轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人制造技术

本实用新型专利技术公布一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，属于机器人和拖车双重技术领域，可应用于消防、排爆、有毒气液探测、起重和军事等领域，利用拖车被拖拽时电磁发电功能，同时解决排爆机器人或其他特种机器人户外连续转场时的充电电源难题和充电时间难题；利用拖拽发电功能，在刹车和下坡时起到辅助刹车作用；再利用左右车轮动力电机独立工作的设计，辅以带轮拖车千斤顶的支撑作用，把拖车变成了一台移动的机器人底盘，实现遥控行走；利用拖车上的多孔型通用甲板平台设计，辅以甲板平台上的信号插座，安装带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，满足排爆机器人自动发电、快速部署的功能需求。

Trailer Robot with Gas-Hydraulic Detection and Detonation Function of Wheel Hub Motor Type Self-Generation

The utility model discloses a trailer robot with hub motor type self-generating gas-liquid detection and detonation removal function, which belongs to the dual technical fields of robots and trailers. It can be applied to fire fighting, detonation removal, toxic gas-liquid detection, lifting and military fields. It utilizes the electromagnetic power generation function when the trailer is dragged, and solves the charging of the detonation removal robot or other special robots when they are continuously turning outdoors. The problems of power supply and charging time; the use of dragging power generation function to assist braking when braking and downhill; and the use of independent design of the left and right wheel power motor, supported by the jack of the pulley trailer, to turn the trailer into a mobile robot chassis to achieve remote control; the use of the multi-hole general deck platform design of the trailer, assisted by armor The signal socket on the board platform is equipped with an explosion-removing manipulator with the functions of poison gas detection and poison pump suction to meet the functional requirements of automatic generation and rapid deployment of the explosion-removing robot.

