一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，通过LQR算法得到车辆的反馈控制增益；步骤2，根据车辆位置与状态和规划轨迹点，得出车辆真实位置的横向误差；步骤3，使用自修正方法，根据反馈控制增益、车辆真实位置的横向误差、整车的参数求出车辆的前馈控制；步骤4，得出最终控制指令，对于车辆横向进行控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆自动驾驶领域，尤其是指一种基于前馈lqr的车辆横向控制方法。

技术介绍

1、如今智能化、电动化、轻量化是汽车的主流趋势，越来越多整车厂商投入到智能驾驶、自动驾驶技术中，而轨迹跟踪是其核心关键技术，目前一般使用较多的是mpc控制和pid方法控制，也有少数技术使用lqr算法做横向控制。自动驾驶中所涉及的车辆横向控制技术，一方面要控制车辆的位置，保持和路线一致，无横向便偏移，另一方面要控制车辆姿态，保持和道路方向一致，无方向误差。

2、pid、mpc、lqr算法都是比较成熟的技术，广泛地应用在工业生产、自动化控制中，都属于反馈型控制，这些算法的主要功能都是根据当前车辆姿态，车辆位置以及实际地图和实际道路方向，依靠方向盘控制车辆位置和姿态，实现轨迹跟踪。

3、现有的纯跟踪控制算法的好处是计算量简单，对路径无连续要求，但只适用于低速场景。由于该算法没有考虑到车辆模型特性和车辆速度，所以存在精度不高的问题，且在转弯时易发生内切，存在稳态误差，且在速度增大时稳态误差也增大，速度增大时，超调也增大，并不适用于中高速工况。

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法，其特征是，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法，其特征是，所述的步骤1具体为：

3.根据权利要求2所述的一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法，其特征是，所述的步骤2具体为：

4.根据权利要求3所述的一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法，其特征是，所述的步骤3具体为：

5.根据权利要求4所述的一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法，其特征是，所述的步骤4具体为：

【技术特征摘要】

1.一种基于前馈lqr的车辆横向控制方法，其特征是，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于前馈lqr的车辆横向控制方法，其特征是，所述的步骤1具体为：

3.根据权利要求2所述的一种基于前馈lqr的车辆横向控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅直全，宋小毅，徐迎港，付德春，陆澳，朱奇章，柳世铭，王金晶，
申请(专利权)人：浙江万安科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：