一种机器人零点位置标定装置及标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人零点位置标定装置及标定方法，包括机器人主体、中间板与底座，所述机器人主体内设置有处理器，所述机器人主体的下端面固定有第一红外线发射器，所述中间板的上端面固定有第一感应器组，所述中间板的下端面固定有第二红外线发射器，所述底座的上端面固定有第二感应器组，所述机器人主体与中间板的下端两侧固定有卡块，所述中间板与底座上端面的两侧分别固定有第一压力感应器与第二压力感应器，所述处理器通过导线与第一红外线发射器、第二红外线发射器、第一感应器组、第二感应器组、第一压力感应器及第二压力感应器连接。本发明专利技术可以对机器人主体的零点位置进行实时标定，并且当偏移过大时，可以自动对其进行复位。

A Zero Point Position Calibration Device for Robots and Its Calibration Method

The invention discloses a robot zero position calibration device and a calibration method, including a robot main body, a middle plate and a base. The robot main body is provided with a processor. The lower end face of the robot main body is fixed with a first infrared emitter, the upper end face of the middle plate is fixed with a first sensor group, and the lower end face of the middle plate is fixed with a second infrared emitter. The upper end face of the base is fixed with a second sensor group, and the lower end of the robot body and the middle plate are fixed with chucks. The first pressure sensor and the second pressure sensor are respectively fixed on both sides of the middle plate and the upper end face of the base. The processor passes through wires with the first infrared transmitter, the second infrared transmitter, the first sensor group and the second induction. The device group, the first pressure sensor and the second pressure sensor are connected. The invention can calibrate the zero position of the robot body in real time, and reset it automatically when the offset is too large.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人零点位置标定装置及标定方法
本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种机器人零点位置标定装置及标定方法。
技术介绍
目前在工业生产中，都需要采用机器人，但是在使用机器人时，机器人会因为外界物体的反复接触，会导致机器人的位置逐渐偏移，这种偏移虽然较为细微，但一直存在，若调低复位精度，这将导致机器人不断出现复位的状况，若调高复位精度，当机器人偏移过大时，将导致机器人无法正常工作，而且传统的机器人零点标定装置只能够在机器人启动时，对零点位置进行标定，当机器人发生偏移，传统的机器人零点标定装置将无法对零点位置进行实时标定，因此需要设置一种机器人零点位置标定装置及标定方法，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人零点位置标定装置及标定方法，以解决上述
技术介绍