【技术实现步骤摘要】
轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人
本技术涉及车辆
，具体是一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，可应用于消防、排爆、起重、和军事等领域。
技术介绍
随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，机器人和拖车作为一种新型工具将被普遍使用。拖车具有携带和部署方便，装备重量大的优点。但在拖车和机器人领域面临五个显著弊端：1、拖车容易导致前车刹车失灵：经常开拖车的司机都非常害怕下坡路和急刹车，因为极其容易出现刹车失灵等事故，除了刹车系统疏于保养外，非常重要的一个因素就是满载的拖车会推着前面的车辆往前走，从而产生折叠效应，导致车辆失控；2、拖车不能自主行走：传统的拖车本身不能被自主行走，必须依赖其他车辆的牵引才能停车，自主停车入库困难；3、户外状态移动机器人充电困难：传统的电力式移动机器人必须通过固定充电装置来实现充电，一般很难利用运输过程中的宝贵时间边走边充电，在紧急情况下，如果没有充满电能，那么投入使用的将是能量不足的机器人。这些无法在户外无法充电的机器人，严重影响装备的使用效果；4、机器人运输和装卸不便：由于传统的移动机器人，底盘行走速度较慢，长距离运输时，必须借助其他车辆托运。但是都存在装卸麻烦、耽误宝贵时间、贻误救灾的的显著缺点；5、拖车功能单一，运输时重心偏高，导致安全系数低：经常只能作为运输工具用途，未发挥拖车底盘的机械性能。假如运输中大型机器人时，整机装备就是拖车底盘+机器人底盘的双重重量，不仅占用空间大，而且载重大，重心过高，所载机器人还容易倾覆。6、目前的全世界的排爆机器人均不具有毒气探测功能和毒液泵吸功能。在遇到此类情况时，需要同时使用三台以上的机器人完成任务。且传统毒气探测器与主机间固有的通讯编码式数据传输，往往使得毒气探测系统很不兼容，配件互相不通用。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种具有遥控自行走功能的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，在户外被牵引状态下能够自动充电的功能。并且通过多孔的模块化甲板平台，和各个拓展用的航空插座，到达目的地后，免除机器人在拖车的装卸程序，直接通过支撑拖车千斤顶，然后再打开机器人开关，迅速实现拖车变身机器人的功能。加上拖车机器人上方甲板平台属于通用化、模块化设计，可以很方便的搭载安装不同任务模块，实现各种功能，满足各种需要。本技术通过以下技术方案实现：一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，包括拖车支架；所述拖车支架前端设有拖车连接器和带轮拖车千斤顶；在拖车支架的两侧分别设有左车轮、右车轮；所述左车轮、右车轮分别通过悬挂与拖车支架连接；所述左车轮、右车轮分别连接有轮毂型电机；所述轮毂型电机通过切换继电器连接有一个电机驱动器和一个发电控制器，电机驱动器连接有机器人控制器；所述拖车支架下固定有控制箱，所述电机驱动器、机器人控制器、发电控制器安装在控制箱内；在所述拖车支架下还固定有用于向控制箱内电机驱动器供电的电池箱；发电控制器连接电池箱；所述拖车支架的甲板平台开设有多个均匀分布的固定孔；固定孔是对称式或矩阵式排列；甲板平台上通过固定孔安装有排爆机械手。其进一步是：从所述轮毂型电机到发电控制器到电池箱的回路中，设置有发电开关；所述电机驱动器和机器人控制器连接电池箱；所述电池箱连接有充电口；所述发电控制器为MTTP发电控制器。所述机器人控制器连接有固定在拖车支架上的天线；所述天线通过无线连接有机器人遥控器；所述天线包括一个负责与机器人遥控器收发信号的无线通讯天线，和一个负责传输图像到机器人遥控器的影音传输天线。所述拖车支架的前后侧分别安装有摄像头。所述拖车支架的甲板平台上设有凹型信号坑或凸型信号塔；所述凹型信号坑或凸型信号塔中安装有航空插座；所述航空插座连接到机器人控制器，航空插座还连接有一个对外电机驱动器，对外电机驱动器与机器人控制器相连。所述左车轮、右车轮共设有一对、两对、或者两对以上。所述悬挂为独立悬挂或非独立悬挂。所述悬挂为弹簧钢板或者扭力轴。所述轮毂电机为永磁无刷轮毂电机。所述排爆机械手是2轴以上的具有抓取功能的机械手。所述排爆机械手上安装有毒气探测器和摄像机；摄像机；摄像机安装在摄像机支架上，与毒气探测器相对设置，摄像机能看清毒气探测器的仪表盘。所述排爆机械手上安装有微型水泵、储液瓶和两条管路；所述一条管路安装在微型水泵进水口与排爆机械手前部，做吸取液体用途；另外一根管路安装在微型水泵和储液瓶之间。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、提高拖车和牵引车的刹车性能：采用该轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，在刹车时，可以闭合发电开关，利用动力电机发电时产生的阻力，来辅助降低车速，提高安全性；2、本技术还具有下坡安全缓降功能：经常开大卡的司机都非常害怕下坡路段，因为极容易出现刹车失灵等事故。出现刹车失灵或失控的事故，除了制动系统疏于保养之外，非常重要的一个原因就是，下坡时满载的拖车可能会推着前面的卡车走，从而产生折叠效应，导致货车失控。而本技术的拖车发电系统，则能有效防范这种情况，当司机在下坡的时候，可以提前启动这套系统。打开拖车发电开关之后，拖车的发电制动功能就会启动，从而使拖车和货车之间慢慢拉开距离，以起到减速和拉伸的目的，只要有拖车拖着后退，车头就能更好的转向，而且也不会影响车轮的锁死和防滑能力，这对于正在下坡的司机来说，无疑是救了一命。3、实现拖车的短距离自主行走，满足拖车停车后短距离挪动位置的需求；4、解决移动机器人常见的户外充电难题，可以实现被拖拽时的边走边充功能，不仅能将户外拖拽移动产生的能量得以收集，还能充分利用的拖车机器人被拖拽移动时的宝贵时间。因为大家都知道，充电是需要时间的，这在户外紧张的任务环境下尤其宝贵；5、解决传统移动机器人的装卸不便难题，免除机器人与车辆之间宝贵的装卸时间。解除发电开关与前车的控制信号(刹车和发电开关信号）连接，再与牵引车脱离牵引后，放下带轮千斤顶，然后只需打开机器人开关，拖车就能变成一台遥控机器人。反之，关闭机器人开关，把拖车机器人用拖车连接器直接连接前面的牵引动力车，把发电开关对接好与前车的控制信号(刹车和发电开关信号），实现控制，即可实现快捷装卸，迅速转移。6、实现拖车机器人的多功能化：由于采用大量定位孔和凹型信号坑或凸型信号塔的多功能甲板技术，可以很方便的将拖车机器人变成一个移动机器人甲板平台，可以在甲板平台上任意安装各种模块，实现模块化多功能的机器人。7、降低重心，提高运输安全性：由于拖车底盘和移动机器人底盘合二为一，不仅大大降低了拖车重心，还大大降低了整车质量，降低了运输由于颠簸等因素造成的的事故率，一举多得，利国利民。8、本技术采用了轮毂电机方案，具有结构简单、整机零部件少、生产和维修方便等特点。9、本技术采用了带有毒气探测和毒液泵吸功能的排爆机械手，实现毒气探测和毒液泵吸功能。附图说明图1是本技术实施例一主视图；图2是本技术实施例一俯视图；图3是本技术实施例一立体结构示意图；图4是本技术实施例一电路控制图；图5是本技术实施例一加装排爆机械手后的立体结构示意图；图6为本技术具有气液探功能的排爆机械手的结构示意图；图7为本技术具有气液探功能的排本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，包括拖车支架（1）；所述拖车支架（1）前端设有拖车连接器（2）和带轮拖车千斤顶（3）；在拖车支架（1）的两侧分别设有左车轮（4）、右车轮（5）；所述左车轮（4）、右车轮（5）分别通过悬挂（6）与拖车支架（1）连接；其特征在于：所述左车轮（4）、右车轮（5）分别连接有轮毂型电机（7）；所述轮毂型电机（7）通过切换继电器连接有一个电机驱动器和一个发电控制器，电机驱动器连接有机器人控制器；所述拖车支架（1）下固定有控制箱（8），所述电机驱动器、机器人控制器、发电控制器安装在控制箱（8）内；在所述拖车支架（1）下还固定有用于向控制箱（8）内电机驱动器供电的电池箱（9）；发电控制器连接电池箱（9）；所述拖车支架（1）的甲板平台（15）开设有多个均匀分布的固定孔（10）；固定孔（10）是对称式或矩阵式排列；甲板平台（15）上通过固定孔（10）安装有排爆机械手（17）。

