机器人及其腰部结构制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，涉及机器人及其腰部结构。在机器人胸部和腰部之间设置自由度，在机器人胸部的固定架设置腰部舵机，由腰部舵机控制位于机器人腰部的转接盘转动，实现机器人胸部和腰部的相对旋转，即类人的旋转动作，而且结构简单实用。

Robot and its waist structure

The invention belongs to the technical field of robots, and relates to a robot and its waist structure. A degree of freedom is set between the robot's chest and waist, and a waist steering gear is set on the fixed frame of the robot's chest. The turntable at the waist of the robot is controlled by the waist steering gear. The relative rotation of the robot's chest and waist is realized, that is, the human-like rotation, and the structure is simple and practical.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其腰部结构
本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及机器人及其腰部结构。
技术介绍
仿人机器人通过模仿人体结构设计机器人整体结构，以实现类人的运动。如通过设计在机器人的手臂和腿内的舵机和传动机构，可以模仿人体手臂、腿部的各种动作。现有的仿人机器人，很多腰部没有设计自由度，无法实现类人的旋转动作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供机器人及其腰部结构，以解决现有机器人腰部没有设计自由度而无法实现类人旋转动作的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种机器人腰部结构，包括：设于机器人胸部的固定架；安装于所述固定架的腰部舵机；以及固定于机器人腰部且由所述腰部舵机驱动转动的转接盘。进一步地，所述固定架包括前壳及安装于所述前壳的后壳，所述前壳与所述后壳围合形成安装区，所述腰部舵机位于所述安装区内。进一步地，所述腰部舵机的输出轴与所述转接盘之间通过转接件同轴连接。进一步地，所述转接件包括第一连接轴、第二连接轴及连接于所述第一连接轴与所述第二连接轴之间的限位部；所述第一连接轴同轴连接于所述腰部舵机的输出轴，所述第二连接轴同轴连接于所述转接盘；所述固定架设有用于与所述限位部卡接配合以限定所述限位部的轴向位置的限位槽。进一步地，所述第一连接轴与所述腰部舵机的输出轴之间为型面联接；所述第二连接轴与所述转接盘之间为型面联接。进一步地，所述固定架设有限位柱，所述转接盘开设有用于与所述限位柱配合以限定所述固定架的旋转范围的扇环形凹槽。进一步地，所述限位柱的端部连接有限位块。进一步地，所述转接盘的后部开设有用于走线的过线孔。进一步地，所述转接盘的两侧开设有用于避免与机器人腿部干涉的避位孔。本专利技术提供一种机器人，包括上述机器人腰部结构。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：在机器人胸部和腰部之间设置自由度，在机器人胸部的固定架设置腰部舵机，由腰部舵机控制位于机器人腰部的转接盘转动，实现机器人胸部和腰部的相对旋转，即类人的旋转动作，而且结构简单实用。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人的立体装配图；图2为图1的机器人在拆卸身体前壳时的示意图；图3为图2的机器人在拆卸固定架前壳时的示意图；图4为图3的机器人在拆卸腰部前壳时的示意图；图5为图1的机器人在拆卸腿部外壳与腰部后壳时的示意图；图6为本专利技术实施例提供的机器人腰部结构的立体装配图；图7为图6的机器人腰部结构的立体分解图；图8为本专利技术实施例提供的机器人腰部结构的另一角度的立体分解图；图9为图8的机器人腰部结构的进一步立体分解图。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1至图4，先对本专利技术提供的机器人腰部结构进行说明。