本发明专利技术公开了一种喷涂机器人智能自主定位系统，属于机器视觉检测技术领域。本发明专利技术的喷涂机器人智能自主定位系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、图像采集卡(2)、显示模块(3)、键盘输入模块(4)、无线传输模块(5)、电源模块(6)、声光报警模块(7)、上位机(8)、驱动模块(9)、水平伸展单元(10)、喷涂执行单元(11)、垂直起降单元(12)、背景处理模块(13)、CCD摄像头(14)、光源模块(15)。本发明专利技术与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉检测
，更具体的说，属一种喷涂机器人智能自主定位系统。
技术介绍
目前工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作，缺乏对环境的感知与应变能力，这极大地限制了机器人的应用。利用机器人的视觉控制，不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程，可节约大量的编程时间，提高生产效率和加工质量。Hagger等人提出通过基于机器人末端与目标物体之间的误差进行视觉反馈的方法；MeZ0Uar等人提出通过图像空间的路径规划和基于图像的控制方法。国内这方面主要应用于焊接机器人对焊缝的跟踪。
技术实现思路
本专利技术为了有效地解决以上技术问题，给出了一种喷涂机器人智能自主定位系统。本专利技术的一种喷涂机器人智能自主定位系统，其特征在于:包括ARM控制器、图像采集卡、显示模块、键盘输入模块、无线传输模块、电源模块、声光报警模块、上位机、驱动模块、水平伸展单元、喷涂执行单元、垂直起降单元、背景处理模块、CCD摄像头、光源模块；其中:所述ARM控制器分别与所述图像采集卡、所述显示模块、所述键盘输入模块、所述无线传输模块、所述电源模块、所述声光报警模块相连，所述上位机分别与所述无线传输模块、所述驱动模块相连，所述驱动模块分别与所述上位机、所述水平伸展单元、所述喷涂执行单元、所述垂直起降单元相连，所述背景处理模块分别与所述图像采集卡所述CCD摄像头相连，所述CXD摄像头分别与所述背景处理模块、所述光源模块相连。本专利技术利用基于位置的视觉伺服思想，以六自由度垂直关节型喷涂机器人为载体，给出一种基于机器视觉的工业机器人自定位控制方法，解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题，改善了喷涂机器人的定位精度。本专利技术与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。【附图说明】附图1是本专利技术喷涂机器人智能自主定位系统的结构示意图。【具体实施方式】图1是本专利技术喷涂机器人智能自主定位系统的结构示意图，喷涂机器人智能自主定位系统包括ARM控制器1、图像采集卡2、显示模块3、键盘输入模块4、无线传输模块5、电源模块6、声光报警模块7、上位机8、驱动模块9、水平伸展单元10、喷涂执行单元11、垂直起降单元12、背景处理模块13、CXD摄像头14、光源模块15 ;其中:所述ARM控制器I分别与所述图像采集卡2、所述显示模块3、所述键盘输入模块4、所述无线传输模块5、所述电源模块6、所述声光报警模块7相连，所述上位机8分别与所述无线传输模块5、所述驱动模块9相连，所述驱动模块9分别与所述上位机8、所述水平伸展单元10、所述喷涂执行单元11、所述垂直起降单元12相连，所述背景处理模块13分别与所述图像采集卡2所述CCD摄像头14相连，所述CCD摄像头14分别与所述背景处理模块13、所述光源模块15相连。【主权项】1.一种喷涂机器人智能自主定位系统，其特征在于:包括ARM控制器(I)、图像采集卡(2)、显不模块(3)、键盘输入模块(4)、无线传输模块(5)、电源模块(6)、声光报警模块(7)、上位机(8)、驱动模块(9)、水平伸展单元(10)、喷涂执行单元(11)、垂直起降单元(12)、背景处理模块(13)、CXD摄像头(14)、光源模块(15);其中: 所述ARM控制器(I)分别与所述图像采集卡(2)、所述显示模块(3)、所述键盘输入模块(4)、所述无线传输模块(5)、所述电源模块(6)、所述声光报警模块(7)相连,所述上位机(8)分别与所述无线传输模块(5)、所述驱动模块(9)相连，所述驱动模块(9)分别与所述上位机(8)、所述水平伸展单元(10)、所述喷涂执行单元(11)、所述垂直起降单元(12)相连，所述背景处理模块(13)分别与所述图像采集卡(2)所述CCD摄像头(14)相连，所述CCD摄像头(14)分别与所述背景处理模块(13)、所述光源模块(15)相连。【专利摘要】本专利技术公开了一种喷涂机器人智能自主定位系统，属于机器视觉检测
本专利技术的喷涂机器人智能自主定位系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、图像采集卡(2)、显示模块(3)、键盘输入模块(4)、无线传输模块(5)、电源模块(6)、声光报警模块(7)、上位机(8)、驱动模块(9)、水平伸展单元(10)、喷涂执行单元(11)、垂直起降单元(12)、背景处理模块(13)、CCD摄像头(14)、光源模块(15)。本专利技术与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。【IPC分类】G05D3-12【公开号】CN104699115【申请号】CN201310662099【专利技术人】王健 【申请人】王健【公开日】2015年6月10日【申请日】2013年12月6日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种喷涂机器人智能自主定位系统，其特征在于：包括ARM控制器(1)、图像采集卡(2)、显示模块(3)、键盘输入模块(4)、无线传输模块(5)、电源模块(6)、声光报警模块(7)、上位机(8)、驱动模块(9)、水平伸展单元(10)、喷涂执行单元(11)、垂直起降单元(12)、背景处理模块(13)、CCD摄像头(14)、光源模块(15)；其中：所述ARM控制器(1)分别与所述图像采集卡(2)、所述显示模块(3)、所述键盘输入模块(4)、所述无线传输模块(5)、所述电源模块(6)、所述声光报警模块(7)相连，所述上位机(8)分别与所述无线传输模块(5)、所述驱动模块(9)相连，所述驱动模块(9)分别与所述上位机(8)、所述水平伸展单元(10)、所述喷涂执行单元(11)、所述垂直起降单元(12)相连，所述背景处理模块(13)分别与所述图像采集卡(2)所述CCD摄像头(14)相连，所述CCD摄像头(14)分别与所述背景处理模块(13)、所述光源模块(15)相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王健，
申请(专利权)人：王健，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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