【技术特征摘要】
1.一种轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，包括拖车支架（1）；所述拖车支架（1）前端设有拖车连接器（2）和带轮拖车千斤顶（3）；在拖车支架（1）的两侧分别设有左车轮（4）、右车轮（5）；所述左车轮（4）、右车轮（5）分别通过悬挂（6）与拖车支架（1）连接；其特征在于：所述左车轮（4）、右车轮（5）分别连接有轮毂型电机（7）；所述轮毂型电机（7）通过切换继电器连接有一个电机驱动器和一个发电控制器，电机驱动器连接有机器人控制器；所述拖车支架（1）下固定有控制箱（8），所述电机驱动器、机器人控制器、发电控制器安装在控制箱（8）内；在所述拖车支架（1）下还固定有用于向控制箱（8）内电机驱动器供电的电池箱（9）；发电控制器连接电池箱（9）；所述拖车支架（1）的甲板平台（15）开设有多个均匀分布的固定孔（10）；固定孔（10）是对称式或矩阵式排列；甲板平台（15）上通过固定孔（10）安装有排爆机械手（17）。2.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：从所述轮毂型电机（7）到发电控制器到电池箱（9）的回路中，设置有发电开关；所述电机驱动器和机器人控制器连接电池箱（9）；所述电池箱（9）连接有充电口；所述发电控制器为MTTP发电控制器。3.根据权利要求1所述的轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人，其特征在于：所述机器人控制器连接有固定在拖车支架（1）上的天线（11）；所述天线（11）通过无线连接有机器人遥控器；所述天线（11）包括一个负责与机器人遥控器收发信号的无线通讯天线，和一个负责传输图像到机器人遥控器的影音传输天线。4.根据权利要求1所述的轮毂电...

【专利技术属性】
技术研发人员：任曲波，
申请(专利权)人：江苏常探机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32