穿梭车货架系统及其控制方法技术方案

本申请实施例公开了一种穿梭车货架系统及其控制方法。该系统的一具体实施方式包括：穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；救援车，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车行驶至穿梭车中的故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车；顶升机构，设置于救援车的顶部且与穿梭车位于轨道间的车体底部的结构相适应；控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车发送救援指令；多层货架，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。该实施方式提高了将故障车运送下架的效率，简化了多层货架的结构设计和施工量，降低了人力成本。

Shuttle truck rack system and its control method

The embodiment of the application discloses a shuttle truck rack system and a control method thereof. One specific embodiment of the system includes: shuttle truck for carrying goods and running on the track of the shelf; rescue truck, running on the track, including: controller, in response to receiving rescue instructions, controlling rescue truck to drive under the fault truck in the shuttle truck, lifting mechanism of rescue truck to lift the fault truck and lifting mechanism of rescue truck to transport the fault truck; The top of the rescue vehicle is suitable for the structure of the bottom of the body of the shuttle vehicle between rails; the control center sends rescue instructions to the rescue vehicle in response to the failure vehicle detected based on the shuttle vehicle data; the multi-storey shelves are equipped with rails on each floor, and the distance between the shelves is determined according to the height of the cargo. The implementation method improves the efficiency of transporting the faulty vehicle off the shelf, simplifies the structure design and construction of multi-storey shelves, and reduces the labor cost.

