The invention discloses a distributed speed limit control method for electric drive vehicles. Firstly, the information of the accelerator pedal is collected and the given torque T0 of the accelerator pedal is calculated. Then, the current speed value of each driving motor, the maximum allowable torque Tmaxi, the maximum allowable working speed Nmaxi and the fault state information Si of each driving motor are collected, and the corresponding maximum allowable speed of the current vehicle is calculated. The motor speed Nmax and the average speed Navg of the non-fault motor are compared. The smaller one is the speed limit value Nlimit of each driving motor of the vehicle. Then the torque instructions of each driving motor are calculated according to the speed limit control unit. This method can effectively solve the difficult problem of complex speed control of each drive motor and the whole vehicle under complex road conditions, and take into account the need of high-speed speed limit control of vehicles under some motor faults.
【技术实现步骤摘要】
一种分布式电驱动车辆限速控制方法
本专利技术涉及采用一种分布式电驱动车辆限速控制方法。
技术介绍
分布式驱动电动汽车的主要结构特征是将驱动电机直接安装在驱动轮内或驱动轮附近,具有驱动传动链短、传动高效、结构紧凑、车内空间利用率高等突出优点,与传统内燃机车辆相比,各个车轮的驱动电动机均能独立控制,在其能力范围内各车轮转矩可按照任意比例分配,甚至一侧驱动一侧制动,直接横摆力矩控制能力增强;减小了制动横摆力矩控制中对车辆的减速作用,提高了过弯车速。此外,通过单个车轮驱动力和制动力的独立控制可以实现制动防抱死、驱动防滑、差动驱动助力转向,同时结合电动机转矩信息获得路面附着系数等环境参数,改善车辆动力学性能;独立驱/制动过程中对悬架产生的垂向反作用力可以控制俯仰、侧倾、垂向等车身姿态,改善车辆的平顺性。相比于集中式电驱动系统,采用分布式电驱动系统的车辆在应付如爬坡、过壕沟和越障复杂路面工况时具有明显的优势,但在此过程中,各驱动电机之间的负载工况差别较大,可能出现的极限工况为部分驱动电机峰值转矩输出,部分驱动电机完全悬空,处于空载运行状态。传统的集中式电驱动型车辆所采用的仅对最高速限速进行限制控制的做法无法适用。需要充分考虑到各驱动电机的实际工作状态,动态对各驱动轮的转速进行限速控制,避免车轮出现打滑和飞车现象。目前针对集中式驱动型新能源汽车速度限制一般有三种方法,一种是当电机超出最高转速时将给定转矩指令清零,而当电机转速低于设定转速时,再重新通过油门踏板给定转矩指令,该方法如果司机一直深踩油门踏板时,电机转速会在设定转速与最高转速之间波动,从而造成车辆行驶速度的不稳 ...
【技术保护点】
1.一种分布式电驱动车辆限速控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1:整车控制器根据接收到的各驱动电机当前转速值以及驱动电机的故障状态值计算所有非故障驱动电机的当前平均转速Navg;步骤2:所述整车控制器取各驱动电机对应所允许的最大转速值中的最小一个转速值定义为Nmax;步骤3:所述整车控制器取所述Navg和Nmax两者中的较小值为整车控制器输出的各驱动电机的限速值Nlimit;步骤4:各驱动电机对应的电机控制器根据所述Nlimit进行计算得到各驱动电机的转矩指令。
【技术特征摘要】
1.一种分布式电驱动车辆限速控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1:整车控制器根据接收到的各驱动电机当前转速值以及驱动电机的故障状态值计算所有非故障驱动电机的当前平均转速Navg;步骤2:所述整车控制器取各驱动电机对应所允许的最大转速值中的最小一个转速值定义为Nmax;步骤3:所述整车控制器取所述Navg和Nmax两者中的较小值为整车控制器输出的各驱动电机的限速值Nlimit;步骤4:各驱动电机对应的电机控制器根据所述Nlimit进行计算得到各驱动电机的转矩指令。2.根据权利要求1所述的分布式电驱动车辆限速控制方法,其特征在于,所述步骤4中,各驱动电机对应的电机控制器执行包括如下步骤:步骤401:整车控制器根据油门踏板信息得到给定转矩T0,并传输给各驱动电机对应的电机控制器;步骤402:进行给定转矩T0比较:当所述给定转矩T0大于驱动电机当前所允许的转矩最大值时,执行步骤403;当所述给定转矩T0小于等于驱动电机当前所允许的转矩最大值时,执行步骤404;步骤403:令给定转矩修正值T1=Tmaxi,Tmaxi为驱动电机i当前所允许的转矩最大值,执行步骤405;步骤404:令给定转矩修正值T1=T0;步骤405:将所述Nlimit与驱动电机当前转速值相减得到转速差值Nerr;步骤406:进行超速方向判断:若驱动电机当前转速值和所述T1的乘积大于0,执...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:江苏迈吉易威电动科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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