机器人腰部结构包括设于机器人胸部100的固定架10、安装于固定架10的腰部舵机20、以及固定于机器人腰部200且由腰部舵机20驱动转动的转接盘30。转接盘30是与机器人下半身静止的，腰部舵机20相对转接盘30转动。在机器人胸部100和腰部200之间设置自由度，在机器人胸部100的固定架10设置腰部舵机20，由腰部舵机20控制位于机器人腰部200的转接盘30转动，实现机器人胸部100和腰部200的相对旋转，即类人的旋转动作，而且结构简单实用。腰部舵机20与机器人的主控芯片电连接，受其控制实现特定角度输出，实现机器人上半身和下半身的相对转动，实现了腰部200旋转的效果。固定架10的前侧设有身体前壳41，固定架10的后侧设有身体后壳42。转接盘30的前侧设有腰部前壳43，转接盘30的后侧设有腰部后壳44。请参阅图4、图7、图8，转接盘30的边缘向外倾斜延伸形成有环形壁31，身体前壳41与身体后壳42底部开口边缘处向内倾斜延伸形成有呈弧形的配合壁411(421)，环形壁31与配合壁相对齐。在固定架10相对于转接盘30转动时，环形壁31与配合壁411(421)相配合，让身体前壳41与身体后壳42稳定地相对于转接盘30转动。腰部前壳43与腰部后壳44的开口边缘开设有用于与环形壁31的端部卡入的卡位431(441)，该结构容易装配。进一步地，请参阅图2、图3、图8、图9，作为本专利技术提供的机器人腰部结构的一种具体实施方式，固定架10包括前壳11及安装于前壳11的后壳12，前壳11与后壳12围合形成安装区13，腰部舵机20位于安装区13内。该结构容易装配，便于在安装区13内布置舵机或其它结构。固定架10设有用于安装腰部舵机20的安装位14，方便将腰部舵机20定位并固定于安装位14。固定架10的安装位14为与腰部舵机20的外形相适配的凹槽。前壳11与后壳12通过紧固件连接，容易装配。进一步地，请参阅图3、图4、图8、图9，作为本专利技术提供的机器人腰部结构的一种具体实施方式，腰部舵机20的输出轴21与转接盘30之间通过转接件50同轴连接。该结构容易装配，让腰部舵机20的输出轴21的动力经过转接件50传递至转接盘30。进一步地，作为本专利技术提供的机器人腰部结构的一种具体实施方式，转接件50包括第一连接轴51、第二连接轴52及连接于第一连接轴51与第二连接轴52之间的限位部53；第一连接轴51同轴连接于腰部舵机20的输出轴21，第二连接轴52同轴连接于转接盘30；固定架10设有用于与限位部53卡接配合以限定限位部53的轴向位置的限位槽151a。该结构容易装配。限位部53只能在限位槽151a内转动，而不能沿轴向移动，进而限定转接件50相对于固定架10的轴向位置。进一步地，作为本专利技术提供的机器人腰部结构的一种具体实施方式，第一连接轴51与腰部舵机20的输出轴21之间为型面联接；第二连接轴52与转接盘30之间为型面联接。该结构容易加工与装配。第一连接轴51的端面开设有型孔，腰部舵机20的输出轴21具有型面段，型面段的截面与型孔的截面相适配，型面段插设于型孔时，第一连接轴51本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人腰部结构，其特征在于，包括：设于机器人胸部的固定架；安装于所述固定架的腰部舵机；以及固定于机器人腰部且由所述腰部舵机驱动转动的转接盘。

【技术特征摘要】
1.机器人腰部结构，其特征在于，包括：设于机器人胸部的固定架；安装于所述固定架的腰部舵机；以及固定于机器人腰部且由所述腰部舵机驱动转动的转接盘。2.如权利要求1所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述固定架包括前壳及安装于所述前壳的后壳，所述前壳与所述后壳围合形成安装区，所述腰部舵机位于所述安装区内。3.如权利要求1所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述腰部舵机的输出轴与所述转接盘之间通过转接件同轴连接。4.如权利要求3所述的机器人腰部结构，其特征在于，所述转接件包括第一连接轴、第二连接轴及连接于所述第一连接轴与所述第二连接轴之间的限位部；所述第一连接轴同轴连接于所述腰部舵机的输出轴，所述第二连接轴同轴连接于所述转接盘；所述固定架设有用于与所述限位部卡接配合以限定所述限位部的轴向...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，杨高，刘德福，毛祖意，陈新普，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44