一种电动汽车的驻坡控制方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于电动汽车技术领域，公开了一种电动汽车的驻坡控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，所述一种电动汽车的驻坡控制方法包括：设定电机转子的目标位置θ*；检测所述电机转子的当前位置θ；输出所述目标位置θ*与所述当前位置θ的角度偏差Δθ；若所述角度偏差Δθ不等于0，基于前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，直至所述角度偏差Δθ等于0；所述前馈调节指令基于预设的加速度前馈指令和预设的转速前馈指令输出得到。本发明专利技术通过可以将前馈调节指令直接给到电流环和速度环，从而大大提高指令跟踪效果，可以保证车辆在驻坡的过程中，既能减少往后溜的距离，又能保证车辆平稳的停下。

A Standing Slope Control Method, System and Device for Electric Vehicles

The present invention belongs to the technical field of electric vehicles, and discloses an electric vehicle ramp control method, system, device and computer readable storage medium. The ramp control method of the electric vehicle includes: setting the target position of the motor rotor theta*; detecting the current position theta of the motor rotor; outputting the target position theta* and the angle deviation theta of the current position theta. If the angle deviation theta is not equal to 0, the current position theta of the motor rotor is adjusted based on the feed-forward regulation instruction until the angle deviation theta is equal to 0. The feed-forward regulation instruction is based on the output of the preset acceleration feed-forward instruction and the preset speed feed-forward instruction. The method can directly feed-forward regulation instruction to current loop and speed loop, thereby greatly improving the tracking effect of the instruction, and can ensure that the vehicle can not only reduce the distance of backward slipping, but also ensure the vehicle to stop smoothly in the process of ramping.

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车的驻坡控制方法、系统及装置
本专利技术属于电动汽车
，尤其涉及一种电动汽车的驻坡控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
现在的公交车大多使用新能源电动汽车，而在一些山路比较多的城市里，公交车站台通常都是建在带坡的路面，为此，司机在带坡的站台边停车通常都要踩刹车拉手刹，而拉手刹通常是靠控制机械结构来实现的，为此，一天下来一台公交车会拉很多次手刹从而影机械结构的寿命。行业内对这个问题的解决方法，普遍是使用闭环比例积分调节来实现驻坡控制的。该控制方法有一个比较严重的缺点，就是闭环比例积分调节(PI调节)本身存在缺陷：(1)如果P值调得很大，司机松开刹车踏板后车往后溜一段距离后，车又会往前冲一段距离，而且此过程，加速度比较快。在这种状态下，对一些老人家或小孩会存在安全隐患。(2)如果P值调得很小，司机松开刹车踏板后车往后溜距离会非常大。这种状态下，可能会发生撞车事故。因此，传统技术方案中存在电动汽车驻坡过程不平稳的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电动汽车的驻坡控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，旨在解决传统的技术方案中存在的电动汽车驻坡过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，包括：设定电机转子的目标位置θ*；检测所述电机转子的当前位置θ；输出所述目标位置θ*与所述当前位置θ的角度偏差Δθ；若所述角度偏差Δθ不等于0，基于前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，直至所述角度偏差Δθ等于0；所述前馈调节指令基于预设的加速度前馈指令和预设的转速前馈指令输出得到。

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，包括：设定电机转子的目标位置θ*；检测所述电机转子的当前位置θ；输出所述目标位置θ*与所述当前位置θ的角度偏差Δθ；若所述角度偏差Δθ不等于0，基于前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，直至所述角度偏差Δθ等于0；所述前馈调节指令基于预设的加速度前馈指令和预设的转速前馈指令输出得到。2.如权利要求1所述的电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，在所述根据前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节之前，还包括：基于aJs2+bBs得到所述前馈调节指令；其中，所述a为加速度前馈系数，所述b为转速前馈系数，所述J为惯性常量，所述B为粘值系数，所述s为拉普拉斯微分算子，所述aJs2为所述加速度前馈指令，所述bBs为所述转速前馈指令。3.如权利要求2所述的电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，在所述基于aJs2+bBs得到所述前馈调节指令之前，还包括：接收参数调整指令，所述参数调整指令用于调整所述a和/或所述b。4.如权利要求1所述的电动汽车的驻坡控制方法，其特征在于，所述根据前馈调节指令对所述电机转子的当前位置θ进行调节，包括：对所述角度偏差Δθ进行P调节以输出角速度给定量ω*；输出所述角速度给定量ω*与当前的角速度反馈值ω的角速度偏差Δω；对所述角速度偏差Δω进行PI调节以输出电流给定量I*；将所述前馈调节指令与所述电流给定量I*的和，与当前的电流反馈值I进行比较，输出电流偏差ΔI；对所述电流偏差ΔI进行PI调节以输出电压给定量U*；对所述电压给定量U*进行[1/(L*s+R)]调节以更新所述电流反馈值I；对更新后的所述电流反馈值I进行[pφ/(Is)]调节以更新所述角速度反馈值ω；对更新后的所述角速度反馈值ω进行(1/s)变换以更新所述电机转子的当前位置θ。5.一种电动汽车的驻坡控制系统，其特征在于，包括：位置设定单元，设定电机转子的目标位置θ*；位置检测单元，检测所述电机转子的当前位置θ；位置比较单元，输出所述目标位置θ*与所述当前位置θ的角度偏差...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣坤，翟国建，邱文渊，徐学海，
申请(专利权)人：深圳市蓝海华腾技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44