中提出的目前的机器人零点标定装置难以进行实时标定，并且机器人细微的偏移会导致机器人无法正常工作问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人零点位置标定装置，包括机器人主体、中间板与底座，所述机器人主体内设置有处理器，所述机器人主体的下端面固定有第一红外线发射器，所述中间板的上端面固定有第一感应器组，所述中间板的下端面固定有第二红外线发射器，所述底座的上端面固定有第二感应器组，所述第一感应器组与第二感应器组在水平上相互垂直设置，所述中间板与底座的后端分别固定有第一电动推杆与第二电动推杆，所述机器人主体与中间板的下端两侧固定有卡块，所述中间板与底座上端面的两侧分别固定有第一压力感应器与第二压力感应器，所述处理器通过导线与第一红外线发射器、第二红外线发射器、第一感应器组、第二感应器组、第一压力感应器及第二压力感应器连接。优选的，所述中间板与底座上端面的两侧均开设有卡槽，所述中间板与底座上端的卡槽分别与第一感应器组与第二感应器组平行，所述卡块设置在卡槽内。优选的，所述第二感应器组、第一压力感应器分别固定在中间板与底座两侧卡槽的两端。优选的，所述机器人主体与中间板的下端面固定有条形滑块，所述中间板与底座的上端面开设有滑槽，所述条形滑块设置在滑槽内，且所述滑槽、条形滑块均与卡槽平行。优选的，所述底座的四角固定有螺纹孔。优选的，所述第一电动推杆与第二电动推杆的顶端均固定有L型连杆。优选的，所述机器人主体与中间板、中间板与底座均相互贴合，且贴合面均设置为光滑面。优选的，所述第一感应器组与第二感应器组采用红外线感应器，且设置有若干个，相互紧密排列。一种机器人零点位置标定方法，其具体标定方法为：A、通过将中间板与机器人主体依次安装在底座上，通过第一红外线发射器与第一感应器组，对机器人主体的横向位置进行标定，通过第二红外线发射器与第二感应器组对机器人主体的纵向位置进行标定；B、在工作中，机器人主体在自身或外界作用力的作用下，导致机器人主体发生细微偏移，通过第一红外线发射器与第一感应器组、第二红外线发射器与第二感应器组对机器人主体的位置进行实时确定，从而对零点位置进行实时标定，保证机器人主体的工作，当偏移到卡块与第一压力感应器、第二压力感应器时，说明偏移过大，需要进行复位，通过处理器处理，使第一电动推杆、第二电动推杆工作，对机器人主体位置进行复位。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、设置第一红外线发射器与第一感应器组、第二红外线发射器与第二感应器组两个传感器与感应器组，并将两者在水平上相互垂直设置，在机器人工作中，与工件或其他及其他等外界物体接触时，会发生不断偏移，为保证机器人的正常运转，通过两个两个传感器与感应器组，可以在横向与纵向上对机器人主体进行实时标定，避免机器人主体工作出现误差。2、当机器人主体因为不断偏移，使得机器人主体位置误差逐渐变大时，卡块会与第一压力感应器、第二压力感应器接触，通过处理器对信息进行处理，使得第一电动推杆、第二电动推杆工作，对机器人主体进行自动复位，避免误差继续扩大，导致机器人主体工作出现误差。附图说明图1为本专利技术实施例结构示意图；图2为本专利技术实施例底座结构示意图；图3为本专利技术实施例中间板上端面结构示意图；图4为本专利技术实施例中间板下端面结构示意图；图5为本专利技术实施例机器人主体结构示意图。图中：1、机器人主体；2、处理器；3、第一红外线发射器；4、第一感应器组；5、第一压力感应器；6、滑槽；7、L型连杆；8、中间板；9、第一电动推杆；10、螺纹孔；11、卡槽；12、卡块；13、底座；14、第二压力感应器；15、第二电动推杆；16、第二感应器组；17、第二红外线发射器；18、条形滑块。具体实施方式本申请实施例通过提供一种机器人零点位置标定装置及标定方法，解决了目前机器人零点位置标定装置难以对零点位置进行实时标定，以及机器人细微的偏移会导致机器人无法正常工作的问题。本申请实施例中的技术方案为解决上述串扰的问题，总体思路如下：设置第一红外线发射器与第一感应器组、第二红外线发射器与第二感应器组两个传感器与感应器组，并将两者在水平上相互垂直设置，在机器人工作中，与工件或其他及其他等外界物体接触时，会发生不断偏移，为保证机器人的正常运转，通过两个两个传感器与感应器组，可以在横向与纵向上对机器人主体进行实时标定，避免机器人主体工作出现误差。当机器人主体因为不断偏移，使得机器人主体位置误差逐渐变大时，卡块会与第一压力感应器、第二压力感应器接触，通过处理器对信息进行处理，使得第一电动推杆、第二电动推杆工作，对机器人主体进行自动复位，避免误差继续扩大，导致机器人主体工作出现误差。