一种车道线识别结果的校验方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车道线识别结果的校验方法及系统，在获取高精地图中本车所在位置的车道线信息后，将车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置，然后利用该高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置对本车摄像头输出的车道线识别结果的正确性进行判定。本发明专利技术基于高精地图对摄像头输出的车道线识别结果进行校验的方案，不仅可以实现在线校验车道线识别结果，而且无需在车辆中安装激光雷达，仅需在车辆中下载高精地图即可，因此价格低廉，可以应用到量产车上。

A Checking Method and System for Lane Recognition Results

The invention discloses a calibration method and system for lane recognition results. After obtaining the lane information of the car's position in the high-precision map, the lane information is coordinated transformed to obtain the position of lane points in the high-precision map in the vehicle coordinate system, and then the position of lane points in the high-precision map in the vehicle coordinate system is used to output the camera of the car. The correctness of lane recognition results is judged. Based on high-precision map, the method of calibrating lane recognition results output by camera can not only realize on-line calibration of lane recognition results, but also need not install lidar in the vehicle, only download high-precision map in the vehicle, so it is cheap and can be applied to mass production vehicles.

【技术实现步骤摘要】
一种车道线识别结果的校验方法及系统
本专利技术涉及智能驾驶定位
，更具体的说，涉及一种车道线识别结果的校验方法及系统。
技术介绍
现有的视觉处理芯片及相关算法等，能够识别出车道线信息。但是校验车道线识别结果的正确与否，目前大多依赖人工校验或是利用激光雷达进行校验。采用人工校验车道线识别结果的正确与否，一方面效率低，费时费力，另一方面针对根据车道线识别结果实现的如车道保持(LaneKeeping，LKA)等功能，即使人工发现车道线识别结果错误，也无法及时反馈至汽车系统中，从而无法实现在线校验车道线识别结果。利用激光雷达虽然可以实现在线校验车道线识别结果，但是需要在车辆中安装激光雷达，而激光雷达高昂的价格限制其无法应用到量产车上。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术公开了一种车道线识别结果的校验方法及系统，以实现在线校验车道线识别结果，而且无需在车辆中安装激光雷达，仅需在车辆中下载高精地图即可，因此价格低廉，可以应用到量产车上。一种车道线识别结果的校验方法，包括：获取高精地图中本车所在位置的车道线信息；基于高精定位将所述车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线识别结果的校验方法，其特征在于，包括：获取高精地图中本车所在位置的车道线信息；基于高精定位将所述车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置；将所述高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置作为基准，与本车摄像头输出的车道线识别结果进行比较，判断本车摄像头对车道线识别结果的正确性。

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别结果的校验方法，其特征在于，包括：获取高精地图中本车所在位置的车道线信息；基于高精定位将所述车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置；将所述高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置作为基准，与本车摄像头输出的车道线识别结果进行比较，判断本车摄像头对车道线识别结果的正确性。2.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述基于高精定位将所述车道线信息进行坐标转换，得到高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置，具体包括：式中，(Aix，Aiy)为所述高精地图中车道线点列中第i个点Ai在车辆坐标系下的坐标，(Ailat，Ailon)为所述高精地图中车道线点列中第i个点的经度和纬度，(Olat，Olon)为本车的纬度和经度，θo为车辆的航向与经度的夹角。3.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述将所述高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置作为基准，与本车摄像头输出的车道线识别结果进行比较，判断本车摄像头对车道线识别结果的正确性，具体包括：计算所述高精地图中车道线点列和本车摄像头输出的车道线识别结果的残差平方和，其中，所述车道线识别结果为车道线曲线；判断所述残差平方和是否大于预设阈值；如果是，则判定本车摄像头对车道线识别正确。4.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述将所述高精地图中车道线点列在车辆坐标系下的位置作为基准，与本车摄像头输出的车道线识别结果进行比较，判断本车摄像头对车道线识别结果的正确性，具体包括：对所述高精地图中车道线点列进行曲线拟合，得到高精地图中的车道线方程，如下：y＝M0+M1x+M2x2；式中，M0为利用高精度地图获得的车辆距车道线的左右距离，M1为利用高精度地图获得的车辆与车道线的夹角，M2为利用高精度地图获得的车道线的曲率，x为车辆坐标系下沿车辆纵向的坐标，y为车辆坐标系下沿车辆横向的坐标；获取本车摄像头输出的车道线识别结果对应的车道线方程，如下：y＝C0+C1x+C2x2；式中，C0为摄像头输出的车辆距车道线的左右距离，C1为摄像头输出的车辆与车道线的夹角，C2为摄像头输出的表示车道线的曲率；...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞进冬，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11