The utility model discloses an adjustable active flexible floating platform, which comprises a computer, a base, a floating platform, a robot, a moment sensor, a plurality of movable connectors and a plurality of flexible fine-tuning modules; the floating platform is movably connected on the base by two translational degrees of freedom and one rotational degree of freedom in the horizontal direction, and the two ends of the movable connectors are connected separately. Floating platform and base, the robot is fixed on the floating platform, the torque sensor is fixed at the end of the robot and connected with the computer. A number of flexible fine-tuning modules can be adjusted around the floating platform. The two ends of the flexible fine-tuning module are respectively connected with the base and the floating platform, and the computer is connected with a number of flexible fine-tuning modules. The utility model has the advantages of high accuracy, high automation, high safety and wide application range.
【技术实现步骤摘要】
一种可微调的主动柔顺浮动平台
本技术涉及一种机器人移动作业装置,尤其涉及的是一种可微调的主动柔顺浮动平台。
技术介绍
第三代智能移动机器人系统要求机器人具备环境感知、动态决策与规划和自适应行为控制能能力,广泛应用于装配制造、集装运输等领域,这对于机器人移动作业平台的作业精度、自适应性和安全性提出了更高的要求。在工业装配等机器人移动作业场景中,浮动平台被广泛应用于机器人的自适应微动环节,但浮动平台极易产生振动,并带来微动大小不确定等问题,对作业的稳定性、系统的动态特性有很大的影响。因此,针对移动作业负载条件的变化开展浮动平台的主动柔顺微动控制具有重要的工程应用价值。为此,亟需一种实用、精度、安全性和自动化程度较高的主动柔顺浮动平台实现机器人末端执行机构的高精度的、安全的、自适应的位移调整,从而提高机器人移动作业的效果。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供了一种解决上述
技术介绍
中精度不高、适应性差等问题的可微调的主动柔顺浮动平台。本技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的:本技术一种可微调的主动柔顺浮动平台,包括计算机、基座、浮动平台、机器人、力矩传感器、多个活动 ...
【技术保护点】
1.一种可微调的主动柔顺浮动平台,其特征在于,包括计算机、基座、浮动平台、机器人、力矩传感器、多个活动连接件、多个柔性微调模组;浮动平台以水平方向上两个平移自由度和一个旋转自由度的方式活动连接在基座上,多个活动件连接件的两端分别连接浮动平台与基座,机器人固定在浮动平台上,力矩传感器固定在机器人的末端并与计算机连接,多个柔性微调模组能够调节的设置在浮动平台四周,柔性微调模组的两端分别连接基座与浮动平台,计算机与多个柔性微调模组连接。
【技术特征摘要】
1.一种可微调的主动柔顺浮动平台,其特征在于,包括计算机、基座、浮动平台、机器人、力矩传感器、多个活动连接件、多个柔性微调模组;浮动平台以水平方向上两个平移自由度和一个旋转自由度的方式活动连接在基座上,多个活动件连接件的两端分别连接浮动平台与基座,机器人固定在浮动平台上,力矩传感器固定在机器人的末端并与计算机连接,多个柔性微调模组能够调节的设置在浮动平台四周,柔性微调模组的两端分别连接基座与浮动平台,计算机与多个柔性微调模组连接。2.根据权利要求1所述的一种可微调的主动柔顺浮动平台,其特征在于,所述浮动平台悬挂于基座底部,所述浮动平台为方形结构。3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵福臣,刘鹏飞,谭胜龙,刘振,于振中,李文兴,
申请(专利权)人:哈工大机器人合肥国际创新研究院,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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