一种履带收割机的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种履带收割机的控制系统，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；主控单元，与车体状态检测单元相连接，用于接收车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，对应控制履带收割机的工作状态；执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。本发明专利技术能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员人身安全，提高履带收割机的运行安全可靠性。

A Control System of Track Harvester

The invention discloses a control system of a tracked harvester, which includes a car body state detection unit, a main control unit and an execution control unit. The car body state detection unit is used to real-time detect the preset working state information of the tracked harvester and then send it to the main control unit. The main control unit is connected with the car body state detection unit and is used to receive the car body state detection unit. Then according to the preset control rules of the crawler harvester, the control signal is sent to the executive control unit of the crawler harvester to control the working state of the crawler harvester. The executive control unit is connected with the main control unit to control the specific working state of the crawler harvester. The invention can real-time detect the tilt angle of the harvester when it is working, and control the tilt angle of the harvester, so as to avoid the driver falling off the harvester due to the excessive tilt angle, ensure the personal safety of the driver, and improve the safety and reliability of the operation of the tracked harvester.

【技术实现步骤摘要】
一种履带收割机的控制系统
本专利技术涉及履带收割机
，特别是涉及一种履带收割机的控制系统。
技术介绍
目前，随着国家城镇一体化改革的推进，农业的机械设备也越来越普及。其中，收割机是收割季节重要的收割机器，尤其是履带式收割机，能够针对于复杂的田地环境进行工作，从而极大地提高收割季节的农作物收割效率。但是，对于现有传统的履带式收割机，其一般体型巨大，驾驶员因为在车上，视野很容易受到收割物的影响，从而形成平面的视觉效应，使得即使履带式收割机在工作时的倾斜角度超过了安全角度，驾驶员也无法察觉，因此，驾驶员容易从履带式收割机上摔落，影响到驾驶员的人身安全。此外，对于现有传统的履带式收割机，驾驶员无法方便地了解收割机的工作状态，对收割机的控制操作也极为复杂困难。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种履带收割机的控制系统，其能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员的人身安全，从而显著提高履带收割机的运行安全可靠性，有利于推广应用，具有重大的生产实践意义。为此，本专利技术提供了一种履带收割机的控制系统，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；主控单元，与车体状态检测单元相连接，用于接收所述车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，从而对应控制履带收割机的工作状态；执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。其中，当所述车体状态检测单元包括陀螺仪传感器时，所述陀螺仪传感器用于实时检测履带收割机在工作时的倾斜角度，然后发电给主控单元；此时，所述预设工作状态信息为履带收割机的倾斜角度；对应地，所述主控单元用于接收履带收割机在工作时的倾斜角度，并且将履带收割机在工作时的倾斜角度与预设安全角度进行比较，当大于预设安全角度时，判定履带收割机处于不安全工作的状态，发送控制信号给履带收割机的电子制动器，触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动；此时，履带收割机的执行控制单元包括履带收割机的电子制动器。其中，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送停机控制信号给履带收割机的换挡执行电机，从而控制履带收割机切断履带收割机的动力输出；此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的换挡执行电机。其中，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送关闭控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制履带收割机的履带停止转动；此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的转速控制电机。其中，所述车体状态检测单元还包括水温检测传感器；水温检测传感器，用于检测履带收割机的发动机冷却温度值，然后将该温度值转换电信号后发送给主控单元；此时，主控单元，与水温检测传感器相连接，用于接收所述水温检测传感器发来的发动机冷却温度值，并将该发动机冷却温度值与预设发动机冷却温度上限值进行比较，当大于预设发动机冷却温度上限值，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度，实现对收割机的发动机的保护。其中，所述车体状态检测单元还包括机油压力传感器；所述机油压力传感器，用于检测履带收割机的发动机润滑系统的工作压力值，然后将工作压力值转换为电信号后发送给主控单元；主控单元，与机油压力传感器相连接，用于实时接收所述机油压力传感器发来的发动机润滑系统的工作压力值，并将该发动机润滑系统的工作压力值与预设发动机润滑系统的工作压力上限值进行比较，当大于预设发动机润滑系统的工作压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警，同时，发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，以及触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动；此时，报警单元为一个运行数据监测显示屏。其中，所述车体状态检测单元还包括进气压力传感器；所述进气压力传感器，用于检测履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并转换为电信号后发送给主控单元；主控单元，与进气压力传感器相连接，用于接收所述进气压力传感器发来的履带收割机的发动机进气歧管的压力值，并将其与预设发动机进气歧管的压力上限值进行比较，当大于预设发动机进气歧管的压力上限值时，发出触发信号给报警单元，触发报警单元向驾驶员进行报警；此时，报警单元为一个运行数据监测显示屏。其中，所述车体状态检测单元还包括飞轮转速传感器；所述飞轮转速传感器，用于实时检测履带收割机发动机的转速值，然后发送给主控单元；主控单元，与飞轮转速传感器相连接，用于接收飞轮转速传感器发来的履带收割机发动机的转速值，并将其与预设发动机的转速上限值进行比较，当大于预设发动机的转速上限值时，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度。其中，还包括远程控制单元，所述远程控制单元包括无线传输模块和遥控器，其中：无线传输模块，与遥控器无线连接，用于接收用户通过遥控器发送的操作控制信号，然后发送给主控单元；、主控单元，用于接收操作控制信号，然后向履带收割机相应的执行控制单元发送，从而对应控制履带收割机的工作状态。其中，所述履带收割机的控制系统还包括蓄电池和电源转换模块；所述蓄电池通过电源转换模块，分别与主控单元和车体状态检测单元相连接，用于为主控单元和车体状态检测单元提供工作用电；所述蓄电池还通过电源转换模块与运行数据监测显示屏相连接，用于为运行数据监测显示屏提供工作用电；所述主控单元与运行数据监测触控屏相连接；运行数据监测触控屏，用于显示并监测履带收割机的预设工作状态信息；所述车体状态检测单元还包括发电量检测模块和定位模块，其中：发电量检测模块，用于检测履带收割机中发电机的发电量，然后发送给主控单元；定位模块，用于检测履带收割机的具体位置信息，然后发送给主控单元；主控单元，还用于根据工作路径计算当前工作区域面积，并将计算数值发送给数据监测触摸屏，供驾驶员参考；所述主控单元上预留有通过CAN总线连接的可扩展检测接口。由以上本专利技术提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本专利技术提供了一种履带收割机的控制系统，其能够实时检测收割机在工作时的倾斜角度，并且控制收割机的倾斜角度，避免由于倾斜角度过大而造成驾驶员从收割机上摔落，保障驾驶员的人身安全，从而显著提高履带收割机的运行安全可靠性，有利于推广应用，具有重大的生产实践意义。此外，对于本专利技术，可以通过遥控器对于履带式收割机的控制，可以方便作业人员对于履带收割机的控制。另外，本专利技术可以在履带式收割机运行的同时，可以在数据监测触摸屏观察相应的各项数据，方便作业人员操控，也可以根据现场的实际情况在监测触摸屏上修改各项限制参数，在车体故障或误操作时也能同时显示部分故障代码提示操作人员。另外，本专利技术还通过在主控单元上安装可扩展检测接口，可以方便读取履带式收割机在运行时的各项数值，能使工程师对于整个履带收割机状态进行分析，便于检测维护和软件SDK开发。附图说明图1为本专利技术提供的一种履带收割机的控制系统的硬件结构方框图；图2为本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带收割机的控制系统，其特征在于，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；主控单元，与车体状态检测单元相连接，用于接收所述车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，从而对应控制履带收割机的工作状态；执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。

