【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆控制，尤其是涉及一种交叉路口和危险区域辅助驾驶装置和方法。
技术介绍
1、跟车控制系统旨在保持由驾驶员或外部设备设定的预定跟车距离。现有跟车控制系统的重点普遍是通过控制和协调主体车辆和任何受影响车辆的移动(如合作式自适应巡航控制)，或根据外部来源(如v2x)提供的环境信息设置和调整车辆之间的跟车距离，从而优化交叉路口的交通流量。但是，如果主体车辆需要停在主体车辆后方以保持预定的跟车距离，则可能会阻碍交叉交通或导致主体车辆停在即使由于交通原因也严禁停车的区域内，特别是对于大型商用车辆和运输危险品的车辆(即adr车辆)，这是十分危险。
2、此外，运输危险货物的车辆在交叉路口附近有特殊的交通规则。这类车辆不能像其他车辆一样在交叉路口附近停车，以降低交叉路口的风险(如与交叉交通有关，或交叉路口的交通风险普遍较高)。
3、关于交叉路口纵向运动控制的现有技术有：cn108877256 a描述了一种基于无线通信的协同自适应巡航控制方法，为车辆提供最优路线，使车辆在通过交叉路口时不被中断，最大限度地减少交叉路口延误。该方案旨在通过协调车辆运动(通过轨迹规划)来提高交叉路口的通过率，但无法处理交叉路口出口已被堵塞，进入交叉路口会导致主体车辆停在堵塞交叉交通的位置等情况。
4、us2020/0130689 a1描述了一种用于调整两辆车之间期望距离的控制装置，该方案还描述了根据从通信系统接收到的周围信息计算主体车辆与前方车辆之间的第二期望距离。与该方案不同的是，本方案的目的是在不计算新的期望跟车距
5、此外，cn110606085 a描述了一种防止车辆在交叉路口误闯红绿灯的方法，该方法仅仅用于防止车辆误闯红绿灯，而不考虑交通状况、红绿灯状况、空余空间、空余时间等因素，无法避免出现需要停在交叉路口等限制区域的情形。
技术实现思路
1、本方案针对上述技术问题，提出一种交叉路口和危险区域辅助驾驶装置和方法，主要针对当前车道前方有车辆，且需要经过限制区域的情形，能够使车辆在保持跟车距离的前提下避免出现在限制区域停车的结果。
2、一种交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，该方法包括：
3、识别限制区域；
4、判断主体车辆是否为保持与目标车辆的跟车距离而需要在限制区域内停车；
5、若是，则等待，直到在满足跟车距离的前提下无需在限制区域内停车；
6、否则继续常规车距控制。
7、本方案提供了一个不同于防止闯红灯，单纯距离控制或交叉路口协调路线选择等现有技术的方案，提出一种在满足跟车距离，进行跟车距离控制的同时，针对交叉路口等不允许停车的限制区域时，通过本方法判断主体车辆是否会被迫停于限制区域，并根据判断结果来控制车辆进入或等待进入限制区域，从而提高道路安全性，降低限制区域的交通风险，改善限制区域的车辆安全和交通流量。
8、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法中，通过以下方式判断是否需要在限制区域内停车：
9、获取关于交通状况、目标车辆移动情况以及主体车辆与目标车辆之间距离的数据；
10、根据前述数据预测是否会因为保持跟车距离而需要在限制区域内停车。
11、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法中，该方法还包括：
12、根据接收到的车辆配置信息确定车辆类型和车辆长度，从而确定所需的空余空间；
13、结合所需空余空间做出是否等待的决定：
14、根据交通状况和目标车辆移动情况判断目标车辆是否能够顺利离开限制区域且不在限制区域附近停车，若否，则预测目标车辆可能停车位置，并判断主体车辆是否能够在保持与目标车辆跟车距离的前提下全身不停留离开限制区域，若是，则做出不等待决定；
15、否则，做出等待决定；
16、所述的目标车辆为与主体车辆处于同车道的前方车辆。
17、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法中，本方法还包括：对允许变道车道预测是否需要主体车辆为保持跟车距离而在限制区域内停车，并筛选出否定车道；
18、当主体车辆于当前车道为保持跟车距离需要全身或部分停留于限制区域内时，向任意前述否定车道变道，并将新车道的前方车辆作为目标车辆(若有)；
19、若不存在否定车道，则仍以本车道前方车辆为目标车辆。
20、用于在本车道无法进入限制区域时，探测其他车道是否能够顺利进入限制区域，在其他车道允许的情况下，采用先变道后通过的方式，在避免限制区域停车的同时提高驾驶效率。
21、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法中，进一步根据车辆类型判断是否需要额外间隙，当需要额外间隙时，车辆全身包含额外间隙，即在保持与目标车辆跟车距离的前提下，不仅需要保证主体车辆本身全部离开限制区域，还需要从车尾开始的额外间隙未与限制区域重叠。
22、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法中，本方法还包括：在满足与目标车辆跟车距离的前提下能够全身不停留离开限制区域时，继续获取交通信号灯可通行时间的预期时间长度、限制区域长度和当前车速，根据前述数据判断主体车辆是否能够在预期时间长度内全身离开限制区域，若是，则做出不等待决定，否则做出等待决定。
