The invention discloses a 3_RPaRR_3_RRPaR mechanism capable of three-dimensional translation, which comprises an upper platform, an intermediate platform, a lower platform, three driving arms and three driving modules. The middle part of the driving arm is mounted on the middle platform through a rotating pair. One end of the driving arm is articulated with the upper platform through a driven arm, and the other end is articulated with the lower platform through another driven arm. The upper platform, the middle platform and the lower platform are connected by three branches, so that the upper platform, the middle platform and the lower platform can move relatively. The three branches are triangular distributed on the middle platform. The driving arms of each branch chain are driven by a corresponding driving module to rotate around its rotating pair. The invention can realize three-dimensional translation of the lower platform relative to the upper platform, has large workspace, high precision, high operation efficiency and strong load-carrying capacity.
【技术实现步骤摘要】
一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构
本专利技术属于机器人
,涉及一种3-RRPaR机构,具体涉及一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构。
技术介绍
3-RRPaR机构有三条均匀布置且相同的支链,电机驱动旋转关节旋转,关节连接一根连杆,连杆末端放置一个平行于驱动旋转关节的R关节。再连接一个平行四边形Pa,在平行四边形的另一端再连接一个R关节,这个关节与末端执行器相连。3-RRPaR机构机构能够实现三自由度的平动,机构的结构精密、紧凑,具有承载能力强、刚度大、动态性能好等特点。因为其闭环结构的原因,并联机构普遍存在结构尺寸偏大而工作空间却很小的缺陷。
技术实现思路
本专利技术主要是解决现有技术所存在的技术问题。提出了一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构,在保存原3-RRPaR机构的结构精密、紧凑、承载能力强、刚度大等优点外,增大了机构的工作空间和运行速度,从而提高了工作效率以及经济效益。本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的:一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构,其特征在于:包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动模块,所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上,驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连,另一端与通过另一个从动臂与下平台铰接相连,一个驱动臂和其两端从动臂构成一条支链,上平台、中间平台和下平台之间通过三条支链相连,使得上平台、中间平台和下平台之间可以相对平动,三条支链在中间平台上呈三角形分布,每条支链的驱动臂均通过一个对应的驱动模块驱动绕其转动副旋转。作为改进,所 ...
【技术保护点】
1.一种可三维平动的3‑RPaRR‑3‑RRPaR机构,其特征在于:包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动模块,所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上,驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连,另一端与通过另一个从动臂与下平台铰接相连,一个驱动臂和其两端从动臂构成一条支链,上平台、中间平台和下平台之间通过三条支链相连,使得上平台、中间平台和下平台之间可以相对平动,三条支链在中间平台上呈三角形分布,每条支链的驱动臂均通过一个对应的驱动模块驱动绕其转动副旋转。
【技术特征摘要】
1.一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构,其特征在于:包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动模块,所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上,驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连,另一端与通过另一个从动臂与下平台铰接相连,一个驱动臂和其两端从动臂构成一条支链,上平台、中间平台和下平台之间通过三条支链相连,使得上平台、中间平台和下平台之间可以相对平动,三条支链在中间平台上呈三角形分布,每条支链的驱动臂均通过一个对应的驱动模块驱动绕其转动副旋转。2.如权利要求1所述的3-RPaRR-3-RRPaR机构,其特征在于:所述中间平台上设有供驱动臂转动的避让槽,三个驱动臂所在的转动平面相交于一条线,该交线与中间平台垂直。3.如权利要求2所述的3-RPaRR-3-RRPaR机构,其特征在于:所述从动臂为平行四边形机构,平行四边形机构由两个短边杆和两个长边杆依次铰接相连组成,两个短边杆对应从动臂的两端,所述驱动臂、上平台和下平台与平行四边形机...
【专利技术属性】
技术研发人员:王伟,姚言章,田继胤,何芷航,阮华平,张晓丹,李小龙,陈雅琴,
申请(专利权)人:武汉大学,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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