【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种汽车保险杠转运机器人及其控制方法。
技术介绍
1、目前，离散式、零库存及柔性化等生产方式在汽车行业逐渐普及，这就要求汽车零部件在制品的转运方式更加灵活化、智能化。
2、公开号为cn212023732u，名称为一种分段调整式汽车保险杠缓存库的专利申请，公开了一种缓存库，包括输送区、调整区和外框架。所述输送区包括驱动单元、皮带传送单元、支撑导向单元、连杆开合单元、进库计数传感器、出库减数传感器、定位光电传感器；所述驱动单元还包括电机控制系统、减速系统和张紧结构；所述连杆开合单元包括十字转盘、同步连杆；连杆开合单元和电缸开合单元包括位置检测。该缓存库虽然能够自动统计保险杠数量、自动调整承载宽度、自动调整保险杠倾斜等功能，但是无法实现自动行驶及停靠。
3、公开号为cn110948778b，名称为一种汽车保险杠由注塑至喷涂全过程智能化生产系统的专利申请，公开了一种缓存库，分为上下两层，每层分为两段皮带传送单元，其中长段皮带传送单元接收注塑侧rgv输送的汽车保险杠，短段皮带传送单元向涂装侧rgv输送汽车保险杠，两段皮带传送单元可根据生产的杠型信息，自动调整宽度，输送皮带单元与支撑梁之间采用导向轮组结构，光电编码器用于检查宽度开合位移。该缓存库为上下双层结构，增加了与工厂mes系统的信息交互功能，但仍没有解决离散车间的保险杠远距离自动转运和行驶等问题，灵活性不佳。
4、公开号为cn213950471 u,名称为一种四点同步举升负载的agv的专利申请，公开了一种agv，包括
5、由此可见，研制可以自主行驶、可以缓存不同规格汽车保险杠、可以自动与其他输送平台对接、可以保证汽车保险杠在转运过程中不会磕碰以及可以对汽车保险杠的外观等品质进行检测的转运机器人已成为解决问题的关键。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种汽车保险杠转运机器人及其控制方法，以解决现有技术中存在的至少一种上述技术问题。
2、第一方面，为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种汽车保险杠转运机器人，包括行驶部、缓存库及控制部：
3、所述行驶部，用于根据指令自动行驶及停靠；
4、所述缓存库设置于所述行驶部的上部，包括入口及出口，在二者之间设置有电动输送带装置及调宽机构：两个电动输送带装置平行设置，且左右对称地构成第一输送组，这样可以水平输送汽车保险杠；每个电动输送带装置的本体可移动地连接于缓存库的框架上，所述调宽机构设置于两个电动输送带装置之间，用于调整两个电动输送带装置之间的横向间距，以适配不同尺寸规格的汽车保险杠；
5、所述控制部，设置于所述缓存库的框架外侧，包括存储器、处理器、无线通信模块及显示屏：所述存储器存储由处理器读取的指令及数据；所述处理器用于调用所述存储器中的指令及数据；所述无线通信模块用于对外无线传输指令及数据；所述显示屏用于人机交互指令及数据，可随时查看库存信息，并可在自动运行与手动运行之间进行切换；
6、所述行驶部及所述缓存库分别与所述控制部电连接。
7、通过上述机器人，可以实现自动行驶、缓存不同尺寸汽车保险杠等柔性仓储的技术目的。
8、在一种可行的实施方式中，所述行驶部包括车体、电驱轮、无线取电装置、导航传感器、定位传感器、减震机构及支撑轮：所述车体的底部设置有所述电驱轮；所述电驱轮，可以由电力驱动旋转，而且节省空间；所述无线取电装置设置于所述车体的底部，用于为该机器人提供电力，配合预埋无线供电装置，不仅可以摆脱电源线的束缚，而且没有续航时间限制；所述导航传感器均布于所述车体的四周，用于为该机器人提供导航数据；所述定位传感器设置于所述车体的底部，用于为该机器人提供站点位置检测数据；所述减震机构设置于所述电驱轮与所述车体之间，用于为该机器人减轻行驶时的震动；所述支撑轮均布于所述车体的四角，用于为车体提供辅助支撑，保持车体平衡，避免机器人倾倒；所述电驱轮、所述无线取电装置、所述导航传感器、所述定位传感器分别与所述控制部电连接，用于指令控制该机器人自主行驶及停靠。
9、在一种可行的实施方式中，所述行驶部的前后两端设置有触碰急停开关，用于在触碰到障碍物或人员时，立即发送急停信号，以免发生安全事故。
10、在一种可行的实施方式中，所述调宽机构包括伺服电机、第一转盘、连杆、导轨滑块机构、同步带机构及编码器：
11、所述伺服电机及所述第一转盘的本体均固定于所述缓存库的框架上；
12、所述伺服电机的输出轴连接第一转盘的输入轴，所述第一转盘的周向上均布有两个铰接位，每个铰接位处均通过一个连杆铰接于一个电动输送带装置的本体；所述电动输送带装置的本体还固定于所述导轨滑块机构的滑块上，而所述导轨滑块机构的导轨固定于缓存库的框架上；这样当伺服电机转动时可以带动第一转盘转动，同时驱动两个电动输送带装置相互靠近或远离，实现调整两个电动输送带装置之间间距的目的；