23、一种交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，包括数据获取模块、计算机和执行系统；
24、数据获取模块用于获取交通标志和信号，道路特征和交通状况，前车动态；
25、计算机用于根据数据获取模块获取的数据识别限制区域并做出是否进入限制区域的决策；
26、执行系统用于响应于计算机的决策。
27、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置中，所述的限制区域为严禁停车的区域；
28、计算机根据数据获取模块获取的数据识别限制区域；如交叉路口、匝道、或者其他危险区域等严禁停车的区域。
29、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置中，所述的数据获取模块包括用于检测交通标志和信号，道路特征和交通状况以及所述前车动态的一个或多个传感器；
30、前车动态包括本车道前方车辆的动态和其他允许变道车道前方车辆的动态；
31、且所述的动态包括车辆移动情况和相对主体车辆的距离。
32、在上述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置中，所述的数据获取模块还包括用于接收交通信息的第一通信系统，例如v2x；
33、还包括接收道路信息的第二通信系统，如gps；
34、第一通信系统、第二通信系统用于辅助计算机进行预测和做出相关决策；
35、所述的计算机用于基于上述的方法实现交叉路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，通过以下方式判断是否需要在限制区域内停车：
3.根据权利要求2所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，该方法还包括：
4.根据权利要求3所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：对允许变道车道预测是否需要主体车辆为保持跟车距离而在限制区域内停车，并筛选出否定车道；
5.根据权利要求4所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：进一步根据车辆类型判断是否需要额外间隙，当需要额外间隙时，所述车辆全身包含额外间隙。
6.根据权利要求5所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：在满足与目标车辆跟车距离的前提下能够全身不停留离开限制区域时，继续获取交通信号灯可通行时间的预期时间长度、限制区域长度和当前车速，根据前述数据判断主体车辆是否能够在预期时间长度内全身离开限制区域，若是，则做出不等待决定，否则做出等待决定。
8.根据权利要求7所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，其特征在于，所述的限制区域为严禁停车的区域；
9.根据权利要求8所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，其特征在于，所述的数据获取模块包括用于检测交通标志和信号，道路特征和交通状况以及所述前车动态的一个或多个传感器；
10.根据权利要求9所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶装置，其特征在于，所述的数据获取模块还包括用于接收交通信息的第一通信系统；
...【技术特征摘要】
1.一种交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，通过以下方式判断是否需要在限制区域内停车：
3.根据权利要求2所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，该方法还包括：
4.根据权利要求3所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：对允许变道车道预测是否需要主体车辆为保持跟车距离而在限制区域内停车，并筛选出否定车道；
5.根据权利要求4所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：进一步根据车辆类型判断是否需要额外间隙，当需要额外间隙时，所述车辆全身包含额外间隙。
6.根据权利要求5所述的交叉路口和危险区域辅助驾驶方法，其特征在于，本方法还包括：在满足与目标车辆跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅直全，彼得·肯纳，朱奇章，柳世铭，王金晶，钟焕祥，胡晶滢，
申请(专利权)人：浙江万安科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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