转臂零点标定装置及具有其的机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种转臂零点标定装置及具有其的机器人。转臂零点标定装置，包括：限位装置，包括基座和突出地设置于基座上的止挡部；零点标定件，在进行零点标定时设置于基座上，零点标定件的一端与止挡部相抵接，另一端形成零点位置。在丢失零点需要找回零点位置以得到基准时，将零点标定件设置于基座上，零点标定件的一端与止挡部相抵接，零点标定件的另一端即形成零点位置以在该处形成限位和止挡，精准的确定零点的基准点。本发明专利技术的转臂零点标定装置，结构简单、操作简便快捷，能够实现快速回零、完成零点标定。

【技术实现步骤摘要】
转臂零点标定装置及具有其的机器人
本专利技术涉及智能机械领域，具体而言，涉及一种转臂零点标定装置及具有其的机器人。
技术介绍
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人则无法判断自身的位置。在机器人的调试过程中经常会遇到丢失零点的情况，而目前常采用的有自标定法和外部标定法。自标定法利用机器人自身冗余的传感器标定，但它无法提供机架参考系与标定测量参考系之间的未知刚体位移信息。而外部标定法则是利用外部传感器，如激光跟踪仪、经纬仪、三坐标测量仪等精密测量设备，但此方法操作繁琐，数据采集费时，难以实现快速标定。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种能够实现快速回零的转臂零点标定装置及具有其的机器人。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种转臂零点标定装置，包括：限位装置，包括基座和突出地设置于基座上的止挡部；零点标定件，在进行零点标定时设置于基座上，零点标定件的一端与止挡部相抵接，另一端形成零点位置。进一步地，基座上对应零点位置处标注有零点标记。进一步地，零点标定件为圆弧段。进一步地，基座呈圆环形。进一步地，基座与零点标定件同轴设置。进一步地，基座与零点标定件沿周向方向上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转臂零点标定装置，其特征在于，包括：限位装置，包括基座(10)和突出地设置于所述基座(10)上的止挡部(20)；零点标定件(30)，在进行零点标定时设置于所述基座(10)上，所述零点标定件(30)的一端与所述止挡部(20)相抵接，另一端形成零点位置(11)。

【技术特征摘要】
1.一种转臂零点标定装置，其特征在于，包括：限位装置，包括基座(10)和突出地设置于所述基座(10)上的止挡部(20)；零点标定件(30)，在进行零点标定时设置于所述基座(10)上，所述零点标定件(30)的一端与所述止挡部(20)相抵接，另一端形成零点位置(11)；其中，所述基座(10)的部分端面沿所述基座(10)的轴向方向延伸突出以形成所述止挡部(20)，所述止挡部(20)具有沿周向设置的第一止挡端(21)和第二止挡端(22)，所述第一止挡端(21)和所述第二止挡端(22)的延伸方向的夹角具有预设角度，所述零点标定件(30)的一端与所述第一止挡端(21)相抵接。2.根据权利要求1所述的转臂零点标定装置，其特征在于，所述基座(10)上对应所述零点位置(11)处标注有零点标记。3.根据权利要求1所述的转臂零点标定装置，其特征在于，所述零点标定件(30)为圆弧段。4.根据权利要求3所述的转臂零点标定装置，其特征在于，所述基座(10)呈圆环形。5.根据权利要求4所述的转臂零点标定装置，其特征在于，所述基座(10)与所述零点标定件(30)同轴设置。6.根据权利要求5所述的转臂零点标定装置，其特征在于，所述基座(10)与所述零点标定件(30)沿周向方向上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马威，柳明正，王鑫，曾奇，段尧，古鹏，杨裕才，晏晚君，閤栓，邓颂明，梁炎光，李东洋，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44