一种混联双足攀爬机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种混联双足攀爬机器人，包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面，所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂两端分别通过从动臂与上平台和下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转。本发明专利技术既能同面攀爬又能异面攀爬，对地形适应能力强，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广。

A Hybrid Biped Climbing Robot

The invention discloses a hybrid biped climbing robot, which comprises two walking legs and a connecting part connecting the two walking legs. The walking legs include a hybrid manipulator and an electromagnetic foot at the bottom of the hybrid manipulator. The hybrid manipulator is a double Delta manipulator, which is used to control the electromagnetic foot to move in the space of the travel area, and the electromagnetic foot is used to adsorb the pending walking area. The double-connected Delta manipulator comprises an upper platform, an intermediate platform, a lower platform, three driving arms and three driving motors. The middle part of the driving arm is mounted on the intermediate platform through a rotating pair. The two ends of the driving arm are articulated with the upper platform and the lower platform through the driven arm, respectively. The three driving arms are triangular distributed on the intermediate platform, and each driving arm is driven by a corresponding driving arm. Motor drives rotation. The invention can climb on the same side and on different sides, has strong adaptability to terrain, fast climbing speed, strong obstacle surmounting ability, strong bearing capacity and wide adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种混联双足攀爬机器人
本专利技术属于机器人
，涉及一种攀爬机器人，具体涉及一种混联双足攀爬机器人，能进行携带检修，维护装备。
技术介绍
目前，机器人的应用范围不断扩大，在军事、制造、航空航天、核能、教育、医疗以及家庭服务等领域里面发挥着越来越重要的作用。在很多行业中，都存在着高空作业的需求，例如风电塔筒的检测、维护与清洁；电力铁塔的检修；通信铁塔的维护；船舶的喷漆、检测和维护；桁架桥梁的检修等等。这些高空作业都具有较高的危险性并且效率低，如果能够使用机器人代替人工进行这些高空作业，将会大大降低风险，提高作业效率，提高经济效益。这就要求机器人具有能够在钢铁材料的表面、钢铁桁架等对象表面攀爬和工作的能力。申请号为201620465672.4，名称为“风力发电机清洗维护与检测机器人”的专利中，是通过将永磁铁连接到履带上，履带安装在机器人连接架上，然后永磁铁与风力塔筒吸附，机器人通过履带转动而吸附在风电塔筒上面移动。首先机器人上面的永磁铁与风电塔筒之间一直存在着磁力，机器人移动的时候需要不断克服这个磁力，导致功耗增加。同时履带传动需要的更大的功率以及造成更加昂贵的造价。并且该机器人只本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混联双足攀爬机器人，其特征在于：包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面。

【技术特征摘要】
1.一种混联双足攀爬机器人，其特征在于：包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面。2.如权利要求1所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连，另一端与通过另一个从动臂与下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分布，上平台上三个从动臂的铰接点以及下平台上三个从动臂的铰接点均为三角形分布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转。3.如权利要求2所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述中间平台上设有供驱动臂转动的避让槽，三个驱动臂所在的转动平面相交于一条线，该交线与中间平台垂直。4.如权利要求3所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述从动臂为平行四边形机构，平行四边形机构相对的两个短边杆对应从动臂的两端，所述驱动臂、上平台和下平台与平行四边形机构的短边杆铰接相连。5.如权利要求1至4任意一项所述的混联双足攀爬机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，何芷航，田继胤，阮华平，姚言章，李小龙，张晓丹，陈雅琴，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42