下面将结合本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一一种机器人零点位置标定装置及标定方法，包括机器人主体1、中间板8与底座13，机器人主体1内设置有处理器2，机器人主体1的下端面固定有第一红外线发射器3，中间板8的上端面固定有第一感应器组4，中间板8的下端面固定有第二红外线发射器17，底座13的上端面固定有第二感应器组16，第一感应器组4与第二感应器组16在水平上相互垂直设置，中间板8与底座13的后端分别固定有第一电动推杆9与第二电动推杆15，机器人主体1与中间板8的下端两侧固定有卡块12，中间板8与底座13上端面的两侧分别固定有第一压力感应器5与第二压力感应器14，处理器2通过导线与第一红外线发射器3、第二红外线发射器17、第一感应器组4、第二感应器组16、第一压力感应器5及第二压力感应器14连接。在本实施例中，在机器人主体1工作时，会与其他机器人进行不断接触，从而不断受到工件与其他机器人的作用力，导致机器人主体1不断偏移，若将机器人主体1固定在工作区域，这将导致在工件与其他机器人的的作用力下，导致机器人主体1支撑部位逐渐弯曲，连接部位逐渐松动，因此将机器人主体1滑动安装在工作区域，这就在外界的的作用力下，导致了机器人主体1支撑部位逐渐弯曲以及连接部位逐渐松动；在机器人主体1不断且细微的偏移中，会逐渐影响相邻机器人的工作参数，通过第一红外线发射器3与第一感应器组4可以对机器人主体1横向的位置进行实时标定、通过第二红外线发射器17与第二感应器组16，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人零点位置标定装置，包括机器人主体(1)、中间板(8)与底座(13)，其特征在于：所述机器人主体(1)内设置有处理器(2)，所述机器人主体(1)的下端面固定有第一红外线发射器(3)，所述中间板(8)的上端面固定有第一感应器组(4)，所述中间板(8)的下端面固定有第二红外线发射器(17)，所述底座(13)的上端面固定有第二感应器组(16)，所述第一感应器组(4)与第二感应器组(16)在水平上相互垂直设置，所述中间板(8)与底座(13)的后端分别固定有第一电动推杆(9)与第二电动推杆(15)，所述机器人主体(1)与中间板(8)的下端两侧固定有卡块(12)，所述中间板(8)与底座(13)上端面的两侧分别固定有第一压力感应器(5)与第二压力感应器(14)，所述处理器(2)通过导线与第一红外线发射器(3)、第二红外线发射器(17)、第一感应器组(4)、第二感应器组(16)、第一压力感应器(5)及第二压力感应器(14)连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人零点位置标定装置，包括机器人主体(1)、中间板(8)与底座(13)，其特征在于：所述机器人主体(1)内设置有处理器(2)，所述机器人主体(1)的下端面固定有第一红外线发射器(3)，所述中间板(8)的上端面固定有第一感应器组(4)，所述中间板(8)的下端面固定有第二红外线发射器(17)，所述底座(13)的上端面固定有第二感应器组(16)，所述第一感应器组(4)与第二感应器组(16)在水平上相互垂直设置，所述中间板(8)与底座(13)的后端分别固定有第一电动推杆(9)与第二电动推杆(15)，所述机器人主体(1)与中间板(8)的下端两侧固定有卡块(12)，所述中间板(8)与底座(13)上端面的两侧分别固定有第一压力感应器(5)与第二压力感应器(14)，所述处理器(2)通过导线与第一红外线发射器(3)、第二红外线发射器(17)、第一感应器组(4)、第二感应器组(16)、第一压力感应器(5)及第二压力感应器(14)连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人零点位置标定装置，其特征在于：所述中间板(8)与底座(13)上端面的两侧均开设有卡槽(11)，所述中间板(8)与底座(13)上端的卡槽(11)分别与第一感应器组(4)与第二感应器组(16)平行，所述卡块(12)设置在卡槽(11)内。3.根据权利要求2所述的一种机器人零点位置标定装置，其特征在于：所述第二感应器组(16)、第一压力感应器(5)分别固定在中间板(8)与底座(13)两侧卡槽(11)的两端。4.根据权利要求2所述的一种机器人零点位置标定装置，其特征在于：所述机器人主体(1)与中间板(8)的下端面固定有条形滑块(18)，所述中间板(8)与底座(13)的上端面开设有滑槽(...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢之凤，
申请(专利权)人：合肥中控智科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34