The invention provides an ABS real-time road surface recognition method, which includes the following steps: collecting vehicle motion signals based on automobile CAN network, the vehicle motion signals include vehicle speed signals, wheel speed signals, braking pressure signals and deceleration signals; calculating and acquiring wheel slip rate and actual wheel angle deceleration based on the vehicle motion signals; and inputting the calculated wheel slip rate into B. Urckhardt tire friction model is used to obtain theoretical road surface adhesion coefficients for different pavements; the theoretical road surface adhesion coefficients are input into the vehicle single wheel model to obtain the corresponding theoretical wheel angle deceleration; the theoretical wheel angle deceleration and the actual wheel angle deceleration are compared, and the theoretical road surface adhesion coefficients corresponding to the theoretical wheel angle deceleration with the closest theoretical wheel angle deceleration are taken as the reality of current identification. The adhesion coefficient of the inter-pavement is used to identify the pavement. The method of the invention can continuously monitor road surface changes during braking and calculate the optimal slip rate value of the current road surface for selecting the control parameters of ABS.
【技术实现步骤摘要】
一种ABS实时路面识别方法和系统
本专利技术涉及汽车工程
,具体涉及一种ABS实时路面识别方法和系统。
技术介绍
ABS在现代汽车安全系统中扮演着重要角色,而ABS中的路面识别算法关系到ABS控制参数的标定与选择,路面识别是否准确直接决定了ABS的性能效果,因此路面识别算法是ABS控制软件的核心之一。现有ABS普遍采用逻辑门限值控制方法,通常通过加减速度和滑移率的变化来判断当前路面,识别相对比较粗糙,也无法得知当前路面的最佳滑移率。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题在于提供一种可在制动时持续的监控路面变化,并计算出当前路面的最佳滑移率值,用于ABS的控制参数选取的ABS实时路面识别方法及相应的制动系统。为解决上述问题,本专利技术采用了如下技术方案:一种ABS实时路面识别方法,包括如下步骤:S1、基于汽车CAN网络采集车辆运动信号,所述车辆运动信号包括车速信号、轮速信号、制动压力信号和减速度信号;S2、基于所述车辆运动信号计算获取车轮滑移率和实际车轮角减速度;S3、将计算获取的车轮滑移率输入Burckhardt轮胎摩擦模型,获取不同路面的理论路面附着系数;S4、将所述理论路面附着系数输入车辆单轮模型,获取对应的理论车轮角减速度;S5、将所述理论车轮角减速度和实际车轮角减速度比较,将与实际车轮角减速度最相近的理论车轮角减速度对应的理论路面附着系数作为当前识别的实际路面附着系数进行路面识别。进一步的,S4中所述车辆单轮模型为:I*dw/dt=Fxb*r-Tu其中I为车轮转动惯量,dw/dt为理论车轮角减速度,Fxb=Fn*φ为地面制动力,Fn为单轮载荷, ...
【技术保护点】
1.一种ABS实时路面识别方法,其特征在于,包括如下步骤:S1、基于汽车CAN网络采集车辆运动信号,所述车辆运动信号包括车速信号、轮速信号、制动压力信号和减速度信号;S2、基于所述车辆运动信号计算获取车轮滑移率和实际车轮角减速度;S3、将计算获取的车轮滑移率输入Burckhardt轮胎摩擦模型,获取不同路面的理论路面附着系数;S4、将所述理论路面附着系数输入车辆单轮模型,获取对应的理论车轮角减速度;S5、将所述理论车轮角减速度和实际车轮角减速度比较,将与实际车轮角减速度最相近的理论车轮角减速度对应的理论路面附着系数作为当前识别的实际路面附着系数进行路面识别。
【技术特征摘要】
1.一种ABS实时路面识别方法,其特征在于,包括如下步骤:S1、基于汽车CAN网络采集车辆运动信号,所述车辆运动信号包括车速信号、轮速信号、制动压力信号和减速度信号;S2、基于所述车辆运动信号计算获取车轮滑移率和实际车轮角减速度;S3、将计算获取的车轮滑移率输入Burckhardt轮胎摩擦模型,获取不同路面的理论路面附着系数;S4、将所述理论路面附着系数输入车辆单轮模型,获取对应的理论车轮角减速度;S5、将所述理论车轮角减速度和实际车轮角减速度比较,将与实际车轮角减速度最相近的理论车轮角减速度对应的理论路面附着系数作为当前识别的实际路面附着系数进行路面识别。2.如权利要求1所述的ABS实时路面识别方法,其特征在于,S4中所述车辆单轮模型为:I*dw/dt=Fxb*r-Tu其中I为车轮转动惯量,dw/dt为理论车轮角减速度,Fxb=Fn*φ为地面制动力,Fn为单轮载荷,φ为理论路面附着系数,r为车轮滚动半径,T...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈锋,傅直全,毛乐勇,罗永俊,何杨洁,
申请(专利权)人:浙江万安科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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