱动筒504内设有与其配合的驱动轴505；其中一个侧板103上对应驱动轴505的位置设有第二轴孔106，驱动轴505的一端通过轴承设于第二轴孔106内；另一个侧板103的内侧通过电机支架设有辅助电机506，辅助电机506的输出轴与驱动轴505传动连接。参阅图7和图8，辅助电机506输出轴的外壁上成型有轴向布置的缺口507，驱动轴505内成型有轴向布置的驱动腔508，驱动腔508的内壁成型有与缺口507配合的凸台509。本技术的工作原理如下：正常工作状态下，本体通过底部的四个车轮驱动，由于每个车轮由一个驱动电机独立驱动，相对传统车轮结构来说其动力更强，而且可以通过设置不同的转速实现转向等操作；当脉冲信号传感器感应到驱动电机的输出脉冲出现异常，则表示其对应的车轮发生了空转或者堵转，此时辅助电机开始工作，带动滚筒旋转，利用滚筒外壁上的辅助凸起帮助本体脱困，待滚筒工作一段时间之后停止转动，此时驱动电机再次工作，脉冲信号传感器同时也再次测量其脉冲，如果脉冲恢复正常则说明已经脱困，可以正常行走；如果脉冲还是不正常则滚筒再次工作，这样多次重复，越障能力强，而且能防止驱动电机由于长时间不正常工作烧坏。综上，仅为本技术之较佳实施例，不以此限定本技术的保护范围，凡依本技术专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆为本技术专利涵盖的范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体(1)，其特征在于：所述本体(1)的顶面设有图像采集设备(2)，所述本体(1)的两侧设有若干对称布置的车轮(3)，每一个所述车轮(3)传动连接有一个驱动电机(4)，所述驱动电机(4)设于所述本体(1)上；所述本体(1)内设有与所述图像采集设备(2)和所述驱动电机(4)电连接的主控板，所述主控板上板载有测量组件，所述本体(1)上还设有通过单片机与所述主控板电连接的辅助越障组件(5)。

【技术特征摘要】
1.一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，包括本体(1)，其特征在于：所述本体(1)的顶面设有图像采集设备(2)，所述本体(1)的两侧设有若干对称布置的车轮(3)，每一个所述车轮(3)传动连接有一个驱动电机(4)，所述驱动电机(4)设于所述本体(1)上；所述本体(1)内设有与所述图像采集设备(2)和所述驱动电机(4)电连接的主控板，所述主控板上板载有测量组件，所述本体(1)上还设有通过单片机与所述主控板电连接的辅助越障组件(5)。2.根据权利要求1所述的一种高越障能力的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述本体(1)包括通过若干螺栓连接的第一车身板(101)和第二车身板(102)，所述第一车身板(101)与所述第二车身板(102)平行布置，所述图像采集设备(2)设于所述第一车身板(101)的顶面上；所述第二车身板(102)的下方连接有两条平行布置的侧板(103)，两条所述侧板(103)之间设有若干平行布置用于装配所述驱动电机(4)的支撑板(104)，所述支撑板(104)与所述侧板(103)垂直；所述驱动电机(4)对称设于所述支撑板(104)的两端，所述侧板(103)对应所述驱动电机(4)的位置开设有第一轴孔(105)，所述驱动电机(4)的输出轴从与其对应的第一轴孔(105)穿出且与所述车轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：商小龙，曾维鲁，
申请(专利权)人：北京思迈特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11