13、所述同步带机构的本体固定于缓存库的框架上，所述同步带机构的同步带通过连接块与所述滑块连接；所述编码器设置于所述同步带机构的某个同步轮上；所述编码器、所述伺服电机分别与所述控制部电连接；这样通过编码器将同步轮的圈数数据反馈至控制部，控制部计算据此计算出两个电动输送带装置之间的实际宽度，并与理论宽度进行比对，计算出差值后，输出至伺服电机进行距离补偿。
14、在一种可行的实施方式中，所述缓存部还包括第二输送组，所述第二输送组与所述第一输送组对接；
15、所述调宽机构还包括第二转盘，所述第二转盘设置于所述第二输送组的两个电动输送带装置之间，所述第二转盘的本体固定于所述缓存库的框架上，所述第二转盘的周向上均布有四个铰接位：其中两个相间隔的铰接位分别通过连杆与所述第一转盘组成平行四边形机构，这样可以在第一转盘转动的同时，带动所述第二转盘同步转动；另外两个相间隔的铰接位通过连杆分别与第二输送组中的两个电动输送带装置的本体铰接；
16、第二输送组中电动输送带装置的本体固定于若干导轨滑块机构的滑块上，若干导轨滑块机构的导轨固定于缓存库的框架上；
17、这样当第二转盘转动时，可以带动第二输送组中的两个电动输送带装置靠近或远离，进而实现第一输送组与第二输送组同步进行宽度调整。
18、在一种可行的实施方式中，所述缓存库包括多层结构，每层又包括多组输送组，并基于上述调宽机构进行复制扩展，以增加库存容量。
19、在一种可行的实施方式中，所述电动输送带装置的皮带旁设置有若干伸缩杆装置，所述伸缩杆装置与所述控制部电连接，所述伸缩杆包括伸缩杆、限位开关及伸缩电机：所述限位开关，用于在接触汽车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种汽车保险杠转运机器人，其特征在于，包括行驶部、缓存库及控制部：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行驶部包括车体、电驱轮、无线取电装置、导航传感器、定位传感器、减震机构及支撑轮。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电动输送带装置靠近出口的一端还设置有辅助输送装置，包括辅助杆、偏心块及限位销：所述偏心块可转动地安装于皮带旁，并在重力作用下处于竖直状态；所述辅助杆设置于所述偏心块的顶部，并能够被汽车保险杠触碰到；所述限位销，固定于所述偏心块的一侧，用于限制所述偏心块旋转至水平角度。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电动输送带装置的皮带旁设置有若干伸缩杆装置，所述伸缩杆装置与所述控制部电连接，所述伸缩杆包括伸缩杆、限位开关及伸缩电机：所述限位开关，用于在接触汽车保险杠时，发出信号；所述伸缩电机，用于根据指令伸出或缩回所述伸缩杆。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述调宽机构包括伺服电机、第一转盘、连杆、导轨滑块机构、同步带机构及编码器：
6.根据权利要求5所述的机
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述缓存库包括多层结构，每层又包括多组输送组。
8.一种采用如权利要求4～7中任一所述机器人的控制方法，其特征在于，包括汽车保险杠入库方法，具体步骤包括：
9.一种采用如权利要求5～7中任一所述机器人的控制方法，其特征在于，包括宽度调整补偿方法，具体步骤包括：
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括汽车保险杠出库方法，具体步骤包括：
...【技术特征摘要】
1.一种汽车保险杠转运机器人，其特征在于，包括行驶部、缓存库及控制部：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行驶部包括车体、电驱轮、无线取电装置、导航传感器、定位传感器、减震机构及支撑轮。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电动输送带装置靠近出口的一端还设置有辅助输送装置，包括辅助杆、偏心块及限位销：所述偏心块可转动地安装于皮带旁，并在重力作用下处于竖直状态；所述辅助杆设置于所述偏心块的顶部，并能够被汽车保险杠触碰到；所述限位销，固定于所述偏心块的一侧，用于限制所述偏心块旋转至水平角度。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电动输送带装置的皮带旁设置有若干伸缩杆装置，所述伸缩杆装置与所述控制部电连接，所述伸缩杆包括伸缩杆、限位开关及伸缩电机：所述限位开关，用于在接触汽车保险杠时...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志东，张彤，
申请(专利权)人：天津中德应用技术大学，
类型：发明
国别省市：
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