【技术特征摘要】
1.一种履带收割机的控制系统，其特征在于，包括车体状态检测单元、主控单元和执行控制单元，其中：车体状态检测单元，用于实时检测履带收割机的预设工作状态信息，然后发送给主控单元；主控单元，与车体状态检测单元相连接，用于接收所述车体状态检测单元发来的预设工作状态信息，然后根据预设的履带收割机控制规则，对应向履带收割机的执行控制单元发送控制信号，从而对应控制履带收割机的工作状态；执行控制单元，与主控单元相连接，用于控制履带收割机的具体工作状态。2.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，当所述车体状态检测单元包括陀螺仪传感器时，所述陀螺仪传感器用于实时检测履带收割机在工作时的倾斜角度，然后发电给主控单元；此时，所述预设工作状态信息为履带收割机的倾斜角度；对应地，所述主控单元用于接收履带收割机在工作时的倾斜角度，并且将履带收割机在工作时的倾斜角度与预设安全角度进行比较，当大于预设安全角度时，判定履带收割机处于不安全工作的状态，发送控制信号给履带收割机的电子制动器，触发控制履带收割机的电子制动器对履带收割机进行紧急制动；此时，履带收割机的执行控制单元包括履带收割机的电子制动器。3.如权利要求2所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送停机控制信号给履带收割机的换挡执行电机，从而控制履带收割机切断履带收割机的动力输出；此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的换挡执行电机。4.如权利要求2所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述主控单元还用于当履带收割机在工作时的倾斜角度大于预设安全角度时，同时发送关闭控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制履带收割机的履带停止转动；此时，履带收割机的执行控制单元还包括履带收割机的转速控制电机。5.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述车体状态检测单元还包括水温检测传感器；水温检测传感器，用于检测履带收割机的发动机冷却温度值，然后将该温度值转换电信号后发送给主控单元；此时，主控单元，与水温检测传感器相连接，用于接收所述水温检测传感器发来的发动机冷却温度值，并将该发动机冷却温度值与预设发动机冷却温度上限值进行比较，当大于预设发动机冷却温度上限值，则发送降速控制信号给履带收割机的转速控制电机，从而控制降低履带收割机的运行速度，实现对收割机的发动机的保护。6.如权利要求1所述的履带收割机的控制系统，其特征在于，所述车体状态检测单元还包括机油压力传感器；所述机油压力传感器，用于检测履带收割机的发动机润滑系统的工作压力值，然后将工作压力值转换为电信号后发送给主控单元；主控单元，与机油压力传感器相连接，用于实时接收所述机油压力传感器发来的发动机润滑系统的工作压力值，并将...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿建州，王朝，于洪涛，高天奇，邓智坚，李艳志，
申请(专利权)人：天津中德应用技术大学，
类型：发明
国别省市：天津,12