【技术实现步骤摘要】
穿梭车货架系统及其控制方法
本申请涉及轨道
，具体涉及穿梭车
，尤其涉及一种穿梭车货架系统及其控制方法。
技术介绍
穿梭车是立体仓库中的重要搬运设备，其在多层货架巷道之间的轨道上穿梭运行。由于货架很高，层数很多，一旦某一层的穿梭车出现故障，就不得不考虑故障车的维修问题。现有的多层货架设计为在巷道内每隔几层设置有维修通道，当穿梭车发生故障时，维修人员进入维修通道将故障车推至可以下架的位置。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种穿梭车货架系统及其控制方法。第一方面，本申请提供了一种穿梭车货架系统，系统包括：穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；救援车，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车行驶至穿梭车中的故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车；顶升机构，设置于救援车的顶部且与穿梭车位于轨道间的车体底部的结构相适应；控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车发送救援指令；多层货架，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。在一些实施例中，控制中心包括：第一监测组件，用于监测穿梭车数据是否指示在穿梭车中存在故障车；第二监测组件，用于监测穿梭车数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；指令生成组件，用于响应于第一监测组件监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且第二监测组件监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车直接发送救援指令。在一些实施例中，指令生成组件进一步用于：响应于第一监测组件监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且第二监测组件监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍救援车的穿梭车，向阻碍救援车的穿梭车发送驶离指令；响应于第二监测组件监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车发送救援指令。在一些实施例中，系统还包括：提升机，用于执行以下任意一项：响应于接收到控制中心的运送指令，将提升架从地面运送至与目标轨道平齐的位置、从与接引轨道平齐的位置运送至地面或从与接引轨道平齐的位置运送至与目标轨道平齐的位置，以供穿梭车或救援车驶离接引轨道或驶入目标轨道。在一些实施例中，穿梭车和救援车均采用电机驱动。在一些实施例中，电机设有伸出车体的电刷；以及每层货架还包括：与电刷相匹配的滑触线。在一些实施例中，电刷设于车体一侧；以及滑触线设于每层货架的轨道的下方。第二方面，本申请提供了一种穿梭车货架系统的控制方法，控制方法包括：监测穿梭车数据是否指示在穿梭车中存在故障车；监测穿梭车数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；响应于监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且在穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车直接发送救援指令，以控制救援车行驶至故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车。在一些实施例中，控制方法还包括：响应于监测到穿梭车数据指示在穿梭车中存在故障车且在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍救援车的穿梭车，向阻碍救援车的穿梭车发送驶离指令；响应于监测到穿梭车数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车的穿梭车，向救援车发送救援指令。本申请提供的穿梭车货架系统及其控制方法，设置穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；设置救援车，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车行驶至穿梭车中的故障车下方、救援车的顶升机构将故障车顶起以及救援车运输故障车；顶升机构，设置于救援车的顶部且与穿梭车位于轨道间的车体底部的结构相适应；设置控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车发送救援指令；设置多层货架，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。该穿梭车货架系统及其控制方法，提高了将故障车运送下架的效率，简化了多层货架的结构设计和施工量，降低了人力成本。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是根据本申请的穿梭车货架系统的一个实施例的结构图；图2是根据本申请的穿梭车货架系统的又一个实施例的结构图；图3是根据本申请的多层货架上的轨道和滑触线的示例性结构图；图4是根据本申请的穿梭车货架系统的控制方法的一个示例性流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。以下结合图1，对本申请的穿梭车货架系统的一个实施例进行描述。本实施例的穿梭车货架系统包括：穿梭车110、救援车120、控制中心130和多层货架140。其中，穿梭车110，用于搬运货物，运行于货架的轨道上。救援车120，运行于轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制救援车120行驶至穿梭车110中的故障车下方、救援车120的顶升机构将故障车顶起以及救援车120运输故障车；顶升机构，设置于救援车120的顶部且与穿梭车110位于轨道间的车体底部的结构相适应。控制中心130，响应于基于穿梭车数据监测到故障车，向救援车120发送救援指令。多层货架140，每一层货架均设置轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。在本实施例中，穿梭车110正常情况下沿着多层货架140的各层轨道运行，一旦出现行走方面的故障，可能抛锚在轨道的任意位置。救援车120至少包括车体、行走机构和顶升部分，车体为承载部分，不仅能承受自身的重量，还能承载一台穿梭车110的重量。行走机构由电机驱动，牵引力不仅能驱动自身行走，还能运送一台穿梭车110，顶升部分由电机驱动，能将一台穿梭车110顶起一定高度以便承载并运输该穿梭车。在这里，救援车的行走机构与穿梭车110的行走机构可以相同，这样两者的结构形式、控制方式、定位方式等完全一样，不会增加系统的复杂性。这里的救援指令，可以包括救援位置、顶升指令和运输指令，从而可以控制救援车120行驶至穿梭车110中的故障车下方、控制救援车120的顶升机构将故障车顶起以及控制救援车120运输故障车。在本实施例的一些可选实现方式中，控制中心130可以包括：第一监测组件，用于监测穿梭车110数据是否指示在所述穿梭车110中存在故障车；第二监测组件，用于监测穿梭车110数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；指令生成组件，用于响应于第一监测组件监测到穿梭车110数据指示穿梭车110中存在故障车且第二监测组件监测到穿梭车110数据指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍救援车120的穿梭车，向救援车120直接发送救援指令。在本实现方式中，监测穿梭车110数据是否指示在所述穿梭车110中存在故障车，以及监测穿梭车110数据是否指示在故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车，这两项监测数据可以根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿梭车货架系统，其特征在于，所述系统包括：穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；救援车，运行于所述轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制所述救援车行驶至所述穿梭车中的故障车下方、所述救援车的顶升机构将所述故障车顶起以及所述救援车运输所述故障车；所述顶升机构，设置于所述救援车的顶部且与所述穿梭车位于所述轨道间的车体底部的结构相适应；控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到所述故障车，向所述救援车发送所述救援指令；多层货架，每一层货架均设置所述轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车货架系统，其特征在于，所述系统包括：穿梭车，用于搬运货物，运行于货架的轨道上；救援车，运行于所述轨道上，包括：控制器，响应于接收到救援指令，控制所述救援车行驶至所述穿梭车中的故障车下方、所述救援车的顶升机构将所述故障车顶起以及所述救援车运输所述故障车；所述顶升机构，设置于所述救援车的顶部且与所述穿梭车位于所述轨道间的车体底部的结构相适应；控制中心，响应于基于穿梭车数据监测到所述故障车，向所述救援车发送所述救援指令；多层货架，每一层货架均设置所述轨道，各层货架之间的距离根据货物的高度确定。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制中心包括：第一监测组件，用于监测穿梭车数据是否指示在所述穿梭车中存在故障车；第二监测组件，用于监测所述穿梭车数据是否指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在穿梭车；指令生成组件，用于响应于所述第一监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车直接发送所述救援指令。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述指令生成组件进一步用于：响应于所述第一监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述穿梭车中存在故障车且所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述阻碍所述救援车的穿梭车发送驶离指令；响应于所述第二监测组件监测到所述穿梭车数据指示在所述故障车所在的货架的下一层货架的轨道中不存在阻碍所述救援车的穿梭车，向所述救援车发送所述救援指令。4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王显旺，张亚方，赵凯，张囝，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11