The invention relates to a driving assistance system and a driving assistance system. A driving assistance system for a vehicle includes: a first detection device which is constructed to detect the gray image of the road in the direction of the vehicle; a second detection device which is constructed to transmit signals to the road in the direction of the vehicle and detect reflected signals from the road; and a determination device which is constructed based on one of the gray images and reflected signals. To determine whether a road has a dangerous area suspected to be an exposed pit; to determine whether the dangerous area determined by one of the gray images and the reflected signals is an exposed pit based on the gray image and the other of the reflected signals, and to determine whether the dangerous area determined by the one based on the gray image and the reflected signal is an exposed pit in response to the determination that the dangerous area determined by the other based on the gray image and the reflected signal is an exposed pit, to determine that the Pit.
【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统和方法
本专利技术大体涉及车辆的辅助
更具体地，本专利技术涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。
技术介绍
现有的自动驾驶技术主要关注本车辆前方的相关交通目标，并且能够辅助处理复杂的交通情景。车辆在行驶过程中会经常遇到暴露的深坑(例如，井道)等路况。为防止陷入暴露深坑，车辆需要绕过暴露深坑行驶。在驾驶员手动驾驶车辆通过具有暴露深坑的道路时，需要提前观察暴露深坑，并且在适当的时间点转向，以使车辆绕过暴露深坑行驶。这无疑增加了驾驶员的操作难度。为此，需要一种能够自动检测道路上的暴露深坑的驾驶辅助系统和方法。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供能够自动检测道路上的暴露深坑的驾驶辅助系统和方法。本专利技术的另一目的是提供能够辅助车辆自动通过具有暴露深坑的道路的驾驶辅助系统和方法。本专利技术的一方面提供了一种驾驶辅助系统，其包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于灰度图像和反射信号中的一者，来判定道路是否具有疑似为暴露深坑...
【技术保护点】
1.一种驾驶辅助系统，其包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向所述车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从所述道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于所述灰度图像和所述反射信号中的一者，来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；基于所述灰度图像和所述反射信号中的另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且响应于判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定所述道路具有暴露深坑。
【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助系统，其包括：第一检测装置，其被构造成检测车辆的行驶方向的道路的灰度图像；第二检测装置，其被构造成向所述车辆的行驶方向的道路发射信号并且检测从所述道路反射的反射信号；和判定装置，其被构造成基于所述灰度图像和所述反射信号中的一者，来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；基于所述灰度图像和所述反射信号中的另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑，并且响应于判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域为暴露深坑，来判定所述道路具有暴露深坑。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述判定装置被构造成：基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者来判定所述道路是否具有疑似为暴露深坑的危险区域；响应于基于所述灰度图像和所述反射信号两者均判定所述道路具有危险区域，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合；并且根据基于所述灰度图像和所述反射信号所判定的危险区域是否重合，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述判定装置被构造成：基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述另一者，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑；并且根据基于所述灰度图像和所述反射信号中的所述一者所判定的危险区域是否疑似为暴露深坑，来判定基于所述灰度图像和所述反射信号的所述一者所判定的危险区域是否为暴露深坑。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，基于所述灰度图像所判定的危险区域在所述灰度图像中呈现为各个像素的灰阶相同的闭合区域。5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，基于所述反射信号所判定的危险区域上反射的所述反射信号的强度小于阈值。6.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，所述判定装置还被构造成：响应于判定所述道路具有暴露深坑，来判定暴露深坑是否位于所述车辆的车轮的预期行驶轨迹上。7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，还包括：学习装置，其被构造成记录所述车辆的驾驶员在手动驾驶所述车辆通过先前的具有暴露深坑的道路时的驾驶行为。8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，还包括：输出装置，其被构造成响应于判定暴露深坑位于所述预期行驶轨迹上，来根据所述驾驶行为控制所述车辆通过具有暴露深坑的道路。9.一种车辆，其...
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